Đang tải... (xem toàn văn)
Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project Temperature control design project
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA : ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN : ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ––––––––––––––o0o–––––––––––––– ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ BẰNG THUẬT TOÁN PID GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng SVTH : Hồ Tấn Thuận MSSV : 40502831 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01/2009 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng LỜI NÓI ĐẦU Đây báo cáo đồ án môn học đề tài Đo điều khiển nhiệt độ dùng vi điều khiển PIC16F887A thuật toán PID. Với thời gian kiến thức hạn chế sinh viên thực hiện, đồ án dừng lại việc thực yêu cầu đề tài mức độ đơn giản. Lẽ tất nhiên, đồ án tránh khỏi nhiều thiếu sót, em mong nhận đóng góp ý kiến từ phía thầy cô để hoàn chỉnh đồ án phục vụ cho việc thực đồ án môn học & luận văn tốt nghiệp sau này. Cuối cùng, em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến giáo viên hướng dẫn, TS. Huỳnh Thái Hoàng, giúp đỡ, hướng dẫn tận tình thầy suốt thời gian qua. Hồ Tấn Thuận Tp. HCM, ngày 04 tháng 01 năm 2009 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU …………………………………………………………… … MỤC LỤC ……………………………………………………………… … CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ……………… CHƯƠNG : SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ ……………………………………… 2.1 SƠ ĐỒ KHỐI VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ………………………… .… 2.2 KHỐI MẠCH NHẬP VÀ HIỂN THỊ ………………………… … 2.3 KHỐI KHUẾCH ĐẠI VÀ BÙ NHIỆT CẢM BIẾN……………… 2.4 MẠCH CÔNG SUẤT …………………………………………… 10 2.5 MẠCH NGUỒN……………………………………………….… 11 CHƯƠNG : THUẬT TOÁN PID ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ…… .… 3.1 THUẬT TOÁN PID VÀ RỜI RẠC HOÁ…………………… .…. 3.2 ANTI – WINDUP …………………………………………… … 3.3 XÁC ĐỊNH THÔNG SÔ BỘ ĐIỀU KHIỂN ………………….… 13 14 15 16 CHƯƠNG : LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ……………………………… … 4.1 CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH ………………………………… .… 4.2 CHƯƠNG TRÌNH NGẮT …………………………………….… 4.3 CHƯƠNG TRÌNH CON……………………………………….… 18 19 20 22 CHƯƠNG : KẾT QUẢ THỰC HIỆN ………………………………… 28 Tài liệu tham khảo ……………………………………………………….… 30 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển PID thuộc nhóm điều khiển kinh điển. Mặc dù đời nhiều phương pháp điều khiển điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, mạng-nơron nhiều thuật toán điều khiển phi tuyến, . PID dùng nhiều toán điều khiển (nhiệt độ, tốc độ, điều khiển bám, .) tính đơn giản thiết kế chất lượng điều khiển tốt. Hàm truyền điều khiển PID : G(s) = KP + KI + KDs s Trong KP, KI, KD hệ số tỉ lệ, tích phân vi phân. Đối với đối tượng cần điều khiển cụ thể, ta xây dựng mô hình toán học cho đối tượng (nếu đối tượng thuộc số dang đặc biệt khâu quán tính bậc nhất, bậc hai, khâu dao động, đối tượng có trễ, .), đối tượng phức tạp, ta phải dùng phương pháp thực nghiệm + nhận dạng để tìm mô hình đối tượng. Sau có mô hình đối tượng, ta cần xác định thông số KP, KI, KD (có nhiều phương pháp để xác định thông số này). Khuyết điểm điều khiển PID : đối tượng điều khiển phải cố định, thông số đối tượng không thay đổi. SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng CHƯƠNG : SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 2.1. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ VI ĐIỀU KHIỂN : 2.1.1. Sơ đồ khối hệ thống : Khối nhập hiển thị nhiệt độ MCU PIC16F877A Mạch công suất Heater Mạch khuếch đại bù nhiệt Thermocouple NƯỚC 2.1.2. Vi điều khiển : Vi điều khiển sử dụng đồ án PIC16F877A. Đây vi điều khiển bit, có kiến trúc RISC, dòng Mid-range hãng Microchip Technology. Tập lệnh gồm 35 lệnh (14–bit opcode). PIC16F877A có tích hợp sẵn số ngoại vi sau : – Timer bit Timer 16 bit – Module Capture, Compare PWM – Port nối tiếp đồng – Bộ thu phát đồng vạn … Ngoài ra, PIC16F877A tích hợp module ADC 10–bit với kênh Analog–to–Digital Converter. 2.2. KHỐI MẠCH NHẬP VÀ HIỂN THỊ : 2.2.1. Sơ đồ nguyên lý : SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng VCC 4.7k 4.7k 4.7k Q1 B A C D E 11 F G PIC16F877A VREF+ PORTC 15 16 17 18 23 24 25 26 C16 13 33p C17 33p A1015 10k V_sensor 1k A B C D E F G DOT VCC SW5 PORTD D6 LED_7DOAN VCC3 VCC2 VCC1 A1015 PORTD Q4 . . . . DOT 10 1k A1015 1k PORTD 4.7k Q3 VCC4 A1015 PORTD 12 1k Q2 10MHz CRY STAL 14 12 31 MCLR*/VPP RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS*/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 330 RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 OSC1/CLKIN RE0/RD*/AN5 RE1/WR*/AN6 RE2/CS*/AN7 33 34 35 36 37 38 39 40 DOT A B C D E F G 19 20 21 22 27 28 29 30 SW4 SW3 SW2 SW1 10k PORTD PORTD PORTD PORTD VDD VDD SW4 SW4 10 SW3 SW3 OSC2/CLKOUT VSS VSS VCC 11 32 VCC SW2 SW2 SW1 SW1 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 2.2.2. Chức : – Các LED đoạn : lúc đầu hiển thị nhiệt độ cài đặt. Sau cài đặt xong, LED hiển thị nhiệt độ nước tại. Nhiệt độ hiển thị đến chữ số thập phân. – Nút nhấn SW1 : ( ) chọn hàng trăm, hàng chục, hàng đơn vị, hay hàng thập phân nhiệt độ trình cài đặt. (tương ứng với chọn hàng nào, LED hiển thị hàng nhấp nháy lúc đặt nhiệt độ). – Nút nhấn SW2 : (UP) Tăng hàng đơn vị nhiệt độ đặt lên 1(nếu SW1 chọn hàng đơn vị). Tăng hàng chục nhiệt độ đặt lên (nếu SW1 chọn hàng chục), tương tự cho hàng đơn vị hàng thập phân. (riêng hàng thập phân tăng 0.5 độ lần ấn). – Nút nhấn SW3 : (DOWN) Giảm hàng đơn vị nhiệt độ đặt xuống (nếu SW1 chọn hàng đơn vị). Tương tự cho hàng chục, đơn vị hàng thập phân. (riêng hàng thập phân giảm 0.5 độ lần ấn). – Nút nhấn SW4 : (ENTER/STOP) Xác nhận nhiệt độ cài đặt chạy chương trình. Nếu hệ thống chạy, ấn SW4 lần chương trình dừng chờ cài đặt lại nhiệt độ để chạy tiếp. 2.2.3. Giá trị điện trở : – Các chân vi điều khiển có nối với nút nhấn kéo lên nguồn qua điện trở 10k. – Dòng qua đoạn LED đoạn khoảng 15 – 20mA. Vì vậy, khoảng giá trị điện trở nối LED đoạn vi điều khiển 250 – 333Ω (nguồn cung cấp LED 5V). Chọn : 330Ω. – Tính toán điện trở nối vi điều khiển cực B Transistor A1015 : Vcc R2 4.7k R1 Q1 VI DIEU KHIEN 1k A1015 LED DOAN + Ngõ mức vi điều khiển : IOL = 8.5mA, VOL = 0.6V + Ta thiết kế cho ngõ vi điều khiển mức : transistor A1015 không dẫn, ngõ vi điều khiển mức 0, A1015 