Bài giảng xử lý âm thanh và hình ảnh-p5 ppt

Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 43 Chương 3: Kỹ thuật xử lý ảnh 3.1. Giới thiệu chung 3.1.1. Khái niệm cơ bản về ảnh và xử lý ảnh, video Đứng trên góc độ cảm nhận của thị giác, ảnh là một sự vật đại diện cho người, sinh vật hay một đồ vật nào đó… Đứng trên góc độ kỹ thuật thì ảnh được nhận biết thông qua hệ thống thị giác hai chiều. Ảnh động (video) như đã thấy trên truyền hình, phim ảnh là tập hợp của nhiều ảnh liên tiếp. Khi một ảnh được số hoá thì nó trở thành ảnh số và ảnh số này lại là tập hợp của các phần tử ảnh nhỏ được gọi là điểm ảnh “pixel”. Mỗi điểm ảnh lại được biểu diễn dưới dạng một số hữu hạn các bit. Ta có thể chia thành 3 loại ảnh khác nhau: • Ảnh đen trắng: mỗi điểm ảnh được biểu diễn bởi 1 bit, các ảnh này đôi khi còn được gọi là Bi-level hoặc Bi-tonal images. • Ảnh Gray-scale: mỗi điểm ảnh được biểu diễn bằng các mức chói khác nhau, thường thì được biểu diễn bằng 256 mức chói hay 8 bit cho mỗi điểm ảnh. • Ảnh màu: mỗi điểm ảnh màu được chia ra gồm 1 tín hiệu chói và các tín hiệu màu. Biểu diễn ảnh số Một mẫu tín hiệu hai chiều có thể mô tả bằng một dãy hai chiều , ký hiệu . Trong đó là các số nguyên, và là khoảng cách các mẫu của mành và dòng. Cường độ của tín hiệu được đặc trưng bởi độ cao của toạ độ ô . Đối với ảnh đen trắng thì ảnh được biểu diễn bằng một hàm cường độ sáng hai chiều , trong đó là các giá trị tọa độ không gian và giá trị tại bất kỳ của một điểm sẽ tỉ lệ với độ sáng (mức xám) của ảnh tại điểm này. Đôi khi, người ta còn biểu diễn hàm ảnh với một trục thứ 3 là cường độ sáng. Hình 3.1: Biểu diễn ảnh bằng hàm Một ảnh số là một ảnh được gián đoạn theo không gian và độ sáng. Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 44 Nếu và là một số hiện hữu các giá trị rời rạc, chúng ta có ảnh số. Một ảnh số được xem như là một ma trận với hàng và cột biểu diễn một điểm trong ảnh và giá trị điểm ma trận tương ứng mức xám tại điểm đó. Các phần tử của một dãy số như thế được gọi là các điểm ảnh (pixels). Lĩnh vực xử lý ảnh đề cập đến việc xử lý ảnh bằng máy tính số. Trong thực tế, người ta phân chia thành ba loại xử lý của máy tính trong quá trình liên tục từ: mức thấp, mức trung, đến mức cao. - Quá trình xử lý mức thấp liên quan đến những hoạt động như là tiền xử lý ảnh để giảm nhiễu, tăng độ sáng. Một quá trình xử lý thấp có đặc điểm là cả đầu vào và đầu ra của nó đều là hình ảnh. - Xử lý ảnh mức trung liên quan đến công việc như phân đoạn ảnh (segmentation), mô tả những đối tượng và đưa chúng vào một mẫu thích hợp cho các máy tính xử lý, và phân loại từng đối tượng. Mức trung có đặc điểm đầu vào của nó thường là hình ảnh, nhưng kết quả đầu ra của nó là thuộc tính trích ra từ những hình ảnh (ví dụ như các cạnh, đường viền của ảnh, và nhận dạng của các đối tượng cá nhân). - Xử lý ảnh mức cao liên quan đến việc "tạo cảm nhận" của một tập các đối tượng nhận dạng, như trong phân tích ảnh, và xa hơn là quá trình thực hiện các chức năng nhận dạng thông thường gắn với hệ thống thị giác của con người. 