Bioinspiration and Robotics Part 4 ppsx

35 164 0
Bioinspiration and Robotics Part 4 ppsx

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

ǽȎȐșȜȐ ǰ Ǯ ° ¯ ° ®  = +=− x),xh(xD uxxfpDxM T   )(),,( tt x n M ),,( txxf  )(tu D nk × k ),( xxh  p )(tw )(tw m )(tu )(tw ° ¯ ° ®  = = =−− )( ),( ),,( t t w w T w wxD xxhxD xxfpDpDxM T    w D )(tw mk × )(tw  w p )(tw )(tu )( * tx )( tu kn − ° ° ¯ ° ° ®  = = +−=− ),( ),,( ** **** xxhxD )x,xh(xD pDxMxxfpDxM **    oo T o T o t *** ,, xxx  o D ),( ** xxh  o o p * p o p 0=xM  )(t o T o upD = knm −= o D nkn ×− krank =)(D mrank w =)(D nrank o = ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § D D krank <)(D mrank w <)(D nrank o < ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § D D )(tw 1 )( krank =D kk < 1 1 kk − k 1 kk − 1 kk − ° ¯ ° ®  = +=− )x,x(hxD uxxfpDxM eeeee eee T eee tt   )(),,( ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § = s e x x x s x ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § = s e M M M s M ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § = s e D D D 1 1 D D 2*)( 1 kk − s D e p e p se MMpp /~− 1 nrank o = ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § D D nn < 1 1 nn − o p ¸ ¸ ¹ · ¨ ¨ © § − 0D DM T )(tw [...]... = y1 − y4 P1 P3 X 2 0 P2 X P4 x X 2 0 P6 P5 P5 P3 P3 Obstacle P4 Obstacle P1 y x P2 P6 P4 Y X Y y Left side P1 Right side V (v x , v y ) P2 P4 P5 P6 P2 V P2 P2 P6 Zo (3) Case of three surface detection w h w = x4 − x1 h = y1 − y4 P1 S0 P1 P4 P2 P2 P5 X 2 0 x 0 X 2 Obstacle P2 P1 Y P1 y Left side X x X 2 0 P5 P6 Y 0 X 2 X P3 P6 y P4 Obstacle Obstacle Y x P2 P3 P6 P4 Obstacle Right side P2 P4 x X P3... 180 [mm] action A1 ; ) { action A4 ; ) { The robot selects the action A3 ; } else { The robot selects the action A2 ; } L Zo H A = {A1 A1 A1 A1 A1 A2 A1 A1 A1 A1} A1 A1 A2 A = {A1 A1 A1 A1 A3 A1 A1} A1 A3 A1 A = {A1 A1 A1 A1 A1 A4 A1 A1 A1} A1 A1 A4 A = {A1 A1 A4 A1 A1 A1 A1 A1 A2 A1 A1} A1 A4 A1 A2 A1 A1 A4 A2 {A1 A1 A1 A1 A4 A1 A1 A3 A1 A1 A1 A1 A1 A3 A1 A1 A1} A4 A1 A4 A3 A1 ... P3 P3 P6 y X P2 P5 P4 P3 P1 P1 Y y Left side Right side w = x4 − x1 h = y1 − y6 V P1 P3 P2 P6 P2 P4 V P2 P3 P4 P6 { } A = Ai i = 1, 2, Ai n n i Ai Ai = {c1 , c2 , , cm } m i ci Ai i ci ci = [ pi lzi ] pi = [Δxi Δyi Δzi ] lzi = [ zi1 zi 2 [ zij = Δuzij Δdzij Δxi Δyi zi 4 ] zi 3 ] Δuzij Δzi j j Δdzij j j A1 A1 A1 A1 = {c1} c1 = [200 0 0 50 50 50 50 50 50 50 50] c1 A2 A2 A3 A3 A4 A4 A4 if ( L >= 600 [mm]

Ngày đăng: 11/08/2014, 02:21

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan