Tổng hợp hệ cơ điện 2 Tổng hợp hệ điện cơ là môn học chuyên ngành của ngành Tự động hóa, đây có thể xem là kiến thức tổng hợp của nhiều học phần cơ sở ngành và chuyên ngành. Trong nhiều năm qua, đã có khá nhiều tài liệu trong và ngoài nước đề cập đến kiến thức thuộc lĩnh vực này, tuy nhiên một giáo trình chuẩn và đầy đủ phù hợp với chương trình đào tạo kỹ sư điện chuyên ngành Tự động hóa xí nghiệp công nghiệp của Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp còn thiếu. Để đáp ứng yêu cầu đào tạo, đặc biệt là đào tạo theo hệ thống tín chỉ, Bộ môn Tự động hóa – Khoa Điện đã biên soạn xong giáo trình học phần Tổng hợp hệ điện cơ 1 và đã được sử dụng có hiệu quả cho việc giảng dạy của giáo viên và việc học tập của sinh viên đại học và học viên cao học. Học phần Tổng hợp hệ điện cơ này là học phần thứ 2 của môn học, học phần này được phân bố chương trình là 3 tín chỉ với nội dung gồm 5 chương. Với thời gian ngắn, điều kiện về tài liệu tham khảo bị hạn chế nên giáo trình này chắc chắn còn nhiều thiếu sót, mong bạn đọc và các đồng nghiệp thông cảm và cho ý kiến đóng góp để chúng tôi hoàn thiện nội dung của giáo trình này được tốt hơn.
Thái Nguyên, 10/27/15 Tng hp h in c l mụn hc chuyờn ngnh ca ngnh T ng húa, õy cú th xem l kin thc tng hp ca nhiu hc phn c s ngnh v chuyờn ngnh Trong nhiu nm qua, ó cú khỏ nhiu ti liu v ngoi nc cp n kin thc thuc lnh vc ny, nhiờn mt giỏo trỡnh chun v y phự hp vi chng trỡnh o to k s in chuyờn ngnh T ng húa xớ nghip cụng nghip ca Trng i hc K thut Cụng nghip cũn thiu ỏp ng yờu cu o to, c bit l o to theo h thng tớn ch, B mụn T ng húa Khoa in ó biờn son xong giỏo trỡnh hc phn Tng hp h in c v ó c s dng cú hiu qu cho vic ging dy ca giỏo viờn v vic hc ca sinh viờn i hc v hc viờn cao hc Hc phn Tng hp h in c ny l hc phn th ca mụn hc, hc phn ny c phõn b chng trỡnh l tớn ch vi ni dung gm chng Vi thi gian ngn, iu kin v ti liu tham kho b hn ch nờn giỏo trỡnh ny chc chn cũn nhiu thiu sút, mong bn c v cỏc ng nghip thụng cm v cho ý kin úng gúp chỳng tụi hon thin ni dung ca giỏo trỡnh ny c tt hn Xin chõn thnh cm n! Thái Nguyên, 10/27/15 Thái Nguyên, 10/27/15 - Sách, giáo trình chính: Giáo trình Tổng hợp hệ điện môn Tự động hoá XNCN - Khoa Điện biên soạn (đang biên soạn) - Sách tham khảo: [1] Trần Thọ, Võ Quang Lạp (biên khảo); Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dơng Văn Nghi; Điều chỉnh tự động truyền động điện; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2002 [3] Bùi Đình Tiếu; Cơ sở truyền động điện tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1984 [4] Võ Quang Lạp, Trần Xuân Minh; Giáo trình Kỹ thuật biến đổi; Trờng đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Thái Nguyên, 1998 [5] Cyril W Lander; Power Electronics; 1993 [6] , , , ; ; , , 1974 Thái Nguyên, 10/27/15 1.1 Khỏi quỏt v h thng tu ng 1.2 o kim tớn hiu v trớ 1.3 H thng tu ng v trớ sensin v phng phỏp thit k 1.4 Hiu chnh trng thỏi ng ca h thng tựy ng v trớ Thái Nguyên, 10/27/15 