Giáo trình PLC PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được đếm. PLC dùng để thay thế các mạch relay (rơ le) trong thực tế. PLC hoạt động theo phương thức quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào. Khi có sự thay đổi ở đầu vào thì đầu ra sẽ thay đổi theo. Ngôn ngữ lập trình của PLC có thể là Ladder hay State Logic.

Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC PHẦN GIỚI THIỆU I KHÁI NIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN: Hệ thống điều khiển tập hợp thiết bị dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành trình hoạt động chế tạo cách ổn định, xác thông suốt Nó hoạt động thức khác phạm vi thiết bị, từ cung cấp lượng đến thiết bị bán dẫn Ngày việc tăng nhanh công nghệ nhu cầu tự động hoá cao, đặc biệt công nghiệp, công việc điều khiển rắc rối phức tạp hoàn thành với hệ tự động hóa cao Thiết bị mà phục vụ cho việc điều khiển cách thông minh, xác phải cần nói đến PLC PLC thiết bị lập trình được, thiết kế chuyên dùng công nghiệp để điều khiển tiến trình xử lý từ đơn giản đến phức tạp Nói chung hệ thống tự động, tín hiệu nối kết đến đường thiết bị (như bảng điều khiển, motor, sensor, ….) PLC có khả chuyển giao mạng, nghóa PLC nối lại với theo chuẩn giao tiếp loại PLC cho phép xử lý hệ thống lớn xử lý kết hợp II PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER): PLC điều khiển mà tùy thuộc vào người sử dụng thực loạt hay trình tự kiện, kiện kích hoạt tác nhân kích thích (hay gọi cổng vào) tác động vào PLC qua hoạt động có trể thời gian định thời hay kiện đếm Một kiện kích hoạt, thật bật ON hay OFF thiết bị bên hay gọi thiết bị vật lý ( thiết bị gắn vào cổng ) Như hiểu PLC “điều khiển logic theo chương trình “ Ta cần thay đổi chương trình cài đặt PLC PLC thực chức khác nhau, điều khiển môi trường khác Cấu trúc PLC phân thành thành phần hình vẽ: Power Supply Input Interface Central Processing Unit (CPU) Output Interface Memory  CPU : ( Central Processing Unit) đơn vị xử lý trung tâm Nó vi xử lý mà kết hợp với hoạt động hệ thống PLC CPU thi hành chương trình xử lý tín hiệu I/O nối trực tiếp đến thiết bị I/O thông qua tuyến đường dây thích hợp bên PLC Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC  Memory: ( Bộ nhớ) có nhiều loại khác nhau, nhớ vùng nắm giữ hệ điều hành vùng nhớ người sử dụng Hệ điều hành thực phần mềm hệ thống mà nối kết PLC giúp PLC thực hoạt động Chương trình bậc thang, giá trị định thời, đếm lưu trữ vùnh nhớ người sử dụng Phụ thuộc vào yêu cầu người sử dụng, có nhiều nhớ có sẵn cho việc lựa chọn theo yêu cầu sử dụng:  Input Interface: Cổng vào Nhận tín hiệu nhập vào PLC  Output Interface: Cổng Xuất tín hiệu từ PLC điều khiển thiết bị bên Trong hệ thống tự động hoá PLC xem trung tâm hệ thống điều khiển Với chương trình ứng dụng điều khiển (được lưu trữ bên nhớ cuả PLC), trình thi hành lệnh, PLC liên tục kiểm tra trạng thái hệ thống xuyên suốt từ tín hiệu phản hồi cuả thiết bị ngõ vào Sau dựa vào chương trình logic để định chu kỳ hoạt động mang tín hiệu điều khiển thông qua cổng III THIẾT BỊ I/O (Input/Output devices) Thiết bị nhập (Input devices) : Sự “thông minh” hệ thống tự động hoá phụ thuộc vào khả PLC: đọc tín hiệu từ kiểu khác : Nút ấn, phím, cầu dao, thiết bị cảm ứng tự động đặc biệt proximity switch, limit switch, photoelectric sensor, level sensor….kiểu tín hiệu nhập đến PLC logic ON/OFF tín hiệu tương tự Thiết bị xuất (Output devices): Hệ thống tự động chưa đầy đủ hệ thống PLC gần tê liệt giao diện, liên lạc với trường thiết bị xuất Một vài phần lớn chung thiết bị điều khiển motor, solenoids, relay indicators, buzzer… Xuyên suốt hoạt động motors