Việc tích hợp hệ điều hành lên hệ thống nhúng giúp đơn giản hóa quá trình thiết kế sản phẩm, rút ngắn thời gian cũng như chi phí xây dựng hệ thống vì các ứng dụng này được kế thừa sự ưu
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
Môn: Hệ điều hành
Đề tài: Viết driver chuột usb cho Linux
Giáo viên hướng dẫn: Phạm Doãn Tĩnh
Trần Tiến Thành
5/2014
Trang 3Hiện nay, với sự phát triển ngày càng nhanh của hệ thống nhúng để đáp ứng lại nhu cầu thị trường, dễ dàng có thể thấy hệ điều hành Linux xuất hiện ở hầu hết các thiết bị có độ phức tạp cũng như khả năng đáp ứng cao Việc tích hợp hệ điều hành lên hệ thống nhúng giúp đơn giản hóa quá trình thiết kế sản phẩm, rút ngắn thời gian cũng như chi phí xây dựng hệ thống
vì các ứng dụng này được kế thừa sự ưu việt của một hệ điều hành nói chung và Linux nói riêng Đó là sự nhỏ gọn, ổn định, thực thi nhanh, đơn giản hóa và khả năng can thiệp sâu vào phần cứng Hơn thế nữa, cùng với cộng đồng sử dụng Linux rộng lớn trên khắp thế giới và các phần mềm mã nguồn mở đa dạng làm cho việc phát triển hệ thống Linux nhúng trở thành một chiến lược được các công ty lựa chọn hàng đầu
Mặt khác, chuẩn giao tiếp USB (Universal Series Bus) đã và đang trở thành một trong những chuẩn giao tiếp phổ biến nhất Hiện tại, USB đã trở thành chuẩn kết nối cũng như phương thức truyền dữ liệu thân thuộc với người dùng công nghệ nhờ vào sự thuận tiện, độ bền và giá thành hợp lý của nó
Do đó chúng em quyết định chọn đề tài “Viết driver chuột USB cho hệ điều hành Linux” làm bài tập lớn cho môn học Hệ điều hành Vì đây là một đề tài tương đối phức tạp và thời gian thực hiện có hạn, nên nhóm chúng em chỉ dừng lại ở mức độ đi sâu phân tích mã nguồn của hệ điều hành nhằm tìm hiểu cơ chế quản lý giao tiếp USB của Linux Phần code được sử
dụng nằm trong file /drivers/hid/usbhid/usbmouse.c của Linux kernel v3.13.6
I Khái quát về giao thức USB
Trang 4Một thiết bị giao tiếp bằng chuẩn USB thực ra rất phức tạp Nhưng may mắn là hệ điều hành Linux cung cấp cho ta những thư viện hỗ trợ khá đầy đủ, và điều đó đã giúp tiết kiệm được rất nhiều thời gian, công sức cũng như chi phí xây dựng một thiết bị như thế Đa phần
sự phức tạp của USB được hỗ trợ bởi USB Core của Linux
1 Các thành phần cơ bản của giao thức USB
a Endpoint: Thành phần cơ bản nhất trong chuẩn giao tiếp USB USB Endpoint truyền dữ
liệu theo một hướng duy nhất, từ host đến device (gọi là OUT Endpoint) hoặc ngược lại (In Endpoint) Có 4 loại endpoint:
- Controll: Controll endpoint dùng để truy cập các phần khác nhau trong thiết bị USB
Chúng thường được dùng để cài đặt thiết bị, lấy thông tin thiết bị, gửi lệnh đến thiết
bị, hoặc lấy báo cáo trạng thái của thiết bị
- Interupt: Interupt endpoint dùng để truyền dữ liệu dung lượng nhỏ mỗi khi máy chủ
truy vấn dữ liệu từ thiết bị Loại endpoint này hay được sử dụng với những thiết bị như chuột hay bàn phím Chúng cũng hay được dùng để gửi dữ liệu giữa các thiết bị với nhau, nhưng lượng dữ liệu truyền đi thường không lớn Giao thức USB luôn đảm bảo có băng thông dự phòng cho loại endpoint này
- Bulk: Bulk endpoint dùng để truyền dữ liệu có dung lượng lớn Loại endpoint này có