1.1 KHI QUT V H THNG TU NG 1.1.1 ng dng ca h thng tu ng H thng tựy ng, thc cht l h thng CT T thc hin iu khin v trớ vi lng t trc bin thiờn tựy ý H thng tu ng c ng dng rt rng rói thc tin Nhim v c bn ca h l thc hin iu khin c cu chp hnh bỏm sỏt chớnh xỏc i vi lng t v trớ, i lng iu khin (lng u ra) thng l v trớ khụng gian ca c cu sn xut, lỳc lng t thay i quỏ trỡnh lm vic thỡ h thng cú th lm cho i lng iu khin bỏm sỏt v trỡ mt mt cỏch chớnh xỏc v trớ ca c cu sn xut theo yờu cu Vớ d iu khin c cu ộp trc cỏn, quỏ trỡnh cỏn kim loi, phi lm cho khe h gia hai trc cú th tin hnh t iu chnh; iu khin qu tớch gia cụng ca mỏy ct iu khin s v iu khin bỏm ca mỏy chộp hỡnh; c cu lỏi t ng trờn tu thuyn; c cu iu khin anten raa ca cm sỳng phỏo hay kớnh vin vng in t nhm ỳng mc tiờu; iu khin ng tỏc ca ngi mỏy Nhng vớ d trờn õy u l nhng ng dng c th v h thng iu khin tu ng v trớ Thái Nguyên, 10/27/15 1.1.2 Cỏc b phn ch yu ca h thng tu ng v trớ v nguyờn lý lm vic ca nú Thái Nguyên, 10/27/15 (1) B o kim v trớ: Do chit ỏp RP1 v RP2 to thnh b o kim v trớ (gúc), ú trc quay ca chit ỏp RP1 ni vi bỏnh iu khin lm gúc cho trc (gúc t), trc quay ca chit ỏp RP2 thụng qua c cu ni vi b phn ph ti lm phn hi gúc quay, hai b chit ỏp u c cp in nh ngun in mt chiu U, nh vy cú th chuyn tham s v trớ trc tip thnh i lng in u (2) B khuch i so sỏnh in ỏp: Do b khuch i 1A, 2A to thnh, ú b khuch i 1A ch lm nhim v o pha, cũn 2A cú tỏc dng so sỏnh v khuch i in ỏp, tớn hiu u lm tớn hiu iu khin b khuch i cụng sut cp tip theo, ng thi cú kh nng nhn bit cc tớnh in ỏp (phng v õm dng ca gúc pha) Thái Nguyên, 10/27/15 (3) B khuch i cụng sut o chiu: cung cp cho ng c chp hnh ca h thng tu ng ch cú khuch i in ỏp l cha , cũn phi khuch i cụng sut, cỏc b khuch i cụng sut ny thng dựng chnh lu iu khin hocb bin i xung ỏp iu ch rng xung nu ng c truyn ng l ng c mt chiu, trng hp dựng ng c xoay chiu thỡ b khuch i cụng sut thng l bin tn (4) C cu chp hnh: ng c bỏm (ng c in mt chiu, t trng vnh cu) truyn ng c cu chp hnh mang ph ti (dn anten a), gia ng c v ph ti thng cú b phn truyn lc (hp gim tc) (1), (2), (3), (4): L cỏc b phn ch yu, khụng th thiu to nờn h thng iu khin tu ng v trớ, ch cú linh kin hoc thit b c th l cú th khỏc nhau, vớ d, cú th dựng cỏc b o kim v trớ khỏc nhau, dựng ng c in mt chiu hoc xoay chiu v.v Thái Nguyên, 10/27/15 1.1.3 So sỏnh h thng tu ng v trớ vi h thng iu tc Qua cỏc phõn tớch trờn d dng nhn nhng ch khỏc v ging gia h thng tu ng v trớ (sau õy gi tt l h thng tu ng) v h thng iu tc C hai u l h thng kớn (cú phn hi), tc l thụng qua vic so sỏnh lng u ca h thng vi lng cho trc (lng t) to tớn hiu iu khin h thng, vỡ vy nguyờn lý ca hai h thng ny l ging i lng cho trc ca h thng iu tc l hng s, dự cho mc nhiu nh th no, u mong i lng u n nh, vỡ th cht lng chng nhiu ca h thng luụn t quan trng nht Cũn h thng tu ng thỡ tớn hiu t v trớ l thng xuyờn thay i, l i lng thay i tu ý, yờu cu lng u bỏm chớnh xỏc theo s thay i ca lng cho trc, tớnh nhanh nhy, tớnh linh hot, tớnh chớnh