solenoids, PLC điều khiển từ chọn đơn lẻ nơi hệ thống đến nhiều hệ thống servo phức tạp Đây kiểu thiết bị xuất cấu hệ thống tự động hoá ảnh hưởng trực tiếp đến trình hệ thống IV THỜI GIAN QUÉT (Scan Time) Quá trình việc đọc tín hiệu nhập, thi hành chương trình cập nhật xuất biết “quét” Thời gian quét thông thường trình liên tục thi hành chuỗi nối tiếp việc đọc trạng thái trạng thái nhập, xác định mức điều khiển logic cập nhật lại việc xuất tín hiệu điều khiển Sự rõ thời gian quét làm điều khiển đáp ứng nhanh đến trường nhập giải đáp xác cho logic điều khiển Những yếu tố ảnh hưởng đến thời gian quét : Thời gian đòi hỏi để làm scan đơn có giá trị thay đổi từ 0.1 ms đến vài chục ms xác định tốc độ truy xuất CPU độ dài chương trình người sử dụng I/O Update Program Scan Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Câu : PLC gì? Câu : Sơ đồ cấu trúc PLC Câu : Cho biết tên thiết bị nhập xuất Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC PHẦN CẤU HÌNH HỆ THỐNG I CẤU HÌNH CỨNG PLC chất điều khiển lập trình xem máy tính công nghiệp, công nghệ ngày cao lập trình PLC ngày thay đổi cấu hình hệ thống mà quan trọng xử lý trung tâm ( CPU ), thay đổi theo cách nhằm làm cải thiện số tính năng, số lệnh, nhớ, số đầu I/O, tốc độ quét … Vì xuất nhiều loại PLC S7-200 thiết bị điều khiển logic loại nhỏ hãng Siemens (Đức) có cấu trúc theo kiểu modul có modul mở rộng Các modul sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác Thành phần S7-200 khối vi xử lý CPU 224: Trong phạm vi giáo trình ta ý phân tích S7-200 với CPU 224 bao gồm:  4096 từ đơn ( 4K byte ) thuộc miền nhớ đọc/ghi non-volatile để lưu chương trình (vùng nhớ có giao diện với EEROM)  2560 từ đơn ( 2.5K byte ) kiểu đọc/ghi để lưu liệu 512 từ đầu thuộc miền non-volatile  14 cổng vào 10 cổng logic  Có modul để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm bao gồm modul analog  Tổng số cổng vào/ra cực đại 128 cổng vào 128 cổng  256 Timer chia làm loại theo độ phân giải khác nhau: timer ms, 16 timer 10 ms, 108 timer 100ms  256 đếm chia làm ba loại : đếm tiến, đếm lùi vừa đếm tiến vừa đếm lùi  688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái đặt chế độ làm việc  Các chế độ ngắt xử lý ngắt gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên sườn xuống xung, ngắt thời gian, ngắt đếm tốc độ cao ngắt truyền xung  đếm tốc độ cao với nhịp KHz KHz  Hai phát xung nhanh cho dãi xung kiểu PTO kiểu PWM Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC  Hai điều chỉnh tương tự  Toàn vùng nhớ không bị liệu khoảng thời gian 190 PLC bị nguồn nuôi Đèn báo trạng thái làm việc PLC Cổng giao tiếp máy tính Cửa : * Cấp nguồn PLC * Giao tiếp điều khiển Cửa bên : * Công tắc định chế độ làm việc Cửa dưới: * Giao tiếp vào điều khiển * Đầu vào Sensor Mô tả đèn báo S7-200, CPU 224:   Run: đèn xanh RUN định PLC chế độ làm việc thực chương trình nạp vào máy  I SF: đèn đỏ báo hiệu hệ thống bị hỏng Đèn sáng lên PLC có hỏng hóc Stop: đèn vàng STOP định PLC chế độ dừng Dừng chương trình thực lại SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY : CPU 224 có hai loại thông dụng dựa vào ký hiệu nắp máy bao gồm:CPU 224 DC / DC / DC, CPU 224 AC / DC / RLY Loaïi CPU 224 DC/DC/DC: Cần cấp nguồn điện chiều DC 24V, đầu vào đầu cần cấp nguồn điện DC 24 V Sơ đồ đấu dây: Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Loại CPU 224 AC/DC/RLY: Cần cấp nguồn điện xoay chiều pha 220ACV, đầu vào cần cấp nguồn điện DC 24 V đầu rơ le Sơ đồ đấu dây: II CỔNG TRUYỀN THÔNG: S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS 485 với phích nối chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình với trạm