kích thước lớn hơn nhiều so với interupt Chúng được dùng cho loại thiết bị yêu cầu truyền dẫn dữ liệu kích thước lớn mà không được xảy ra mất mát dữ liệu Chúng cũngkhông có băng thông dự trữ giống như interupt endpoint Nếu không có đủ băng thông để truyền cả gói tin đi, dữ liệu sẽ được chia nhỏ Loại endpoint này được sử dụng cho các thiết bị như máy in, ổ nhớ flash…
- Isochorous: Isochorous endpoint dùng để truyền dữ liệu kích thước lớn, nhưng không
yêu cầu sự đảm bảo dữ liệu toàn vẹn Chúng được dùng cho các thiết bị chấp nhận sự
Trang 5mất mát trong truyền dữ liệu, đổi lại sự đảm bảo quá trình được liên tục, như các thiết
bị truyền dẫn thời gian thực như video và audio…
Cấu trúc dữ liệu của endpoint được định nghĩa trong struct usb_host_endpoint của
Linux kernel Trong đó thông tin thực sự của endpoint được chứa trong struct
usb_endpoint_descriptor
Các thông số cần quan tâm:
- bEndpointAddress: địa chỉ của endpoint, trong đó có 8 bit dùng mã hóa hướng của
endpoint là IN hay OUT
- bmAttributes: Dùng định nghĩa loại endpoint là kiểu nào trong 4 kiểu controll, bulk,
interupt hay isochorous
- wMaxPacketSize: Kích thước tối đa gói tin mà endpoint có thể chuyển đi Nếu gói
tin cần chuyển lớn hơn giá trị này thì nó sẽ bị chia thành các gói có kích thước tương đương
- bInterval: Nếu endpoint là loại interupt thì biến này sẽ xác định khoảng thời gian
giữa các lần gửi request từ host đến device (đo bằng mili giây)
b Interface: Tập hợp các endpoint gọi là interface Mỗi interface thể hiện một chức năng cơ
bản duy nhất của thiết bị, ví dụ như ổ flash, hay bàn phím Một thiết bị có thể có nhiều
struct usb_host_endpoint { struct usb_endpoint_descriptor desc;
struct usb_ss_ep_comp_descriptor ss_ep_comp;
struct list_head urb_list;
void * hcpriv;
struct ep_device * ep_dev;
unsigned char * extra;
int extralen;
int enabled;
int streams;
};
Trang 6interface Một interface có nhiều thiết lập, với thiết lập ban đầu được đánh số 0 Thiết lập khác nhau có thể dùng điều khuyển endpoint theo các cách khác nhau…
Interface được định nghĩa trong Linux kernel bằng struct usb_interface
Các thông số cần quan tâm:
- struct usb_host_interface *altsetting: Một mảng chứa các phần tử kiểu interface
tương ứng với mỗi thiết lập khác nhau Mỗi struct usb_host_interface chứa một tập
hợp các endpoint đã được định nghĩa trong usb_host_endpoint.
- unsigned num_altsetting: số thiết lập khác nhau của interface, được trỏ đến bởi con
trỏ *altsetting.
- struct usb_host_interface *cur_altsetting: con trỏ trỏ đến thiết lập hiện tại của
interface
struct usb_interface { struct usb_host_interface * altsetting;
struct usb_host_interface * cur_altsetting;
struct device dev;
struct device * usb_dev;
atomic_t pm_usage_cnt;
struct work_struct reset_ws;
};
Trang 7- int minor: Thiết bị trong hệ thống được truy cập bằng tên Tên thiết bị bao gồm 2
phần là major và minor major dùng xác định driver cho thiết bị, còn minor dùng để
xác định chính xác thiết bị đang xét
c Configuration: là tập hợp các interface Một thiết bị có thể có nhiều configuration và
chuyển đổi qua lại giữa chúng Chỉ có một configuration được phép sử dụng tại mỗi thời điểm Linux không thể hỗ trợ các thiết bị sử dụng đồng thời nhiều configuration (tuy nhiêncác thiết bị đó rất hiếm)
Tóm lại:
- Một thiết bị có thể có nhiều configuration.