xỏc thớch nghi u tr thnh c trng ch yu ca h thng tu ng Hay núi cỏch khỏc cht lng bỏm l ch tiờu ch yu ca h thng ny Thái Nguyên, 10/27/15 10 5.3.1 Nguyờn lý lm vic 5.3.1.1 Mụ men in t Hỡnh 5.7: Mụ men quay mt pha cú dũng in mt chiu chy qua Thái Nguyên, 10/27/15 Hỡnh 10.8: Mụ men quay s dng b nghch lu ba pha hỡnh tia: a) = 00; b) = 300 244 5.3.1 Nguyờn lý lm vic 5.3.1.1 Mụ men in t Hỡnh 5.9: Mụmen quay b nghch lu ba pha kiu cu: a) = 00; b) = 600 Thái Nguyên, 10/27/15 245 5.3.1 Nguyờn lý lm vic 5.3.1.2 B nghch lu chuyn mch t nhiờn Hỡnh 5.10: Quỏ trỡnh chuyn mch t nhiờn ca cỏc van nghch lu lm vic vi ng c ng b: a) Mch in A, B i chiu t nhiờn b) th sc in ng Thái Nguyên, 10/27/15 246 5.3.1 Nguyờn lý lm vic 5.3.1.3 Kh nng quỏ ti Nhc im ch yu ca ng c khụng cú b i chiu l kh nng quỏ ti khụng ln, thng ch cú 1,5 ữ ln, cú ng c thm ch t c 1,25 ln Nguyờn nhõn lm cho nng lc quỏ ti khụng ln l quỏ trỡnh chuyn mch Vi b nghch lu s dng phng phỏp chuyn mch t nhiờn nh sc in ng ng c, ũi hi sau kt thỳc chuyn mch, dũng in ca tiristor trc ú m ó gim v bng khụng, trờn a nụt v ka tụt ca nú phi tip tc trỡ mt in ỏp ngc vi thi gian ngn nht cng ln hn thi gian khụi phc tớnh cht iu khin ca tiristor toff (tk) m bo trỏnh s m tr li ca van gõy nờn lt nghch lu Vic trỡ thi gian t in ỏp ngc lờn tiristor khúa nh vo ln ca gúc vt trc Thụng thng gúc chuyn mch vt trc khụng ti (ký hiu l 0) c khng ch bng 600 v thng c chnh nh sn trờn b o kim v trớ rotor Thái Nguyên, 10/27/15 247 5.3.1 Nguyờn lý lm vic 5.3.1.3 Kh nng quỏ ti Khi ng c mang ti, gúc pha ca in ỏp u ng c vt trc mt gúc , gi l gúc cụng sut ca ng c in ng b, lm cho gúc chuyn mch vt trc gim xung bng = 0- Mt khỏc, theo tng ca dũng in ph ti, gúc trựng dn li tng lờn dn Gúc = - - = - gi l gúc d tr chuyn mch (cũn gi l gúc d i chiu), nú th hin thi gian t in ỏp ngc lờn tiristor sau dũng qua nú gim v khụng, tng trng tin cy ca quỏ trỡnh chuyn mch m bo quỏ trỡnh chuyn mch chc chn cn phi m bo: = ( + ) K1t off (10.21) ú: K l h s an ton ln hn 1; l tn s gúc lm vic ca b nghch lu Thái Nguyên, 10/27/15 248 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.1 B o kim v trớ rotor a) B o kim v trớ kiu cm ng in t: Kt cu ca b o kim v trớ kiu cm ng in t tng i n gin, lm vic khỏ tin cy v c dựng khỏ rng rói Mt kiu s ú l b o kim s dng linh kin o kim v trớ cú gúc in c nh ba pha cỏch u nhau1200 (hay cũn gi l b bin ỏp khung h) Linh kin o kim thng dựng lừi st t kiu ch E, cun dõy hai bờn l cun s cp, cỏch qun dõy ó ch rừ nh trờn hỡnh, cun dõy gia l cun th cp Thái Nguyên, 10/27/15 249 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.1 B o kim v trớ rotor a) B o kim v trớ kiu cm ng in t: Nguyờn lý hot ng: a) Lừi st t i ng vi c a trũn; c) a trũn v linh kin o kim b) Lừi st t i ng vi vựng khuyt ca a trũn; Hỡnh 5.12: B o kim v trớ rotor kiu cm ng in t Thái Nguyên, 10/27/15 250 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.1 B o kim v trớ rotor a) B o kim v trớ kiu cm ng in t: Nguyờn lý hot ng: Hỡnh 5.13: Tớn