3.1.2. Các ứng dụng phổ biến của xử lý ảnh Máy tính đủ mạnh đầu tiên để thực hiện nhiệm vụ xử lý ảnh xuất hiện vào những năm đầu của thập kỷ 60, thế kỷ 20. Xử lý ảnh bằng máy tính đã được thực hiện tại Phòng thí nghiệm Jet Propulsion (Pasadena, California) vào năm 1964 về hình ảnh của mặt trăng được truyền bởi Ranger 7 từ khoảng không vũ trụ. Hình 3.2 hiển thị hình ảnh đầu tiên của mặt trăng đưa bởi Ranger 7 lúc 9h09’ sáng ngày 31 tháng 6 năm1964. Hình 3.2: Hình ảnh đầu tiên của mặt trăng do tàu vũ trụ Ranger 7 chụp Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 45 Từ những năm 1960s cho đến nay, xử lý ảnh đã phát triển mạnh mẽ. Ngoài các ứng dụng trong lĩnh vực y khoa, thám hiểm không gian vũ trụ, thiên văn học, địa lý (phát hiện các nguồn tài nguyên thiên nhiên), dự báo thời tiết, xử lý ảnh số hiện nay đang được sử dụng đa dạng trong nhiều lĩnh vực ứng dụng khác nhau. Xử lý ảnh dùng tia Gamma Chủ yếu ứng dụng trong y học hạt nhân và quan sát thiên văn. Trong y học hạt nhân, cách tiếp cận ở đây là tiêm vào người bệnh chất đồng vị phóng xạ phát ra các tia gamma khi bị phân rã. Các hình ảnh được tạo ra từ việc thu thập các bức xạ bởi bộ phát hiện tia gamma. Hình ảnh có được bằng sử dụng tia Gamma ở hình vẽ 3.3 dưới đây cho thấy bệnh nhân có một khối u trong não và trong phổi qua các đốm nhỏ màu trắng. Hình 3.3: Hình ảnh bệnh nhân dùng tia Gamma Xử lý ảnh dùng X-quang X-quang là một trong các phát minh lâu đời nhất của việc dùng nguồn bức xạ sóng điện từ cho việc tạo ra ảnh. Trong y khoa, X-quang rất phù hợp cho việc chẩn đoán bệnh Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 46 và được dùng khá phổ biến. Ngoài ra X-quang cũng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp khác Hình 3.4: Minh họa về các ảnh chụp bằng X-quang Xử lý ảnh trong băng cực tím Các ứng dụng của "ánh sáng" cực tím là rất đa dạng. Chúng bao gồm điêu khắc, kiểm tra công nghiệp, kính hiển vi, laser, xử lý ảnh sinh học, và thiên văn học. Hình vẽ 3.5 dưới đây mô tả xử lý ảnh bằng tia cực tím giúp phát hiện được bệnh nấm Smut ở cây ngô (hình bên phải) – một loại bệnh khá phổ biến ở các cây ngũ cốc. Hình 3.5: Xử lý ảnh bằng tia cực tím Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 47 Xử lý ảnh trong băng hồng ngoại Xem xét đến các băng nhìn thấy được của quang phổ điện từ là rất gần gũi với hoạt động của tất cả chúng ta. Băng hồng ngoại thường được sử dụng cùng với xử lý ảnh trực quan, vì vậy xử lý ảnh trong băng hồng ngoại được ứng dụng khá nhiều trong thiên văn vũ trụ, cảm biến từ xa, kính hiển vi… Quan trắc thời tiết và dự đoán là một trong những ứng dụng chính của xử lý ảnh hồng ngoại. Ở hình vẽ 3.6 là ảnh của một cơn bão cung cấp bởi một vệ tinh Hải dương học và khí tượng Quốc gia (NOAA). Vệ tinh này sử dụng các cảm biến hồng ngoại và mắt của cơn bão đó nhìn rõ trong hình ảnh này. Hình 3.6: Xử lý ảnh trong băng hồng ngoại Xử lý ảnh trong băng vi ba Ứng dụng chính của xử lý ảnh trong băng vi ba