Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO PID

Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo iv GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm LI CM N Vi lòng kính trng và bitănăsơuăsc, tôi xin chân thành cmănăquýăthy cô, gingăviênătrngăĐi hcăSăphm Kỹ thut Tp. H ChíăMinh,ăĐi hc Bách khoa Tp. H ChíăMinhăđƣătn tình ging dy, truyềnăđt nhng kin thc quý báu cho tôi trong toàn khóa hc. Đặc bit, xin chân thành cmănăTS.ăNguynăMinhăTơm,ăngiăđƣătn tình hng dn,ăgiúpăđỡ trong suốt quá trình thc hinăđề tài lunăvĕnătốt nghip. Xin chân thành cm nă Ban Giám Hiu,ă Khoaă Đin Công Nghipă trng Caoăđẳng Kinh t - Kỹ thutăKiênăGiangăđƣătoăđiều kin thun li cho tôi trong suốt thi gian theo hc khóa hc này. NgoƠiăraătôiăcũngăxinăcmăn bn bè, các anh ch hc viên cùng khóa cao hc 2011 ậ 2013ăđƣăđng viên, khuynăkhíchăvƠăgiúpăđỡ tôiăvt qua nhngăkhóăkhĕnă trong suốt quá trình hc và thc hin lunăvĕnănƠy. Vic thc hinăđề tài lunăvĕnănƠyăchc chn không tránh khi nhng thiu sót vì kin thc chuyên môn còn hn ch. Rt mong nhnăđc s quan tâm, xem xétăvƠăđóngăgópăýăkin quý báu ca quý Thy, Cô và các bnăđể cuốn LunăvĕnănƠyă hoàn thinăhn. Mt ln na xin chân thành cmăn! Tp. Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 03 năm 2013 Người thực hiện DngăTrnăĐìnhăTho Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo v GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm TÓM TT NI DUNG LUN VĂN THC Sƾ Nhim v caăđề tài là thit k và thi công mô hình b chnhăluăbaăphaă PWM ng dngăphngăphápătốiăuăhóaăcáăthể byăđƠnă(PSO)ăđể xácăđnh thông số cho b điều khiển t l - tích phân ậ vi phân (PID) cho mô hình chnhăluăba pha PWM. B chnhăluăba phaăđc thi công thc t kt hp xây dng mô hình mô phng trên Matlab/Simulink. Thut toánăPSOăđc thc hin trong Matlab xácăđnh thông số Kp, Ki ca b điều khiển PID và np cho b điều khiển thông qua card dSPACE1104. So sánh vi thut toán di truyềnă(GA),ăphngăphápăđề xut có hiu qu hnătrongăvic ci thin các đặcăđiểm đápăng bc nhăgim li trng thái xác lp, thi gian đápăng nhanh, gim đ vt lố. Thc hin mô phng các b điều khiển vi phn mềm Matlab/Simulink.ăĐng thi so sánh kt qu vn hành trên mô hình b chnhăluăbaăphaăPWMăthc t. Lunăvĕn đƣăthit k và thi công hoàn chnh mô hình b chnhăluăbaăphaăPWMăng dng gii thut PSO vào b PID. Mô hình b chnhălu gm có khối ngun, khối cm bin, khối cun kháng LC, khốiăđiều khiển trung tâm, khối công sut, khối ti DC. Các tín hiu từ khối cm bin dòng, cm bin áp s đcăđa tín hiu vào khối điều khiển trung tâm sử dngăviăđiều khiển dSPACE1104.