dẫn chế độ bão hòa (để VC xấp xỉ 5V). Khi : I CE + Thay ICE = I B I OL IC VCC 0.7 VOL I OL R1 15.2mA , = 180, VCC= 5V, VOL = 0.6V, IOL = 8.5mA ta có : 330 436 ≤ R1 ≤ 44k Chọn R1 = 1k – Điện trở hồi tiếp R2 chọn 4.7k 2.3. MẠCH KHUẾCH ĐẠI VÀ BÙ NHIỆT CHO CẢM BIẾN : 2.3.1. Sơ đồ nguyên lý : SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng +5V R1 10k + - U1 v1 OP07 R3 Rf 3.3k 18k Rf 10k +5V R2 10k +5V -5V U5 - + v4 OP07 - +5V + OP07 RA0/AN0 R4 U6 2.2k -5V -5V + U2 - LM335 R6 1k OP07 R5 10k v2 -5V R8 R9 22k R10 1k +5V + C17 10u + - U3 R7 OP07 100 + R11 2.2k U4 OP07 Thermocouple +5V 10k v3 -5V -5V 2.3.2. Các linh kiện sử dụng : + Thermocouple loại K có độ nhạy S = 40µV/oC, tín hiệu điện áp đầu thermocouple có giá trị : vthermocouple = S(Td – Ta), Td nhiệt độ đầu nóng thermocouple (Td = nhiệt độ cần đo), Ta nhiệt độ đầu lạnh thermocouple (Ta = nhiệt độ môi trường). + IC cảm biến nhiệt độ LM335 dùng để đo nhiệt độ môi trường Ta. LM335 tạo điện áp có giá trị : vLM335 = 2.73 + KTa, với K = 10mV/oC Ta tính theo độ C. + OPAMP OP07 có điện áp offset thấp. OPAMP U1, U2, U3 dùng làm đệm điện áp. OPAMP U4 khuếch đại tín hiệu từ thermocouple, OPAMP U5 khử thành phần 2.73V điện áp LM335, bù nhiệt môi trường, khuếch đại tín hiệu. OPAMP U6 đệm trở kháng, để trở kháng mạch khuếch đại bù nhiệt nhỏ. SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng n sum_e (n) = [e(k ) e(k 1)] k 1 Ta có : u(n) = Kpe(n) + KD T .delta_e (n)+ KI .sum_e (n) T 3.2. ANTI–WINDUP: – Vì phần tử chấp hành có công suất nằm khoảng từ – Pmax nên thuật toán điều khiển có chứa khâu bão hòa. Khi tín hiệu ngõ điều khiển PID điều khiển vượt giới hạn Pmax này, hệ thống vòng kín bị phá vỡ, hệ thống chạy hệ hở phần tử chấp hành trì công suất Pmax . Mặt khác, có chứa khâu tích phân, nên xảy tượng này, sai số cộng dồn lại giá trị tích phân trở nên lớn, hệ thống bị windup. Để hệ thống trở hoạt động bình thường, sai số nhiệt độ phải có dấu âm (nhiệt độ đặt nhỏ nhiệt độ tại) thời gian dài, gây trình độ dài phần tử chấp hành bão hòa công suất. – Có nhiều phương pháp để loại trừ tượng này. Một phương pháp thể qua sơ đồ khối sau : KTDs e = SP – PV K K Ti + Phần tử chấp hành + s Ta – v + + u es – Trong es hiệu tín hiệu đưa vào phần tử chấp hành u ngõ v điều khiển PID. + Khi phần tử chấp hành chưa bão hòa công suất, es = 0, hệ thống hoạt động bình thường. + Khi phần tử chấp hành bão hòa công suất, es ≠ 0. Khi đó, đầu vào khâu tích phân có giá trị : K e es Ti Ta 15 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng – Do có vòng hồi tiếp từ es khâu tích phân, ngõ khâu tích phân lái đến giá trị mà ngõ vào đạt đến zero: K e es = Ti Ta Hay : es = – Ta Ke Ti Mà : es = u – v Nên trạng thái bão hòa ta có : v = ulim + Ta Ke Ti Trong đó, ulim giá trị bão hòa tín hiệu điều khiển phần tử chấp hành. Vậy, tín hiệu ngõ v điều khiển PID bị giới hạn ulim , bị tác động sai số e thay đổi theo thời gian. Hiện tượng windup bị loại trừ. – Khi giá trị Ta nhỏ, hệ số hồi tiếp từ es khâu tích phân 1/Ta lớn, giá trị ngõ khâu tích phân bị reset nhanh. Nhưng chọn Ta nhỏ ảnh hưởng đến giá trị bão hòa ngõ ra, giá trị khâu tích phân bị reset cách không mong muốn. Khoảng giá trị hợp lý Ta (Ti, Td). 