là Radar. Tính đặc trưng của xử lý ảnh bằng Radar là khả năng thu thập dữ liệu bất kỳ ở đâu bất cứ lúc nào, bất kể thời tiết hay điều kiện ánh sáng. Một số sóng Radar có thể thâm nhập đám mây, và dưới điều kiện nhất định cũng có thể xuyên qua thảm thực vật, băng, cát rất khô. Trong nhiều trường hợp, Radar là cách duy nhất để thám hiểm các vùng trên bề mặt Trái đất. Hình 3.7 minh họa ảnh bằng Radar trên vùng núi khu vực đông nam của Tây Tạng, cách 90 km về phía đông của thành phố của Lhasa. Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 48 Hình 3.7: Ảnh Radar một vùng núi Tây Tạng Xử lý ảnh trong băng radio Các ứng dụng chính của xử lý ảnh trong băng radio chủ yếu trong y khoa và thiên văn học. Trong lĩnh vực y khoa, các sóng radio được sử dụng trong chụp ảnh cộng hưởng từ (MRI). Ở đây, bệnh nhân được đặt trong từ trường mạnh và các sóng radio ở dạng các xung ngắn được truyền qua cơ thể người bệnh. Mỗi xung đáp ứng của một sóng vô tuyến của bệnh nhân phát giá. Sự định vị bắt nguồn từ các tín hiệu mạnh của chúng được xác định bởi một máy tính, nó cung cấp một ảnh bệnh nhân hai chiều. MRI có thể cung cấp ảnh trong mọi mặt phẳng. Hình 3.8: Ảnh chụp cộng hưởng từ đầu gối của bệnh nhân Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 49 3.1.3. Các bước xử lý ảnh số Các bước xử lý ảnh số được mô tả ở hình vẽ 3.9 dưới đây. Hình 3.9: Các bước xử lý ảnh số Tiếp theo đây là mô tả tóm tắt các giai đoạn chính trong xử lý ảnh: 1. Thu nhận hình ảnh: Đây là giai đoạn đầu tiên và quan trọng nhất trong tòan bộ quá trình xử lý ảnh. Ảnh nhận được tại đây chính là ảnh gốc để đưa vào xử lý tại các giai đoạn sau, trường hợp ảnh gốc có chất lượng kém hiệu quả của các bước xử lý tiếp theo sẽ bị giảm. Thiết bị thu nhận có thể là các ống ghi hình chân không (vidicon, plumbicon ) hoặc CCD (Charge-Coupled Device). 2. Tiền xử lý ảnh: Giai đoạn xử lý tương đối đơn giản nhằm nâng cao chất lượng ảnh để trợ giúp cho các quá trình xử lý nâng cao tiếp theo, ví dụ: tăng độ tương phản, làm nổi đường biên, khử nhiễu … 3. Phân đoạn: là quá trình tách hình ảnh thành các phần hoặc vật thể riêng biệt. Đây là một trong nhưng vấn đề khó giải quyết nhất trong lĩnh vực xử lý ảnh. Nếu thực hiện tách quá chi tiết thì bài toán nhận dạng các thành phần được tách ra trở nên phức tạp, còn ngược lại nếu quá trình phân đoạn được thực hiện quá thô hoặc phân đoạn sai thì kết quả nhận được cuối cùng sẽ không chính xác. Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 50 4. Biểu diễn và mô tả: là quá trình xử lý tiếp sau khâu phân đoạn hình ảnh. Các vật thể sau khi phân đoạn có thể được mô tả dưới dạng chuỗi các điểm ảnh tạo nên ranh giới một vùng, hoặc tập hợp tất cả các điểm ảnh nằm trong vùng đó. Phương pháp mô tả thông qua ranh giới vùng thường được sử dụng khi cần tập trung sự chú ý vào hình dạng bên ngòai của chi tiết ảnh như độ cong, các góc cạnh… Biểu diễn vùng thường được sử dụng khi chúng ta quan tâm tới đặc tính bên trong của vùng ảnh như đường vân (texture) hay hình dạng (skeletal). 