ăViăđiều khiển trung tơmăđc lp trình da trên phngă phápă điều khiển điều ch vector không gian SVPWM và kt hp gii thut PSO_PID s thc hin vic tính toán và xut tín hiu PWM điều khiển qua khối Driver cóăcáchălyăđể điều khiển khối công sut cho tín hiuăđin áp ra U dc bằng giá tr đặtătrc. Kt qu đápăngăđc yêu cu caăđề tài, bao gm: Thit k hoàn chnh b chnhăluă3ăphaăPWMăđiều khiển PSO _ PID có kt qu vn hành tốt,ăđápăng nhanh, ít vt lố hnăsoăvi cácăphngăphápăkhác. Ni dung ca lunăvĕnăđc chia thành 6 chng:  Chngă1:ăTngăquan  Chngă2:ăGiiăthiuăcăsălýăthuyt chnhăluă3ăphaăPWM Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm  Chngă3: GiiăthiuăcăsălýăthuytăPID_PSO  Chngă4: KtăquămôăphngăMatlab  Chngă5:ăMôăhìnhăvƠăthcănghimăchnhăluăba pha PWM  Chngă6:ăKtălunăvà hngăphátătriểnăcaăđềătƠi Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm MC LC Trang LÝ LCH KHOA HC I LIăCAMăĐOAN III LI CMăN IV TÓM TT NI DUNG LUNăVĔNăTHCăSƾ V MC LC VII DANH SÁCH CÁC HÌNH X CHNGă1:ăTNG QUAN 2 1.1 Tng quan chung về lƿnhăvc nghiên cu 2 1.2 Các kt qu nghiên cuătrongăvƠăngoƠiăncăđƣănghiênăcu. 3 1.3 Mcăđíchăcaăđề tài. 5 1.4 Nhim v và gii hn caăđề tài 5 1.5 Phngăphápănghiênăcu. 5 CHNGă2:ăCăS LÝ THUYT CHNHăLUăBAăPHAăPWM 8 2.1 Tng quan mch chnhăluăbaăphaăcóăđiều khiển PWM 8 2.2. Nguyên lý làm vic ca mch 9 2.3 Mô hình toán hc chnhăluăPWM 10 CHNGă3:ăCăS LÝ THUYT PID_PSO 18 3.1 Gii thiu b điều khiển PID 18 3.2ăSăđ khối ca b điều khiển PID. 19 3.3 Hiu chnh b PID bằngăphngăphápăZiegler-Nichols 20 3.4ăPhngăphápăZiegler-Nichols th nht 20 3.5.ăPhngăphápăZiegler-Nichols th hai 21 3.6 Tng quan gii thut PSO 23 3.7 Lch sử phát triển ca gii thut PSO 23 3.8 Các khái nimăcăbn trong gii thut byăđƠn 26 3.9 Mô t thut toán PSO 27 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo viii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 3.10 Nhng vnăđề cn quan tâm khi xây dng gii thut PSO 31 3.10.1 Mã hóa cá thể 31 3.10.2 Mã hóa nh phân 31 3.10.3 Mã hóa hoán v. 32 3.10.4 Mã hóa theo giá tr 32 3.10.5 Mã hóa theo cu trúc cây 32 3.10.6 Khi to qun thể banăđu 33 3.10.7 Hàm thích nghi (hàm mc tiêu): 34 3.10.8 Hàm vn tốc v: 34 3.10.9 Cp nht v trí tốt nht cho c qun thể 35 3.11 Đặcăđiểm và ng dng ca gii thut PSO. 37 3.11.1ăĐặcăđiểm 37 3.11.2 ng dng 38 3.12 Hiu chnh b điều khiển PID bằng thut gii byăđƠn 38 CHNGă4: KT QU MÔ PHNG MATLAB 40 4.1ăSăđ khối mô hình tng thể chnhălu ba pha PWM 40 4.2 Thông số ca mch chnhăluăbaăphaăkhiăchy mô phng bằng Matlab 41 4.2.1 Dng h: 41 4.2.2 Dng kín có hi tip PID. 43 4.3ăĐiều khiển mch chnhăluăbaăphaăPWMăbằng b điều khiển PSO-PID 50 4.3.1ăSăđ tngăquanăluăbaăphaăPWMăbằng b điều khiển PSO-PID 50 4.3.2ăSăđ khối mch chnhăluăbaăphaăPWMăđiều khiển bằng PSO-PID 51 4.3.3ăSăđ tng quan mô phng trên maltab 52 4.4 Kt qu mô phng PID-PSO. 65 4.4.1 Kt qu mô phng PID-PSO (Trng hp 1) 65 4.4.2 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 2) 66 4.4.3 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 3) 67 4.4.4 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 4) 71 CHNGă5: MÔ HÌNH VÀ THC NGHIM 79 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo ix GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 5.1 Quá trình thc nghim ti phòng thí nghim 79 5.2 Săđ nguyên lý mô phng maltab dùng lnh dSPACE1104 80 5.3 Các khốiăđiều khiển trong dSPACE104. 80 5.3.1 Khốiăsensorăđin áp khiển trong dSPACE104. 