3.3. XÁC ĐỊNH THỐNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN: Các thông số KP, KI, KD xác định theo phương pháp Ziegler – Nichols : Mô hình lò nhiệt biểu diễn dạng hàm truyền : P Ke Ls Ts θ Công suất điều khiển phương pháp điều rộng xung. Ton T 16 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ Gọi a = GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng Ton T Công suất tải : P = a*Pmax Đáp ứng nấc có dạng : K L T K : hệ số tỉ lệ L : thời gian trễ T : thời Theo phương pháp Ziegler – Nichols, thông số KP, KI, KD chọn sau : K T , KI = P , KD = 0.5KPL KL 2L nhiet đo xac lap với K = a KP = 1.2 – Sau cấp 40% công suất cho mô hình, tiến hành đo thực phép thử sai, ta có thông số điều khiển sau: L = 120s, T = 1800s, K = 100/0.4 = 250 – Suy : Ti = 2L = 240s, Td = 0.5L = 60s, KP = 250, K = 0.032, Ki = 1x10–4, Kd = 1.92 – Chọn Ta = Ti = 240s. 17 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng CHƯƠNG 4: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT 18 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.1. CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH : START Đặt giá trị thông số PID Cho phép ngắt Timer //thời gian ngắt: 200ms Cho phép ngắt Timer //thời gian ngắt : 2ms Gán giá trị đầu cho biến Cho phép nhấp nháy LED đoạn Gọi chương trình Button_Press N Nút ENTER/STOP nhấn? Y Ngừng nhấp nháy LED đoạn Nút ENTER/STOP nhấn? N Y Hiển thị nhiệt độ đặt lần trước END 19 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.2. CHƯƠNG TRÌNH NGẮT : 4.2.1. Ngắt Timer 1: Ngắt Timer xảy sau 200ms, dùng để nhấp nháy LED đoạn trình cài đặt nhiệt độ, sau 2s hiển thị nhiệt độ, xử lý thuật toán PID. NGẮT TIMER1 Y Có nhấp nháy LED đoạn? N Đảo bit ghi Blink_Reg count count – count = 0? N Y count 10 Gán nhđộ cần hiển thị vào ghi Cờ ADC Gọi chương trình PID RETURN 20 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.2.2. Ngắt Timer 2: Ngắt Timer xảy sau 2ms, dùng để điều xung quét LED đoạn. NGẮT TIMER2 Y Có kích Triac hay không? PORTC N PORTC Xác định LED cần cấp nguồn để hiển thị nhiệt độ Blink_Reg = 1? Y N Cấp nguồn cho LED Không cấp nguồn cho LED Xác định số cần xuất LED Xuất LED số RETURN 21 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.3. CHƯƠNG TRÌNH CON : 4.3.1. Chương trình Button_Press xử lý phím nhấn: Button_Press Y N SW1 Y SW2 SW2 nhấn? N Y SW3 SW1 nhấn? SW1 nhấn? N RETURN 22 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng SW1 Sel Sel + Sel = N Y Sel RETURN 23 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng SW2 N Sel = Y Hàng trăm Nhđộ đặt 100 N Tăng hàng chục đơn vị Sel = Y Y Hàng thphân = Hàng đvị = Hàng chục = Y N Sel = Y Hàng trăm = N N Sel = Y N Hàng chục Tăng hàng đơn vị lên Y Hàng đvị N Hàng thphân Hiển thị giá trị nhiệt độ đặt LED RETURN 24 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Y Hàng thphân Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng SW3 N Sel = Y Hàng trăm Nhđộ đặt 100 N Giảm hàng chục đơn vị Sel = Y Y Hàng thphân = Hàng đvị = Hàng chục = Y N Sel = Y Hàng trăm = N N Sel = Y N Hàng chục Giảm hàng đơn vị xuống Y Hàng đvị N Hàng thphân Hiển thị giá trị nhiệt độ đặt LED RETURN 25 