5. Nén ảnh: bao gồm các biện pháp giảm thiểu dung lượng bộ nhớ cần thiết để lưu trữ hình ảnh, hay giảm băng thông kênh truyền, cần thiết để truyền tín hiệu hình ảnh số. 6. Nhận dạng: là quá trình phân loại vật thể dựa trên cơ sở các chi tiết mô tả vật thể đó (ví dụ các phương tiện giao thông có trong ảnh). 3.1.4. Các thành phần của hệ thống xử lý ảnh số Cấu trúc của một hệ thống xử lý ảnh số được mô tả ở hình vẽ 3.10 dưới đây. Hình 3.10: Các thành phần chính của hệ thống xử lý ảnh số Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 51 Thiết bị thu nhận hình ảnh: là thiết bị biến đổi quang-điện, cho phép biến đổi hình ảnh quang học thành tín hiệu điện dưới dạng analog hay trực tiếp dưới dạng số. Có nhiều dạng cảm biến cho phép làm việc với ánh sáng nhìn thấy hoặc hồng ngoại. Hai loại thiết bị biến đổi quang – điện chủ yếu thường được sử dụng là đèn ghi hình điện tử và CCD. Bộ nhớ trong và ngoài: các hệ thống xử lý ảnh số thường có dung lượng rất lớn dùng để lưu trữ ảnh tĩnh và động dưới dạng số. Ví dụ, để lưu một ảnh số đen trắng kích thước 1024x1024 điểm, mỗi điểm được mã hóa bằng 8 bits cần bộ nhớ ~1MB. Để lưu một ảnh màu không nén, dung lượng bộ nhớ phải tăng lên gấp 3. Bộ nhớ số trong hệ thống xử lý ảnh có thể chia làm 3 loại: 1- bộ nhớ đệm trong máy tính để lưu ảnh trong quá trình xử lý. Bộ nhớ này phải có khả năng ghi/đọc rất nhanh (ví dụ 25 hình/s); 2- bộ nhớ ngoài có tốc độ truy cập tương đối nhanh, dùng để lưu thông tin thường dùng. Các bộ nhớ ngoài có thể là ổ cứng, thẻ nhớ flash 3- Bộ nhớ dùng để lưu trữ dữ liệu. Loại bộ nhớ này thường có dung lượng lớn, tốc độ truy cập không cao. Thông dụng nhất là đĩa quang ghi 1 lần (ROM) hoặc nhiều lần (ROM) như đĩa DVD có dung lượng 4.7GB (một mặt). Ngoài ra trong hệ thống xử lý ảnh còn sử dụng các thiết bị cho phép lưu ảnh trên vật liệu khác như giấy in, giấy in nhiệt, giấy trong, đó có thể là máy in phun, in laser, in trên giấy ảnh đặc biệt bằng công nghệ nung nóng … Bộ xử lý ảnh chuyên dụng: Sử dụng chip xử lý ảnh chuyên dụng, có khả năng thực hiện nhanh các lệnh chuyên dùng trong xử lý ảnh. Cho phép thực hiện các quá trình xử lý ảnh như lọc, làm nổi đường bao, nén và giải nén video số…Trong bộ xử lý ảnh thường tích hợp bộ nhớ đệm có tốc độ cao. Màn hình hiển thị: Hệ thống biến đổi điện - quang hay đèn hình (đen trắng cũng như màu) có nhiệm vụ biến đổi tín hiệu điện có chứa thông tin của ảnh (tín hiệu video) thành hình ảnh trên màn hình. Có hai dạng display được sử dụng rộng rãi là đèn hình CRT (Cathode-Ray Tube) và màn hình tinh thể lỏng LCD (Liquid Crystal Display). Đèn hình CRT thường có khả năng hiển thị màu sắc tốt hơn màn hình LCD nên được dùng phổ biến trong các hệ thống xử lý ảnh chuyên nghiệp. Máy tính: có thể là máy tính để bàn cũng như siêu máy tính có chức năng điều khiển tất cả các bộ phận chức năng trong hệ thống xử lý ảnh số. 3.1.5. Đồ họa và các kiểu dữ liệu ảnh Số lượng các định dạng tập tin được sử dụng trong truyền thông đa phương tiện liên tục phát triển. Bảng 3.1dưới đây cho thấy một danh sách các định dạng file phổ biến sử dụng trong sản phẩm Macromedia Director. Ở đây, chúng ta chỉ tập trung giới thiệu một số định dạng tập tin phổ biến như GIF và định dạng hình ảnh JPG. Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 52 Bảng 3.1: Các định dạng file 3.1.5.1. Hình ảnh 1-bit Hình ảnh bao gồm các điểm ảnh, hoặc Pels hình ảnh- phần tử trong hình ảnh kỹ thuật số. Một hình ảnh 1-bit bao gồm các bit on và off và do đó là loại đơn giản nhất của hình ảnh. Mỗi pixel được lưu giữ như là một bit duy nhất (0 hay 1). Do đó, do vậy một hình ảnh cũng được gọi như là một hình ảnh nhị phân. Nó cũng được gọi là một hình ảnh đơn sắc-1, vì nó không chứa màu sắc. Hình 3.11 cho thấy một hình ảnh đơn sắc 1-bit (các nhà khoa học đa phương tiện gọi là "Lena" - đây là một hình ảnh tiêu chuẩn được sử dụng để minh họa nhiều thuật toán). Một hình ảnh kích thước 640 x 480 đơn sắc đòi hỏi 38,4 Kb dung lượng lưu trữ (640 x 480/8). Hình ảnh đơn sắc 1-bit chỉ tốt cho hình có chứa đồ họa đơn giản và văn bản. Hình 3.10: Bức ảnh Lena đơn sắc 1 bit File Import File Export Native Image Palette Sound Video Anim. Image Video .BMP, .DIB, .GIF, .JPG, .PICT, .PNG, .PNT, .PSD, .TGA, .TIFF, .WMF .PAL .ACT .AIFF .AU .MP3 .WAV .AVI .MOV .DIR .FLA .FLC .FLI .GIF .PPT .BMP .AVI .MOV .DIR .DXR .EXE [...]... trên màn hình Lúc này m t nh m u 640 x 480 8-bit ch òi h i dung lư ng 300 Kb, so v i 921,6 Kb cho m t hình nh màu 24 bit mà chưa c n áp d ng m t gi i pháp nén b t kỳ nào 54 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Hình 3.14 cho th y hình nh 8-bit theo nh d ng GIF và chúng ta th y r ng r t khó phân bi t s khác nhau gi a hình nh 24-bit m u (3.13), và hình nh 8-bit m u (3.14) Hình 3.14: Hình nh... x lý nh b ng máy bay mà ó h th ng x lý nh ư c g n trên máy bay và bay ô cao nh t nh v i v n t c không i trên b m t c a m t vùng a lý nào ó c n ư c ch p nh Các d i c m bi n cũng có c u hình vòng s d ng trong y h c và công nghi p t o ra các nh c t l p cho các v t th 3 chi u – hình 3.26 (b) 69 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Hình 3.26: Thu nh n nh s d ng d i c m bi n tuy n tính (a) và. .. c a hình nh b nh hư ng b i s lư ng các i m l y m u L a ch n m t lư i l y m u “thô” (lư i màu en trong hình 3.32) t o ra hình nh ư c l y m u có phân gi i th p (hình 3.33) trong khi tăng s lư ng i m l y m u (lư i màu xám, hình 3.34) tăng áng k phân gi i c a hình nh ư c l y m u Hình 3.33: Hình nh ư c l y m u phân gi i thô (lư i l y m u màu en) 75 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Hình. .. là m t hình ch nh t v i i m l y m u n m trên m t hình vuông hay lư i ch nh t Hình 3.32 ch ra m t khung liên t c v i 2 lư i l y m u khác nhau ư c t ch ng lên nhau Vi c l y m u x y ra t i m t trong các i m giao nhau trên lư i và hình nh ư c l y m u có th ư c tái t o l i b i vi c hi n th t ng m u như là m t y u t hình nh vuông (pixel) 74 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Hình 3.32: Hình. .. R, G và B M u (R) Bư c