80 5.3.2 Khối sensorădòngăđin khiển trong dSPACE104. 81 5.3.3 Khốiăsensorăđin áp DC khiển trong dSPACE104. 81 5.3.4 Khối SVPWM khiển trong dSPACE104. 82 5.4ăMƠnăhìnhănhúngăchngătrìnhăxuống dSPACE104 83 5.5ăMƠnăhìnhăcontroldeskăđiều khiển card dSPACE104 84 5.6ăMôăhìnhăchaăhotăđng card dSPACE104. 85 5.7ăMƠnăhìnhăcontroldeskăđangăhotăđngăđiều khiển card dSPACE104. 86 5.8 Mô hình hotăđng ti th hai card dSPACE104. 88 5.9 Số liu kt qu thc nghim 89 5.10 Kt lun: 90 CHNGă6: KT LUN 91 6.1 Kt lun 91 6.2 Hn ch 91 6.3ăHng phát triển caăđề tài 91 TÀI LIU THAM KHO 92 PH LC 94 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo x GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm DANH SÁCH CÁC HÌNH Trang Hình 2.1: Mch chnhăluăbaăpha 8 Hình 2.2: Vectorăkhôngăgianăđin áp. 9 Hình 2.3: Mchătngăđngăca b chnhăluăbaăphaError! Bookmark not defined. Hình 2.4: Khốiăđiều khiểnăđin áp urd - urq cho chnhăluăPWM 16 Hình 2.5: Trngătháiăđóngăm mch sector 1 17 Hình 2.6: Trngătháiăđóngăm mch sector 2 17 Hình 2.7: Trngătháiăđóngăm mch sector 3 Error! Bookmark not defined. Hình 2.8: Trngătháiăđóngăm mch sector 4 Error! Bookmark not defined. Hình 2.9: Trngătháiăđóngăm mch sector 5 Error! Bookmark not defined. Hình 2.10: Trngătháiăđóngăm mch sector 6 Error! Bookmark not defined. Hìnhă3.1:ăKhơuăđiều khiển vòng kín 18 Hình 3.2: Cu trúc PID 19 Hìnhă3.3:ăSăđ khối ca mt h h 20 Hìnhă3.4:ăĐápăng ca h h 20 Hìnhă3.5:ăSăđ khối ca mt h kín có b PID 21 Hìnhă3.6:ăSăđ khối ca h kín có b t l P 21 Hìnhă3.7:ăĐápăng ca h kín 22 Hình 3.8: Mô t kinătìmăđng 24 Hình 3.9:ăLuăđ gii thut ca thut toán PSO 29 Hình 3.10: Cá thể biểu din mt biểu thc toán hc 33 Hình 3.11: Chuyểnăđng ca cá thể 35 Hình 3.12: B điều khiển PID bằng gii thut byăđƠn 38 Hình 3.13:ăLuăđ gii thut ca h thốngăđiều khiển PSO-PID 39 Hình 4.1:ăSăđ khối mch chnhăluăbaăphaăPWM 40 Hình 4.2ă:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 41 Hình 4.3:ăSăđ mch chnhăluăbaăphaăPWM 41 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.4: Tín hiuăđinăraăDCăvƠădòngăđin ra DC 42 Hình 4.5: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 42 Hình 4.6: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 43 Hình 4.7:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 43 Hình 4.8:ăSăđ mch chnhăluăbaăphaăPWMămôăphng maltab 44 Hình 4.9:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 45 Hình 4.10: Tín hiuăsóngăđin ba pha 45 Hình 4.11: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 46 Hình 4.12:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 46 Hình 4.13: Tín hiuăsóngăđin ba pha 47 Hình 4.14: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 47 Hình 4.15:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 48 Hình 4.16: Tín hiuăsóngăđin ba pha 48 Hình 4.17: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 49 Hình 4.18:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 51 Hình 4.19:ăSăđ khối mô phng PSO-PID Simulink Matblab. 