- Một configuration có thể có nhiều interface.
- Một interface có thể có nhiều setting.
- Interface không có hoặc có thể có nhiều endpoint.
2 Mô hình giao thức USB
Trang 8a Chuẩn tín hiệu
Chuẩn USB sử dụng 4 đường tín hiệu trong đó có 2 đường cấp nguồn DC (VBUS-5V vàGND) 2 đường còn lại là một cặp tín hiệu vi sai (D+ và D-) cho phép truyền dữ liệu Cặp dây tín hiệu này được nối xoắn ở bên trong nên có khả năng chống nhiễu tốt
b Mô hình mạng
Các thiết bị hoạt động theo chuẩn USB được kết nối với nhau theo đồ hình mạng hình sao phân cấp Trung tâm của mỗi hình sao này là các Hub Trong đồ hình như vậy, các thiết
bị USB được chia làm 3 loại chính:
- USB Host: thiết bị đóng vai trò điều khiển toàn bộ mạng USB (có thể lên tới tối đa
126 thiết bị) Ví dụ như trên máy tính, USB Host được gắn trên mainboard Để giao
Trang 9tiếp và điều khiển các USB device, USB Host controller cần được thiết kế tích hợp với USB RootHub (Hub mức cao nhất) Vai trò của thiết bị USB Host:
Trao đổi dữ liệu với các USB Device
Điều khiển USB Bus:
Quản lý các thiết bị cắm vào hay rút ra khỏi Bus USB qua quá trình điểmdanh (Enumeration)
Phân xử, quản lý luồng dữ liệu trên Bus, đảm bảo các thiết bị đều có cơ hội trao đổi dữ liệu tùy thuộc vào cấu hình của mỗi thiết bị
- USB Device: là các thiết bị đóng vai trò như các slave giao tiếp với USB Host Xin
lưu ý một điều hết sức quan trọng đó là các thiết bị này hoàn toàn đóng vai trò bị động, không bao giờ được tự ý gửi gói tin lên USB Host hay gửi gói tin giữa các USB Device với nhau, tất cả đều phải thông qua quá trình điều phối của USB Host Các bạn sẽ hiểu cơ chế này rõ hơn trong phần truyền thông của chuẩn USB Chức năng của thiết bị USB Device:
Trao đổi dữ liệu với USB Host
Phát hiện gói tin hay yêu cầu từ USB Host theo giao thức USB
- USB Hub: đóng vai trò như các Hub trong mạng Ethernet của chúng ta Cấp nguồn
cho các thiết bị USB
c Host view:
Trang 10d Device view:
e Kịch bản hoạt động
Quá trình hoạt động của chuẩn USB có thể được chia làm hai giai đoạn chính:
- Quá trình điểm danh: là quá trình USB Host phát hiện các thiết bị cắm vào và rút
ra khỏi đường USB Bus Mỗi khi một thiết bị tham gia vào Bus USB, USB Host sẽ
Trang 11tiến hành đọc các thông tin mô tả (Description) của USB Device, từ đó thiết lập địa chỉ (NodeID) và chế độ hoạt động tương ứng cho thiết bị USB Device Các địa chỉ
sẽ được đánh từ 1->126 nên về lý thuyết, chuẩn USB cho phép kết nối 126 thiết bị vào đường Bus Khi thiết bị rút ra khỏi đường Bus, địa chỉ này sẽ được thu hồi
- Quá trình truyền dữ liệu:
Đứng ở góc độ mức hệ thống, các Interface chính là các dịch vụ khác nhau mà thiết bị đó cung cấp còn các Endpoint chính là các cổng cần thiết cho mỗi dịch vụ Tương ứng với khái niệm trong kiến trúc TCP/IP, ví dụ giao thức FTP là giao thức
sử dụng để truyền file sẽ sử dụng hai cổng 20,21 Trong khi đó giao thức HTTP lại
sử dụng port 80, giao thức Telnet sử dụng port 23
Thực tế các Endpoint cũng như các Port trong chuẩn TCP/IP đóng vai trò như các bộ đệm truyền/nhận dữ liệu Nhờ việc sử dụng nhiều bộ đệm mà các quá trình truyền thông được tiến hành song song và cho tốc độ cao hơn, bên cạnh đó giúp cho việc phân tách các dịch vụ khác nhau Với chuẩn USB, các thiết bị được thiết kế vớitối đa là 16 Endpoint
II USB driver
1 Khung chương trình của một USB driver bất kì
struct usb_<tên thiết bị> {
};
/* Chứa thông tin thiết bị */
static struct usb_device_id <tên thiết bị>_table [] = {
Trang 122 Xây dựng driver cho chuột USB
static ssize_t <tên thiết bị>_write(struct file *file, const char user
*user_buf, size_t count, loff_t *ppos);
Trang 13a Thư viện
b Khởi tạo
Cấu trúc sau đây dùng mô tả thiết bị chuột USB – là 1 input device giao tiếp bằng urb
- Name: tên thiết bị
- Phys:
- *usbdev: con trỏ dùng để trỏ tới thiết bị đã gửi urb đi
- *dev: con trỏ dùng mô tả 1 thiết bị đầu vào
- *irq: con trỏ kiểu urb – USB request block USB code dùng urb để giao tiếp với các
thiết bị USB Urb được dùng để gửi đi cũng như nhận dữ liệu từ endpoint của thiết
bị theo phương thức không đồng bộ Chu kì của 1 urb như sau:
Được tạo bởi usb device driver
Được gán vào một endpoint của driver
Được đệ trình tới USB core bởi driver
Được đệ trình tới host controller driver bởi core
Được xử lý bởi host controller driver rồi thực hiện truyền dữ liệu về device
struct usb_device usbdev ;
struct input_dev dev ;
struct urb irq ;
signed char data ;
dma_addr_t data_dma ;
};
Trang 14 Khi hoàn tất thủ tục request, host controller driver sẽ gửi thông báo đến device.
- *data: biến dữ liệu.
- *data_dma: biến dữ liệu theo cơ chế DMA (Direct Memory Access)
c Interupt
Hàm sau đây được gọi để xử lý ngắt
- *mouse: con trỏ mô tả thiết bị kiểu mouse như đã được định nghĩa ở khởi tạo.
- *data: con trỏ dữ liệu.
- *dev: con trỏ kiểu input device.
- status là 1 biến kiểu nguyên thuộc struct urb Khi quá trình urb được xử lý hoặc
hoàn tất, status sẽ được cập nhật giá trị tương ứng với trạng thái hiện tại của urb Giá trị biến status sau đó sẽ được truyền vào hàm xử lý ngắt 1 cấu trúc điều kiện sẽ
kiểm tra giá trị biến này
TH1: Nếu status = 0, tức là quá trình truyền urb thành công
TH2: Nếu status = ESHUTDOWN, tức là đã xảy ra lỗi với USB host controller
driver khiến cho nó bị vô hiệu hóa, hoặc là do urb được đệ trình sau khi thiết bị
static void usb_mouse_irq( struct urb *urb)
{
struct usb_mouse *mouse urb->context;
signed char *data mouse-> data ;
struct input_dev *dev mouse-> dev ;
int status;
switch (urb->status)
break ; case -ECONNRESET: /* unlink */
case -ENOENT:
case -ESHUTDOWN:
return ; /* -EPIPE: should clear the halt */
}
Trang 15đã ngắt kết nối Lỗi này cũng xảy ra nếu configuration bị thay đổi khi urb đang được đệ trình
TH3: Nếu status = ECONNRESET, thì urb bị ngắt kết nối bởi hàm
usb_unlink_urb, biến transfer_flags trong urb được set giá trị bằng
URB_ASYNC_UNLINK
TH4: Nếu status = ENOENT, thì urb bị dừng lại bởi hàm usb_kill_urb
- Nếu status rơi vào trường hợp đầu tiên, nó sẽ thoát khỏi cấu trúc switch và nhảy đến
khối lệnh tiếp theo:
Ở đây urb sẽ được chuyển thành trạng thái đã đệ trình, bằng cách gọi đến hàm
int usb_submit_urb(struct urb *urb, int mem_flags); tại đây cờ mem_flags được sử