PLC khác Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI 9600 baud Tốc độ truyền cung cấp PLC theo kiểu tự từ 300 đến 38.400 Sơ đồ chân cổng truyền thông Chân W Br Gr Bl Y R Giải thích Đất 24VDC Data Không sử dụng Đất 5VDC (R nội 7100) 24 VDC(120mA max) Data Không sử dụng Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS-232 cần có cáp nối PC/PPI với chuyển đổi RS232/RS485 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM III Giáo trình PLC CÔNG TẮC CHỌN CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CHO PLC : Công tắc chọn chế độ làm việc cho PLC nằm phía trên, bên cạnh cổng S7-200, có ba vị trí cho phép chọn chế độ làm việc khác cho PLC RUN: cho phép PLC thực chương trình nhớ PLC S7-200 rời khỏi chế độ RUN chuyển sang chế độ STOP máy có cố, chương trình gặp lệnh STOP, chí công tắc chế độ RUN Nên quan sát trạng thái thực PLC theo đèn báo STOP: Cưỡng PLC dừng công việc thực chương trình chạy chuyển sang chế độ STOP Ở chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình nạp chương trình TERM: Cho phép máy lập trình tự định chế độ làm việc cho PLC RUN STOP IV CHỈNH ĐỊNH TƯƠNG TỰ: Điều chỉnh tương tự (2 CPU 224) cho phép điều chỉnh biến tần phải thay đổi sử dụng chương trình Núm chỉnh Analog lắp đặt nắp đậy bên cạnh cổng Thiết bị chỉnh định quay 270 độ V PIN VÀ NGUỒN NUÔI BỘ NHỚ: Nguồn nuôi dùng để nuôi chương trình nạp chương trình Nguồn pin sử dụng để mở rộng thời gian lưu trữ cho liệu có nhớ Nguồn pin tự động chuyển sang trạng thái tích cực dung lượng tụ nhớ bị cạn kiệt phải thay vào vị trí để liệu nhớ không bị VI CẤU TRÚC BỘ NHỚ : Phân chia nhớ: Bộ nhớ S7-200 chia thành bốn vùng với tụ có nhiệm vụ trì liệu khoảng thời gian định nguồn Bộ nhớ S7-200 có tính động cao, đọc ghi toàn vùng, loại trừ phần bit nhớ đặc biệt ký hiệu SM (special memory) truy nhập để đọc EEPROM Miền nhớ Chương trình Tụ Chương trình Chương trình Tham số Tham số Tham số Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Vùng đối tượng Bộ nhớ S7-200 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC  Vùng chương trình: miền nhớ sử dụng để lưu trữ lệnh chương trình, vùng thuộc kiểu non-volatile đọc/ ghi  Vùng tham số: miền lưu trữ tham số như: từ khoá, địa trạm….cũng giống vùng chương trình vùng tham số kiểu nonvolatile đọc/ ghi  Vùng liệu: sử dụng để cất liệu chương trình bao gồm kết phép tính, số định nghóa chương trình, đệm truyền thông … phần vùng nhớ ( 1KB CPU 224 ) thuộc kiểu non-volatile đọc/ ghi  Vùng đối tượng: Timer, đếm, đếm tốc độ cao cổng vào/ra tương tự đặt vùng nhớ cuối cùng, vùng không thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi Hai vùng nhớ cuối có ý nghóa quan trọngtrong việc thực chương trình, trình bày chi tiết mục Vùng liệu : Vùng liệu miền nhớ động Nó truy nhập theo bit, byte, từ đơn( word ) theo từ kép sử dụng làm miền lưu trữ liệu cho thuật toán, hàm truyền thông, lập bảng, hàm dịch chuyển, xoay vòng ghi, trỏ địa chỉ… Ghi liệu kiểu bảng bị hạn chế nhiều liệu kiểu bảng thường sử dụng theo mục đích định Vùng liệu lại chia thành miền nhớ nhỏ với công dụng khác Chúng ký hiệu chữ đầu tên tiếng Anh, đặc trưng cho công dụng riêng chúng sau: V: Variable memory I: Input image register Q: Output image register M: Internal memory bits SM : Special memory bits Tất miền truy nhập theo bit, byte, từ đơn từ kép VII THỰC HIỆN CHƯƠNG TRÌNH: PLC thực chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp gọi vòng quét ( scan) Mỗi vòng quét bắt đầu giai đoạn đọc liệu từ cổng vào vùng đệm ảo, giai đoạn thực chương trình Trong vòng quét, chương trình thực lệnh kết thúc lệnh kết thúc ( MEND) Sau giai đoạn thực chương trình giai đoạn truyền thông nội kiểm lỗi Vòng quét kết thúc giai đoạn chuyển nội dung đệm ảo tới cổng 10 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Chuyển liệu từ đệm ảo ngọai vi Truyền thông tự kiểm tra lỗi Giáo trình PLC Nhập liệu từ ngoại vi vào đệm ảo thực chương trình Vòng quét (scan) S7-200 Như thời điểm thực lệnh vào/ra thông thường lệnh không làm việc trực tiếp với cổng vào mà thông qua đệm ảo cổng vùng nhớ tham số việc truyền thông đệm ảo với ngoại vi giai đoạn CPU quản lý Khi gặp lệnh vào/ra hệ thống cho dừng công việc khác, chương trình xử lý ngắt, để thực lệnh cách trực tiếp với cổng vào/ra Nếu sử dụng chế độ ngắt Chương trình tương ứng với tín hiệu ngắt soạn thảo cài đặt phận chương trình Chương trình xử lý ngắt thực vòng quét xuất tín hiệu báo ngắt xảy điểm vòng quét VIII CẤU TRÚC CHƯƠNG TRÌNH CỦA S7-200: Có thể lập trình cho S7-200 cách sử dụng phần mềm sau: STEP - Micro/DOS STEP – Micro/Win Những phần mềm cài đặt máy lập trình họ PG7xx máy tính cá nhân( PC) Các chương trình cho S7-200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt sau đây:  Chương trình kết thúc lệnh kết thúc chương trình (MEND) Chương trình phận chương trình Các chương trình phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, lệnh MEND  Các chương trình xử lý ngắt phận chương trình Nếu cần sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chưong trình MEND Các chương trình nhóm lại thành nhóm sau chương trình sau đến chương trình xử lý ngắt Bằng cách viết vậy, cấu trúc chương trình rõ ràng thuận tiện cho việc đọc chương trình sau Có thể tự trộn lẫn chương trình chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình  11 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Main Program MEND Thực vòng quét SBR chương trình RET Thực chương trình gọi SBR n Chương trình thứ n+1 RET INT Chương trình xử lý ngắt thứ RETI Thực có tín hiệu báo ngắt INT n : Chương trình xử lý ngắt thứ n+1 RETI 12 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Bảng symbol : 42 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Lệnh dịch chuyển liệu : Khi lập trình cần ta điều khiển xuất liệu theo kiểu Byte ( bit lúc) cách dùng lệnh MOV-B Biểu diển lệnh : LAD Mô tả  MOV-B EN ENO IN OUT Toán hạng Lệnh dịch chuyển liệu theo kiểu Byte : Lấy liệu từ đầu vào IN xuất liệu đầu OUT, đầu vào EN mức logic   Toán hạng đầu vào: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, số Toán hạng đầu : VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC Ví dụ ứng dụng : Mạch đèn giao thông Mạch đèn theo giản đồ thời gian sau : G1 Y1 R1 G2 Y2 R2 Nếu chọn địa đầu PLC tương ứng với đèn sau sáng khoảng thời gian sau : Khoảng thời gian Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 R2 Y2 G2 R1 Y1 G1 Trị số byte QB0 10s 0 0 2#00100001 2s 0 2#00100010 10s 0 1 0 2#00001100 2s 1 0 2#00010100 Vậy ta cho xung có chu kỳ thích hợp Counter đếm xong khoảng thời gian mong muốn xuất trị số kế cho Byte QB0, nút nhấn I0.1 Reset đếm 0: 43 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Chương trình dạng LAD : Nhập Data Block : 44 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC PHẦN CÁC MODUL MỞ RỘNG CPU 224 cho phép mở rộng nhiều modul, modul mở rộng tương tự số có S7-200 Có thể mở rộng cổng vào / PLC cách ghép nối thêm vào modul mở rộng phía bên phải CPU, làm thành móc xích Địa vị trí modul xác định kiểu vào / vị trí modul móc xích, bao gồm modul có kiểu Ví dụ modul cổng gán địa modul cổng vào, modul tương tự có địa modul số ngược lại Các modul mở rộng số hay rời rạc chiếm chổ đệm, tương ứng với số đầu vào / modul Sau ví dụ cách đặt địa modul mở rộng CPU 224: I MODUL MỞ RỘNG VÀO / RA SỐ : Modul số mở rộng EM 223 loại đầu vào / đầu ra: Ở loại có hai loại cấp nguồn vào / : Loaïi EM 223 DI8 / DO8 X DC 24V :  đầu vào cấp nguồn 24 VDC ( tối đa 30 VDC ) mức logic điện áp vào phải đạt tối thiểu 15 VDC, mức logic điện áp vào tối đa 5VDC  đầu mức logic điện áp tối thiểu 20VDC, mức logic điện áp tối đa 0.1 VDC 45 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM  Giáo trình PLC Sơ đồ nối dây : Loaïi EM 223 DI8 / DO8 X DC 24V / RLY :  đầu vào cấp nguồn 24 VDC ( tối đa 30 VDC ) mức logic điện áp vào phải đạt tối thiểu 15 VDC, mức logic điện áp vào tối đa 5VDC  đầu dùng rơ le với tiếp điểm chịu điện áp DC từ đến 30V, điện áp AC từ đến 250V  Sơ đồ nối dây : 46 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM II Giáo trình PLC MODUL MỞ RỘNG VÀO / RA TƯƠNG TỰ : EM 235 AI4 / AQ1 X 12 Bit : với đầu vào Analog đầu Analog  Điện áp đầu vào tối đa 30 VDC  Điện áp ± 10V  Sơ đồ đấu dây : 47 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Các công tắc từ đến ( DIP ) chọn loại tín hiệu Analog đầu vào Tất tín hiệu đầu vào đặt loại tín hiệu Analog định dạng giống theo bảng dưới: Công tắc chọn đầu vào loại có không phân cực, công tắc chọn độ khuếch đại, công tắc 1,2,3 chọn độ suy giảm tín hiệu: 48 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Các tín hiệu đầu vào đưa vào so sánh , mạch chỉnh độ lợi (khuếch đại) sau đưa vào chuyển đổi ADC thành tín hiệu số Digital 12 bit vào PLC để xử lý tín hiệu : Tín hiệu số Digital 12 bit chuyển đổi ngược lại qua mạch DAC thành tín hiệu Analog trước khuếch đại xuất tín hiệu xử lý ngoài: 49 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC PHẦN : ỨNG DỤNG PLC VÀO MẠCH MÁY CÔNG CỤ Ở phần mạch điều khiển mạch máy công cụ học phần Trang bị điện ứng dụng vào viết chương trình PLC, không phân tích hoạt động mạch mà dựa vào đầu vào, điều khiển máy để định địa cho chương trình PLC Cụ thể máy tiện 16E20, máy khoan đứng 2H125, máy phay 6P81R I MẠCH MÁY TIỆN 16E20 Sơ đồ mạch máy (điều khiển ) : Trong sơ đồ : Các nút nhấn dừng ( S1, S2, S7, S13 ), tiếp điểm rơle nhiệt ( F1, F2 ), tiếp điểm bảo vệ ( S10, S11, S15, S16 ) : Sử dụng tiếp điểm thường đóng nút nhấn Các nút nhấn mở máy ( S3, S4, S8, S9, S12, S14 ) : Sử dụng tiếp điểm thường mở nút nhấn 50 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Định địa vào / : Dựa vào phần mạch máy học định địa theo bảng symbol sau : Chương trình dạng LAD : 51 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC 52 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM II Giáo trình PLC MẠCH MÁY KHOAN ĐỨNG 2H125 Sơ đồ mạch máy (điều khiển ) : Định địa vào / : Dựa vào phần mạch máy học định địa theo bảng symbol sau : 53 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Chương trình dạng LAD : 54 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM III Giáo trình PLC MẠCH MÁY PHAY 6P81R Sơ đồ mạch máy (điều khiển) Định địa vào / : Dựa vào phần mạch máy học định địa theo bảng symbol sau: 55 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Chương trình dạng LAD : 56 Khoa Điện Công Nghiệp ... gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt sau đây:  Chương trình kết thúc lệnh kết thúc chương trình (MEND) Chương trình phận chương trình Các chương trình phải... Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC PHẦN CẤU HÌNH HỆ THỐNG I CẤU HÌNH CỨNG PLC chất điều khiển lập trình xem máy tính công nghiệp, công nghệ ngày cao lập trình PLC ngày thay đổi cấu hình... sau chương trình  11 Khoa Điện Công Nghiệp Trường CĐKT Lý Tự Trọng Tp.HCM Giáo trình PLC Main Program MEND Thực vòng quét SBR chương trình RET Thực chương trình gọi SBR n Chương trình thứ