51 Hình 4.20:ăSăđ nguyên lý mô phng PSO-PID Simulink Matblab. 52 Hình 4.21:ăSăđ khối ngun mô phng Simulink Matblab. 52 Hình 4.22: Bin áp t ngu 380/110V ậ 50V ậ 30V 53 Hình 4.23:ăSăđ khối cm bin dòng mô phng Simulink Matblab. 53 Hình 4.24:ăSăđ mchădòngăđin và hình dáng cm bin dòng 53 Hình 4.25:ăSăđ khối cm binăđin áp mô phng Simulink Matblab. 54 Hình 4.26:ăS đ mchăđin áp AC và DC và hình dáng cm binăđin áp 54 Hình 4.27:ăSăđ khối cun kháng Simulink Matblab và hình nh. 54 Hình 4.28:ăSăđ khối công sut trong Simulink Matblab. 55 Hình 4.29:ăSăđ mch công sut và hình dáng IGBT 55 Hình 4.30:ăSăđ khối ti trong Simulink Matblab. 55 Hình 4.31:ăSăđ tính góc thesta Simulink Matblab. 56 Hình 4.32:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 56 Hình 4.33:ăSăđ tính f-Alfa và f-Beta sang Theta Simulink Matblab. 56 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.34:ăSăđ tính abc chuyển sang ud và uq Simulink Matblab. 57 Hình 4.35:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 57 Hình 4.36:ăSăđ f-Alfa, f-Beta và Theta chuyển sang Ud - Uq Simulink Matblab.57 Hình 4.37:ăSăđ khối tính abc chuyển sang Id và IqSimulink Matblab. 58 Hình 4.38:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 58 Hình 4.39:ăSăđ f-Alfa, f-Beta và Theta chuyển sang id - iq Simulink Matblab. 58 Hình 4.40:ăSăđ khốiăđiều khiển khóa IGBT ti Urd và Urq Simulink Matblab. 59 Hình 4.41:ăSăđ khối PID1 Simulink Matblab. 59 Hình 4.42:ăSăđ khối PID2 Simulink Matblab. 59 Hình 4.43:ăSăđ khối chuyển tính hiu ra Urd và Urq Simulink Matblab. 60 Hình 4.44:ăSăđ khối Tính thi gian các khóa IGBT Simulink Matblab. 60 Hình 4.45:ăSăđ tính f-d, f-q và Teta sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 60 Hình 4.46:ăSăđ xácăđnh phn thc Vs và góc phi Simulink Matblab. 61 Hình 4.47:ăSăđ xácăđnh sector và alpha Simulink Matblab. 61 Hình 4.48:ăSăđ khối thi gian kích IGBT Simulink Matblab. 62 Hình 4.49:ăSăđ khối tính thi gian chuyển khóa IGBT Simulink Matblab. 62 Hình 4.50:ăSăđ khối to xung PWM kích IGBT Simulink Matblab. 63 Hình 4.51:ăSăđ khốiăDriverăđiều khiển các khóa IGBT Simulink Matblab. 63 Hình 4.52:ăSăđ khối Vref và PID Simulink Matblab 64 Hình 4.53:ăSăđ khối tìm thông số PID - PSO Simulink Matblab. 64 Hình 4.54:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 65 Hình 4.55: Tín hiuăsóngăđin AC ba pha 65 Hình 4.56: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 66 Hình 4.57:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 66 Hình 4.58: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 67 Hình 4.59: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 67 Hình 4.60:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 68 Hình 4.61: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 68 Hình 4.62: Tín hiuăsóngădòngăđinăvƠăđin áp 69 Hình 4.63: Tín hiuăsóngăhƠiăTHDăđin áp pha c 69 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xiii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.64:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 