hiu xung o kim v mch in logic a) Tớn hiu xung ch nht ca linh kin o kim; b) Mch logic; c) Tớn hiu xung u Thái Nguyên, 10/27/15 251 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.1 B o kim v trớ rotor b) B o kim v trớ kiu quang in: vnh ngoi ca a trũn cú khỏ nhiu rónh, ú ch cú hai rónh ln, gúc tõm ca rónh di tng ng l 900 (tng ng vi 1800 in) Tt c cú bn phn t cm quang c nh S1 ữ S4 ú S4 ci t vnh ngoi, S1, S2 v S3 t trờn chu vi ca rónh ln, cỏch 1200 gúc in Mi mt phn t cm quang u c to thnh bi mt ụi iụt phỏt quang v búng bỏn dn quang tr, phn t quang tr vo rónh phỏt tớn hiu logic 1, ú S ữ S3 sinh súng hỡnh ch nht chiu rng 1800 in v cỏch 1200 in, cũn S4 to súng ch nht cao tn, dựng iu khin cỏc van ca b nghch lu, cng cú th dựng lm tớn hiu o kim tc Nhng tớn hiu ny c gia cụng bi mch logic to cỏc xung iu khin cỏc van ca b nghch lu Thái Nguyên, 10/27/15 252 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.1 B o kim v trớ rotor b) B o kim v trớ kiu quang in: Hỡnh 10.14: B o kim v trớ rotor kiu quang in (dựng cho ng c cc) a) B o kim kiu quang in; b) th súng u Thái Nguyên, 10/27/15 253 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.2 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp ( ) v gúc d tr chuyn mch ( ) khụng i Cú rt nhiu phng ỏn iu khin h thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b, õy nghiờn cu mt phng ỏn, nguyờn lý ca nú nh trờn hỡnh 5.15 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b trờn hỡnh 5.15 hon ton ging vi h thng iu tc hai mch vũng kớn ng c mt chiu s dng chnh lu tiristor, tc l mch vũng ngoi l vũng iu khin tc quay, mch vũng l vũng iu khin dũng in Id ca khõu mt chiu b bin tn, Id t l thun vi mụ men in t Thái Nguyên, 10/27/15 254 5.3.2.2 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp ( ) v gúc d tr chuyn mch ( ) khụng i Hỡnh 5.15: H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp () v gúc d tr chuyn mch () khụng i Thái Nguyên, 10/27/15 255 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.2 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp ( ) v gúc d tr chuyn mch ( ) khụng i Dũng in kớch t s dng iu khin mch vũng kớn, ch s cho trc ca dũng in kớch t t l thun vi sc t ng kớch t FK, cũn giỏ tr cho trc ca FK c tớnh toỏn t nh lý cosin ca vector sc t ng hỡnh 5.16, vi iu khin thc hin tớnh toỏn theo cụng thc (5.22) FK = F2 + Fs2 2F Fs cos s = F2 + Fs2 + 2F Fs sin (5.22) Trong ú s = 900 + , v l gúc h s cụng sut vt trc; Fs* = K s U*id (5.23) FK* = K K U*iK (5.24) F* = const , bo m t thụng tng hp l hng s Thái Nguyên, 10/27/15 256 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.2 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp ( ) v gúc d tr chuyn mch ( ) khụng i Khi s dng sc in ng ng c thc hin chuyn mch cỏc van thỡ yờu cu dũng stator vt trc sc in ng mt gúc cú th coi nh gn bng gúc i chiu vt trc cú ti (xem hỡnh 5.11), vỡ th: = + Gúc d tr chuyn mch cú th cn c vo thi gian phc hi tớnh cht iu khin (tớnh cht khúa) ca tiristor toff v