4.5.2.2. Các chế độ làm việc của hệ thống khi điều khiển phối hợp phi tuyến Hình 4.14: Sơ đồ thay thế hệ truyền động đảo chiều điều khiển phối hợp tuyến tính đối với thành phần một chiều khi 1 < 90 0 và 2 > 90 0 : a) Khi E Đ > 0 và E Đ < U d1 < -U d2 ; b) Khi E Đ > 0 và -U d2 >E Đ > U d1 ; c) Khi E Đ > 0 và E Đ > -U d2 > U d1 ; d) Khi E Đ < 0. U d2 u d1 E Đ = V 1 V 2 R d 0 M N I d U d1 = ++ + - a U d2 u d1 E Đ = V 1 V 2 R d 0 M N I d U d1 = ++ + - b U d2 u d1 E Đ = V 1 V 2 R d 0 M N I d U d1 = ++ + - c U d2 u d1 E Đ = V 1 V 2 R d 0 M N I d U d1 = -+ + +- - d