sóng, 10-9 m 615 Xanh lá cây (G) 532 Xanh lơ (B) 470 Hình 3.16: Các m u cơ b n Mô hình c ng màu RGB Mô hình c ng m u RGB ư c mô t nguyên t c c ng màu như sau: Magenta = Red + Blue Cyan = Blue + Green Yellow = Green + Red White = Red + Blue + Green hình v 3.17 Theo ó chúng ta có m t s 57 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Hình 3.17: Mô hình c ng màu RGB Mô hình. .. c, và nó nh n các giá tr t m t t p các kh năng r i r c Trư c khi vi c x lý s có th b t u, quá trình chuy n i t tương t sang s (Bi n i A/D) ph i ư c th c hi n 71 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh Bi n i A/D bao g m hai ti n trình riêng bi t: l y m u và lư ng t hóa Quá trình bi n i tín hi u và nh t tương t sang s ư c minh h a hình 3.29 dư i ây Hình 3.29: Quá trình chuy n i tín hi u và. .. nh JPEG và nén video MPEG và có liên quan n bi n i YUV C th như sau: (3.8) Khi ó, chúng ta có: (3.9) 3.1.7 Cơ b n v Video Tín hi u Video nói chung ư c s d ng trong r t nhi u lĩnh v c: truy n hình, truy n hình qu ng bá, truy n hình v tinh, truy n hình di ng… V i công ngh phát tri n ngày nay thì tín hi u Video ư c s d ng r ng rãi c bi t là Video s 60 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh 3.1.7.1... t P n Q, sau ó R n S, và k t thúc t i T - sau ó các mành ch n b t u t U và k t thúc V S nh y t Q n R trong hình 3.19 ư c g i là quét ngư c ngang S nh y t T n U ho c V t i P ư c g i là quét ngư c ng Hình 3.19: Quét mành xen k 62 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh C n ph i lưu ý r ng n u yêu c u video có phân gi i (c không gian và th i gian) cao, ví d như truy n hình nét cao HDTV thì c... ph bi n hình nh Phát tri n b i Công ty Aldus vào nh ng năm 1980, sau ó nó ã ư c h tr b i Microsoft TIFF có th lưu tr nhi u lo i khác nhau c a hình nh: 1-bit, màu xám, 8-bit, 24-bit RGB 55 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh nh d ng EXIF (Exchange Image File): là m t nh d ng hình nh cho máy nh k thu t s Ban u phát tri n vào năm 1995, phiên b n hi n t i c a nó (2.2) ã ư c ưa ra vào năm... bytes (8 bit cho Y và 8 bit thay i gi a Cb và Cr) nên t c bit d li u Video s x p x 216 Mbps (525×858×30×2bytes×8bits/byte≈216Mbps) 64 X lý âm thanh và hình nh Chương 3:K thu t x lý nh B ng 3.2 dư i ây mô t các tham s c trưng c a Video s theo các chu n khác nhau Lưu ý các chu n u áp d ng t l nh 4:3 B ng 3.2: Thông s video s 3.2 Cơ s k thu t x lý nh 3.2.1 Cơ s c a c m nh n th giác Vi c x lý hình nh trong . Hình 3.8: Ảnh chụp cộng hưởng từ đầu gối của bệnh nhân Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 49 3.1.3. Các bước xử lý ảnh số Các bước xử lý ảnh số được mô tả ở hình. hệ thống xử lý ảnh số Cấu trúc của một hệ thống xử lý ảnh số được mô tả ở hình vẽ 3.10 dưới đây. Hình 3.10: Các thành phần chính của hệ thống xử lý ảnh số Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương. Xử lý âm thanh và hình ảnh Chương 3:Kỹ thuật xử lý ảnh 43 Chương 3: Kỹ thuật xử lý ảnh 3.1. Giới thiệu chung 3.1.1. Khái niệm cơ bản về ảnh và xử lý ảnh, video Đứng