70 Hình 4.65: Tín hiu sai số và Kp,Ki 70 Hình 4.66:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 71 Hình 4.67:ăĐ th dòngăđin pha A 71 Hình 4.68:ăĐ th đinăápăphaăAăvƠădòngăđin pha A cùng pha 72 Hình 4.69:ăPhơnătíchăFFTăđin áp pha C 72 Hình 4.70:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 73 Hình 4.71:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 73 Hình 4.72:ăĐ th dòngăđin pha C 74 Hình 4.73:ăĐ th đinăápăphaăAăvƠădòngăđin pha A cùng pha 74 Hình 4.74:ăphơnătíchăFFTăđin áp pha C 75 Hình 4.75:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 75 Hình 4.76: Tín hiu sai số và Kp,Ki 76 Hình 5.1 Kt qu thc nghim trên máy tính sử dng boad dsPACE1104 79 Hình 5.2: Các khối lnh to trên Matlab 80 Hình 5.3: Các khối kt nối cm bin áp mô phng Matlab 80 Hình 5.4: Các khối kt nối cm binădòngăđin mô phng Matlab 81 Hình 5.5: Các khối kt nối cm binăđin áp DC mô phng Matlab 81 Hình 5.6: Thông số SVPWM ậ dSPACE1104 mô phng Matlab 82 Hình 5.7:ăĐặt thông số SVPWM ậ dSPACE1104 mô phng Matlab 82 Hình 5.8: Nhúng từ Matlab xuống boad card dsPACE1104 83 Hình 5.9: Màn hình giao din mô phng trên boad dsPACE1104 84 Hình 5.10: Màn hình giao din mô phng trên boad dsPACE1104 85 Hình 5.11: Ch đ chaăđiều ch PWM qua mô phng trên boad dsPACE1104 86 Hình 5.12: Ch đ điều ch PWM qua ti 1 mô phng trên boad dsPACE1104 86 Hình 5.13:ăMôăhìnhăđangăhotăđngqua ti 1 trên boad dsPACE1104 87 Hình 5.14: Ch đ điều ch PWM qua 2 ti mô phng trên boad dsPACE1104 88 Hình 5.15:ăMôăhìnhăđangăhotăđng 2 ti trên boad dsPACE1104 89 [...]... TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Ch Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID ng 2 C S LÝ THUY T CH NH L U BA PHA PWM 2.1 T ng quan m ch ch nh l u ba pha có đi u khi n PWM M ch ch nhăl u ba pha sử d ng ngu n ba pha cóăđiểm trung tính v iăs ăđ nguyênălýă(Hìnhă2.1)ănh ăsau:ă Hình 2.1: Mạch chỉnh lưu ba pha - M ch g măsáuăkhóaăKăđ c điều khiển đ c l p M i khóa K g m IGBT và diode... Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Ch Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID ngă3 C S LÝ THUY T PID _PSO 3.1 Gi i thi u b đi u khi n PID Hình 3.1: Khâu điều khiển vòng kín Điều khiển PID là m t kiểuă điều khiển có h i ti p,ă ngõă raă thayă đ iă t ng v i s thayăđ i c a giá tr đo.ăCh có thể áp d ng đ ngă c điều khiển P, PI, hay PID Công th c toán c a b điều khiển PID trên miền Laplace: C (s)... gi i h năđề tài ch t p trung nghiên c u: - Tìm hiểu m ch ch nhăl u ba pha PWM. ă - Xây d ng mô hình toán h c b ch nhăl u ba pha PWM. ă - Điều khiển b ch nhăl u ba pha PWM bằng ph - Tìm hiểu gi i thu t PSO và áp d ngăđể xácăđ nh thông số tốiă uăchoăb điều ngăpháp PID. ă khiển PID - Điều khiển b ch nhăl u ba pha PWM bằng b điều khiển PSO- PID ` 1.5 Ph ng pháp nghiên c u Để đápă ngăđ c các m cătiêuăđƣăđề ra,... u liên quan về các m ch ch nhăl u ba pha