The 6.270 Robot Builder’s Guide Project Conceived and Developed by: Fred Martin, Pankaj Oberoi, and Randy Sargent This Document Created by: Fred Martin for the 1992 M.I.T. LEGO Robot Design Competition [...]... : : : : 7 .10 7 .11 7 .12 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 11 8 11 9 11 9 12 1 12 1 12 1 12 2 12 3 12 4 12 5 12 6 12 6 12 7 12 7 12 7 12 7 12 8 12 8 12 8 12 9 12 9 13 0 13 0 13 0 13 1 13 1 13 2 13 3 13 3 13 5 14 0 14 1 14 1 14 1 14 2 14 3 14 4 14 4 14 4 14 5 14 6 CONTENTS xvii 7 .12 .1 Compile-Time... Hardware B .1 The Microprocessor and Memory B .1. 1 Multiplexing Data and Address Signals B.2 Memory Mapping 14 6 14 6 14 7 14 7 15 0 15 4 15 4 15 4 15 5 15 5 15 5 15 6 15 6 15 8 15 8 15 9 16 0 16 0 16 2 16 3 16 5 16 9 16 9 16 9 17 2 17 2 17 3 17 3 17 4 17 5 17 6 17 7 17 7 17 7 18 3 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 18 3 18 4 18 5 xviii CONTENTS B.2 .1 Memory-Mapping... : : : : : : : 7 IC Manual 7 .1 Getting Started 7.2 Using IC 7.2 .1 IC Commands 81 81 82 82 82 83 84 84 85 86 88 89 89 91 91 93 94 94 94 95 98 98 10 0 10 1 10 2 10 2 10 2 10 3 10 4 10 4 10 5 10 6 11 0 11 5 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 11 6 11 7 11 7 xvi CONTENTS 7.2.2... ordering electronic parts from both the retail and surplus markets, and a listing of more than twenty top suppliers xi xii Contents 1 Assembly Manual 1. 1 Electronic Assembly Technique 1. 1 .1 Soldering Technique 1. 1.2 Desoldering Technique 1. 1.3 Component Types and Polarity 1. 1.4 Component Mounting 1. 1.5 Component Value Markings 1. 2 The Microprocessor Board 1. 2 .1 Assembling the Microprocessor Board 1. 2.2... : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : C Printed Circuit Layouts C .1 C.2 C.3 C.4 C.5 Microprocessor Board Expansion Board Battery Charger Board Motor Switch Board Infrared Beacon Board 18 7 18 8 19 1 19 1 19 1 19 3 19 3 19 5 19 5 19 6 19 9 2 01 2 01 202 203 204 204 206 207 207 207 208 209 211 212 214 215 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :... : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : xiii 1 2 4 4 9 10 11 12 20 22 22 22 26 28 28 28 29 31 33 34 36 36 39 39 43 44 45 46 47 48 xiv CONTENTS 1. 9.7 Potentiometer 1. 9.8 Slotted Optical Switch 1. 9.9 Hall E ect Sensor 1. 10 Motor Wiring 1. 10 .1 The Polaroid Motor 1. 10.2 Servo Motor 1. 11 Computer Cable Wiring : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :... Board 1. 2.3 After Board Checkout 1. 3 The Expansion Board 1. 3 .1 Assembling the Expansion Board 1. 3.2 Testing the Expansion Board 1. 3.3 After Board Testing 1. 4 The LCD Display 1. 5 The Battery System 1. 5 .1 The Battery Charger 1. 5.2 Battery Pack Construction 1. 6 The Infrared Transmitter 1. 6 .1 Assembly Instructions 1. 7 The Motor Switch Board 1. 7 .1 Assembly Instructions 1. 8 Cable and Connector Wiring 1. 9 Sensor... CONTENTS xvii 7 .12 .1 Compile-Time Errors 7 .12 .2 Run-Time Errors 7 .13 Binary Programs 7 .13 .1 The Binary Source File 7 .13 .2 Interrupt-Driven Binary Programs 7 .13 .3 The Binary Object File 7 .13 .4 Loading an icb File 7 .13 .5 Passing Array Pointers to a Binary Program 7 .14 IC File Formats and Management 7 .14 .1 C Programs 7 .14 .2 List Files 7 .14 .3 File and Function Management 7 .15 Con guring IC : : : : : : : : : :... : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : D Electronic Suppliers D .1 Introduction D .1. 1 Retail Suppliers D .1. 2 Surplus Suppliers D .1. 3 Ordering Catalogs D.2 The Surplus Companies D.2 .1 Surplus Company Listing 216 217 218 218 219 2 21 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :... : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 Batteries 3 .1 Cell Characteristics 3 .1. 1 Voltage 3 .1. 2 Capacity 3 .1. 3 Power Density 3 .1. 4 Discharge Curve 3 .1. 5 Internal Resistance 3 .1. 6 Rechargeability 3 .1. 7 Cost 3.2 Battery Packs 3.3 6.270 Battery Charger 48 49 50 51 51 54 56 59 59 61 62 63 64 64 64 65 67 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : . The 6.270 Robot Builder’s Guide Project Conceived and Developed by: Fred Martin, Pankaj Oberoi, and Randy Sargent This Document Created by: Fred Martin for the 19 92 M.I.T. LEGO Robot Design.