h s an ton tớnh theo biu thc (5.21) v trỡ khụng i; gúc trựng dn (gúc chuyn mch ) thay i theo ph ti, cú th o c t thc t hoc tớnh toỏn Gúc pha kớch phỏt ca b nghch lu NL l gúc pha ca dũng in mi pha stator tng i vi trc d ca rotor T hỡnh 5.16 cú th bit c gúc pha dũng in pha A l (s+ K), sau ú cỏc pha ln lt cỏch 600, c xỏc nh t tớn hiu u ca b o kim v trớ, K cú th o c t thc t hoc tớnh toỏn Thái Nguyên, 10/27/15 257 5.3.2 H thng iu khin 5.3.2.2 H thng iu tc bin tn t iu khin - ng c ng b vi t thụng tng hp ( ) v gúc d tr chuyn mch ( ) khụng i S dng cỏch iu khin phi hp kp thi nh trờn cú th tho quan h vector khụng gian thi gian ca hỡnh 5.16 mi iu kin ph ti v tc quay Hỡnh 5.16: Mụ t vector khụng gian ng c ng b lm vic vi h s cụng sut vt trc Thái Nguyên, 10/27/15 258 [...]... Đồ thị lượng ra Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 21 1 .2. 4 Đĩa mã quang điện 1 .2. 4 .2 Đĩa mã kiểu trị tuyệt đối Hình 1.13: Đĩa mã quang điện trị tuyết đối a) Đĩa mã chế độ nhị phân b) Đĩa mã chế độ tuần hoàn Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 22 1 .2. 4 Đĩa mã quang điện 1 .2. 4 .2 Đĩa mã kiểu trị tuyệt đối Bảng 1.1: Bảng đối chiếu vị trí trục đĩa mã quang điện và mã số Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 23 1.3 HỆ THỐNG TUỲ ĐỘNG VỊ TRÍ SENSIN... 1.3 .2. 1 Sai số nguyên lý (sai số hệ thống) Sai số hệ thống với hệ loại II: 1 s 2 D(s) es = lim s 2 2 =0 s →0 s s D(s) + KN(s) 1 s 2 D(s) esv = lims × 2 × 2 =0 s →0 s s D(s) + KN(s) 1 s 2 D(s) 1 esa = lim s × 3 × 2 = s →0 s s D(s) + KN(s) K Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 34 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3 .2. 1 Sai số nguyên lý (sai số hệ thống)... pha nhau 120 o, đấu theo kiểu Y Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 16 1 .2. 1 Sensin (SS) Hình 1.7: Sơ đồ nguyên lý nối sensin kiểu điều khiển Hình 1.8: Vị trí góc của máy tự chỉnh góc uss = Ussm sin(ωt - ϕ + 900) cos(θ1 - 2 ) (6.1) uss = Ussm sin∆θ sin(ωt - ϕ + 900) (6 .2) Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 17 1 .2. 2 Bộ biến áp quay (Br) Ubr θ R1 U2 R2 S2 S1 U1 Hình 1.9: Bộ biến áp quay Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 18 1 .2. 2 Bộ biến áp... thấy, hệ thống tuỳ động có thể xây dựng trên cơ sở hệ thống điều tốc cài thêm mạch vòng vị trí, mạch vòng vị trí là đặc trưng cấu trúc chủ yếu của hệ thống tuỳ động Vì vậy hệ thống tuỳ động thường phức tạp hơn hệ thống điều tốc Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 11 1.1.3 Phân loại hệ thống tuỳ động vị trí Hình 1 .2: Cấu trúc điển hình của hệ tùy động kiểu mô phỏng Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 12 1.1.4 Phân loại hệ thống... 10 /27 /15 30 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3 .2. 1 Sai số nguyên lý (sai số hệ thống) Bảng 6 .2: Phạm vi sai số các loại linh kiện đo kiểm Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 Hình 6.19: Cấu trúc hệ thống tùy động 31 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3 .2. 