có điều khiển, các gi i thu t m ch ch nhăl u ba pha trongăvƠăngoƠiăn - Nghiên c uăvƠăphơnătíchăcácăph c ngătrìnhătoánăh c c a b ch nhăl u ba pha PWM HVTH: Dương Trần Đình Thảo 5 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID - Nghiên c u và phân tích các gi i thu t PSO - Phân tích thu t toán - Nh năxétă... nh t Xácăđ nh thông số c a b điều khiển PID d aăvƠoăđápă ng c a h h : Hình 3.3: Sơ đồ khối c a một hệ hở Hình 3.4: Đáp ng c a hệ hở HVTH: Dương Trần Đình Thảo 20 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Khiăđó có b ng tính thông số c a b PID là: Hình 3.5: Sơ đồ khối c a một hệ kín có bộ PID  B điều khiển PID : GC s   K P 1   ... Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Dùng kỹ thu t điều ch đối x ng, trong m t chu kỳ xung PWM có 2 chu kỳ điều ch Vs Kỹ thu t điều ch d aătrênăsoăsánhăsóngămangătamăgiácăvƠăđi năápăDC điều khiển - Xét t i sector 1: Hình 2.5: Trạng thái đóng mở mạch sector 1 - Xét t i sector 2: Hình 2.6: Trạng thái đóng mở mạch sector 2 HVTH: Dương Trần Đình... Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID c/ A PSO- Based Optimum Design of PID Controller for, a Linear Brushless DC Motor, Mehdi Nasri, Hossein Nezamabadi-pour, and Malihe Maghfoori, ineering and Technology 26-2007 d/ Lê Hùng Lân, Lê Th Tuy t Nhung, T ng h p b điều khiển PID bền v ng choăđốiăt ng tham số m đ m b oăđ d tr m về biênăđ và pha. , Tuyển t p báo... Đi n áp vào pha b ic Đi n áp vào pha c ea Đi n áp pha a eb Đi n áp pha b ec Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Đi n áp pha c urd, urq và sd,sq đi n đặt vào ch nhăl u,ăcácăkhóaăđóngăm trong góc t aăđ d-q ud,uq và id,id đi năáp,ădòngăđi n quayăđ ng b trong góc t aăđ d-q Ka Khóa đóngăm IGBT pha a phía trên Kb I Khóa đóngăm GBT pha b phía trên Kc Khóa đóngăm IGBT pha c phía... thông số PID theo ZậN1 Thông số KP TI TD T2 T1 K  0 B điều khiển P PI T2 T1 K T1/0.3 0 PID 3.5 Ph 0 9 1 2 T2 T1 K 2T1 0.5T1 ng pháp Ziegler-Nichols th hai Hình 3.6: Sơ đồ khối c a hệ kín có bộ tỉ lệ P HVTH: Dương Trần Đình Thảo 21 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Hình 3.7: Đáp ng c a hệ kín Ph ngăphápănƠyăthayăb điều khiển PID trong... u điều khiển ch nhăl uăđƣăcóătừ lâu Đốiăt nghiên c u này là nghiên c u ch nhăl uătheoăph HVTH: Dương Trần Đình Thảo 2 ng chính trong các ngăpháp điều ch đ r ng sóng GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID mang (CPWM).Trong nh ngănĕmăg năđơy,ăvi c nghiên c uăcácăph khiển ch nhăl u PWM đƣăvƠăđangăđ nh t là nghiên c uătheoăph ngăphápăđiều . Góc pha bằng f  2 U an Đin áp vào pha a U bn Đin áp vào pha b U cn Đin áp vào pha c i a Đin áp vào pha a Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển. đƣăsử dng bốnăphngă phápă để điều chnh b PID trongă điều khiển tốcă đ ca Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo. chnhăluă3 pha PWM Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm  Chngă3: Giiăthiuăcăsălýăthuyt PID_ PSO