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Y Hàng thphân Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.3.2. Chương trình lấy mẫu ADC : Chương trình ADC_Program lấy trung bình 512 mẫu để xử lý tính toán. ADC_Program Lấy mẫu ADC Cờ ADC = 1? N Y temp temp + Giá trị mẫu ADC //temp giá trị chứa ghi temp1, 2, 3, 4. count count – N count = 0? Y count 512 temp temp/512 Lưu giá trị temp vào ghi để tính toán chương trình PID hiển thị temp Cờ ADC RETURN 26 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng 4.3.3. Chương trình PID: PID Nhiệt độ đặt t_set Nhiệt độ t Kd = Kd/T Ki = Ki*T/2 e1 e0 e0 t_set – t es (v – u)/K //anti–windup //v, u : kết tính toán cho điều khiển lần gọi hàm PID trước Kp_e Kp*e0 Kd_e Kd*(e0 – e1) Ki_sum Ki_sum + Ki*(e1 + es) v = Kp_e + Kd_e + Ki_sum uv Y v > 1? u1 N Y v < 0? u0 N RETURN 27 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 28 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng – Đối tượng điều khiển nồi nước tích khoảng 2lit. – Nhiệt độ nước lúc đầu : 30oC – Nhiệt độ đặt : 60oC – Kết : Độ vọt lố : POT = 4% Thời gian xác lập : txl = 13phút Sai số xác lập : 0.7oC – Đồ thị đáp ứng độ : 70 60 50 40 30 20 10 0 10 15 20 – Nhận xét : Ngõ chưa hoàn toàn phẳng, nhiệt độ xác lập dao động khoảng 59.3 – 60.5oC (sai số nằm khoảng (–0.7, 0.5oC), nguyên nhân: Đối tượng điều khiển nhỏ, vị trí heater thermocouple gần nhau, nên Triac kích, heater đốt nóng, khối nước lạnh bề mặt nồi nước xuống phía dưới, khối nước nóng từ đáy nồi lên. Mặt khác, đầu đo nhiệt độ Thermocouple nằm phía đáy khối nước, nên nhiệt độ từ cảm biến đưa lúc nhỏ Triac không kích, làm cho nhiệt độ hiển thị LED đoạn dao động khoảng quanh nhiệt độ đặt. Mặt khác, đối tượng điều khiển nhỏ, nên đặc tuyến vòng hở tuyến tính, làm cho việc xác định thông số điều khiển gặp nhiều khó khăn. 29 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 Đề tài : Đo điều khiển nhiệt độ GVHD : TS. Huỳnh Thái Hoàng Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng (2005). Lý thuyết ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. Nhà xuất đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh. [2] Nguyễn Văn Nhờ (2005). Điện tử công suất 1. Nhà xuất đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh. [3] Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện Điện Tử, ĐH Bách Khoa. Tập tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Điều khiển tự động 1. [4] Karl Johan Åström. (2002). Control System Design. Department of Mechanical and Environmental Engineering, University of California. [5] www.microchip.com. Microchip Technology Inc. [6] www.picvietnam.com [7] www.dientuvietnam.net 30 SVTH : Hồ Tấn Thuận – MSSV : 40502831 [...]... Nhà xuất bản đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh [3] Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện Điện Tử, ĐH Bách Khoa Tập tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Điều khiển tự động 1 [4] Karl Johan Åström (2002) Control System Design Department of Mechanical and Environmental Engineering, University of California [5] www.microchip.com Microchip Technology Inc [6] www.picvietnam.com [7] www.dientuvietnam.net 30 SVTH :