dụng để thiết lập phương thức phân bố bộ nhớ đệm cho USB core Khi urb được đệ
input_report_key(dev, BTN_LEFT, data[ 0 0x01 ); //chuột trái input_report_key(dev, BTN_RIGHT, data[ 0 0x02 ); //chuột phải input_report_key(dev, BTN_MIDDLE, data[ 0 0x04 ); //chuột giữa input_report_key(dev, BTN_SIDE, data[ 0 0x08 ); //chuột bên input_report_key(dev, BTN_EXTRA, data[ 0 0x10 ); //chuột phụ input_report_rel(dev, REL_X, data[ 1 ]); //hoành độ input_report_rel(dev, REL_Y, data[ 2 ]); //tung độ input_report_rel(dev, REL_WHEEL, data[ 3 ]); //tọa độ núm xoay
status usb_submit_urb (urb, GFP_ATOMIC);
if (status)
dev_err(&mouse-> usbdev ->dev,
"can't resubmit intr, %s-%s/input0, status %d\n" , mouse-> usbdev ->bus->bus_name,
mouse-> usbdev ->devpath, status);
Trang 16trình, chúng ta không được phép truy nhập vào bất cứ một trường nào của struct urb,
cho đến khi urb được hoàn tất Mặt khác usb_submit_urb có thể được gọi bất cứ lúc nào, do đó cờ mem_flags được sử dụng nhằm tránh xung đột Đối với trường hợp
usb_submit_urb được gọi trong hàm xử lý ngắt, thì mem_flags sẽ được gán bằng
GFP_ATOMIC
Phần code bên dưới khối code sẽ in ra thông báo lỗi nếu quá trình urb bị lỗi
d Probe
Hàm sau đây dùng để phát hiện nếu chuột được kết nối, và thực hiện quá trình urb:
- *dev: con trỏ kiểu thiết bị USB Một USB driver thường phải chuyển định dạng dữ
liệu khi dữ liệu được truyền từ struct usb_interface sang struct usb_device để thuận
tiện cho USB core khi gọi hàm Để làm việc đó ta sử dụng hàm interface_to_usbdev
khi chuyển dữ liệu từ intf sang dev.
- *interface: Con trỏ kiểu con trỏ trung gian dùng để load thông số của *altsetting
và *cur_altsetting.
- *endpoint: con trỏ chứa thông tin các endpoint.
- *mouse: con trỏ kiểu thiết bị chuột.
- *input_dev: con trỏ kiểu thiết bị đầu vào.
- pipe:
- maxp:
- error = -ENOMEM: lỗi tràn bộ nhớ
static int usb_mouse_probe( struct usb_interface *intf, const struct usb_device_id
*id)
{
struct usb_device *dev interface_to_usbdev(intf);
struct usb_host_interface *interface;
struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;
struct usb_mouse *mouse;
struct input_dev *input_dev;
int pipe, maxp;
int error ENOMEM ;
Trang 17- Con trỏ interface lúc này sẽ trỏ đến setting hiện tại của nó.
- bNumEndpoints là 1 biến của struct usb_interface_descriptor thuộc struct
usb_host_interface, có giá trị bằng số endpoint của interface đang xét
- Nếu không có hoặc có nhiều hơn 1 endpoint, sẽ trả về lỗi –ENODEV (không tồn tại thiết bị nào như thế - do chuột chỉ có 1 endpoint duy nhất)
- Hàm usb_endpoint_is_int_in(endpoint) kiểm tra nếu endpoint này là interupt
IN-endpoint Nó sẽ trả về true nếu đúng, và false nếu sai Lỗi –ENODEV sẽ được trả
về nếu điều kiện không phải là true
- Lệnh đầu tiên sẽ đặt địa chỉ endpoint cho thiết bị chuột đang xét.
- Lệnh thứ 2 thiết lập kích thước gói tin tối đa cho endpoint
- Lệnh thứ 3 phân bố bộ nhớ thiết bị Bộ nhớ được đặt bằng 0.
pipe usb_rcvintpipe(dev, endpoint->bEndpointAddress);
maxp usb_maxpacket(dev, pipe, usb_pipeout(pipe));
mouse kzalloc( sizeof ( struct usb_mouse ), GFP_KERNEL);