1 Sai số nguyên lý (sai số hệ. .. Hình 1 .20 : Các dạng tín hiệu vào điển hình a) đầu vào là vị trí b) đầu vào là vận tốc c) đầu vào là gia tốc Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 32 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3 .2. 1 Sai số nguyên lý (sai số hệ thống) Sai số hệ thống với hệ loại I: Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 33 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống... động, còn gọi là động cơ bám Thường sử dụng động cơ một chiều, xoay chiều, các động cơ đặc biệt, khi dùng động cơ một chiều thì hàm truyền của động cơ là: 1/ Ce Tm Tes 2 + Tms + 1 Đơn giản hóa gần đúng là: 1/ Ce Tm s + 1 Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 28 1.3.1 Cấu tạo và mô hình toán học của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3.1.5 Bộ giảm tốc Khâu nối giữa động cơ và cơ cấu sản xuất, nếu cơ cấu sản xuất chuển... thống) Hệ số phẩm chất tốc độ Kv và hệ số phẩm chất gia tốc Ka: &* θ Kv = m esv * & θ& Ka = m esa &* θ m Kv = = lim s [ 1 + W(s) ] * & s →0 θ 1 m lim s × 2 × s →0 s 1 + W(s) & θ&*m Ka = = lim s 2 [ 1 + W(s) ] * & s →0 θ&m 1 lim s × 2 × s →0 s 1 + W(s) Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 35 1.3 .2 Phân tích sai số trạng thái ổn định và tính toán tham số của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3 .2. 2 Sai số nhiễu Hình 1 .21 :... hình toán học của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3.1.1 Sensin Hình 1.14: Hệ thống tuỳ động vị trí sensin Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 24 1.3.1.1 Sensin a) Quan hệ giữa biên độ điện áp đầu ra với ∆θm; b) Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của sensin Hình 1.15: Khâu đo kiểm sai số góc bằng sensin Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 25 1.3.1 Cấu tạo và mô hình toán học của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3.1 .2 Khuếch đại nhạy... Nguyªn, 10 /27 /15 26 1.3.1 Cấu tạo và mô hình toán học của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3.1.3 Khuếch đại công suất đảo chiều Có thể là bộ chỉnh lưu điều khiển có đảo dòng hoặc các bộ xung điện áp đảo chiều,… Với chỉnh lưu điều khiển thì hàm truyền của bộ KĐCS: Kb τs + 1 Th¸i Nguyªn, 10 /27 /15 27 1.3.1 Cấu tạo và mô hình toán học của hệ thống tuỳ động vị trí sensin 1.3.1.4 Cơ cấu chấp hành Là động cơ truyền ... sensin kiu iu khin Hỡnh 1.8: V trớ gúc ca mỏy t chnh gúc uss = Ussm sin(t - + 900) cos(1 -2 ) (6.1) uss = Ussm sin sin(t - + 900) (6.2) Thái Nguyên, 10/27/15 17 1.2.2 B bin ỏp quay (Br) Ubr R1... quay Thái Nguyên, 10/27/15 18 1.2.2 B bin ỏp quay (Br) ubr(t) = m[u1(t)cos + u2(t)sin] = mUm cos(ot +) (6.3) Ubrm = kUfm cos( - 90o) = kUfm sin (6.4) Hỡnh 1.10: Thit b o kim sai s gúc bin ỏp quay... in 1.2.4.2 a mó kiu tr tuyt i Hỡnh 1.13: a mó quang in tr tuyt i a) a mó ch nh phõn b) a mó ch tun hon Thái Nguyên, 10/27/15 22 1.2.4 a mó quang in 1.2.4.2 a mó kiu tr tuyt i Bng 1.1: Bng i