boa cao cuac thi robocon ppsx

Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm.  I. Ý tưởng sáng tạo của cuộc thi robocon 2009 . - Để giúp sinh viên có điều kiện học hỏi sáng tạo kỷ thuật, khoa Điện Tử – Viễn Thông cùng phát động với phong trào sáng tạo sinh viên Việt Nam. Hàng năm ASIA (châu Á) có tổ chức cuộc thi ROBOCON cho sinh viên sáng tạo, Khoa Điện Tử - Viễn Thông đề xuất nhà trường hỗ trợ sinh viên để tạo cho sinh viên có sân chơi khoa học , dựa vào đó có điều kiện học hỏi nghiên cứu sáng tạo. - Được sự hưởng ứng đồng tình của ban lãnh đạo nhà trường, khoa Điện Tử – Viễn Thông đề xuất cán bộ Trần Mỹ Thẫm trực tiếp hướng dẫn sinh viên cùng tham gia cuộc thi sáng tạo ROBOCON 2009. II. Mục tiêu. - Để hướng cho sinh viên Trường CĐ Công Nghệ Thông Tin TP.HCM được sáng tạo khoa học ,Ban lãnh đạo Khoa Điện Tử Viễn Thông và nhà Trường đã phát động cho sinh viên tham gia cuộc thi ROBOCON 2009 với chủ đề “cùng hành trình đến chiếc trống chiến thắng” . Sự hợp tác giữa robot và con người là đề tài của cuộc thi robot châu Á – Thái Bình Dương Tokyo 2009. III. Thành phần tham gia. Giáo viên hướng dẫn: _ Trần Mỹ Thẩm. Bao gồm các sinh viên : _ Lê Văn Thọ . _ Phạm Trần Đạt. _ Phan Thanh Nghóa. _ Nguyễn Đức Ân. _ Nguyễn Việt Bắc. IV. Kết cấu ROBOCON. Có tất cả 3 robot, 1 robot điều khiển bằng tay, 1 robot tự động và 1 robot tự động ngồi lên kiệu . Trang -1- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Phần I: Thiết kế Robot băøng tay . 1. Các yêu cầu kỹ thuật. - Robot rằng tay là loại robot do con người điều khiển qua bộ điều khiển bằng tay. Kích thước robot bằng tay không vượt quá dài 1m, rộng 1m, và cao 1.5m , cáp và bộ điều khiển ngắn nhất là 1m và dài nhất là 3m, cáp bộ điều khiển nối với robot không thấp hơn 1m so với sàn thi đấu. Nhiệm vụ của robot bằng tay là phải đi phía sau(không được liên kết với tất cả robot tự động) cùng nâng 1 chiếc kiệu theo kết cấu cổ của người Nhật cùng với robot tự động đến vò trí hạ kiệu cho robot tự động thứ 2 (traveler robot) lên kiệu sau đó vượt núi băng rừng tiến vào khu vực đánh trống và hạ kiệu. - Robot bằng tay phải có độ chính xác cao di chuyển linh hoạt để điều khiển để có thể nâng kiệu di chuyển chính xác cùng với robot tự động. 2. Thiết kế cơ khí . - Phần khung sàn được thiết kế đơn giản, kết cấu lắp ráp bằng loại vật liệu nhôm . Trang -2- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -3- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -4- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. - 2 bánh trước dùng loại bánh đa hướng có tọa độ quay quanh 1 trục đứng cố đònh. - 2 bánh sau được bắt trực tiếp vào động cơ và kết nối với robot bằng đinh vít qua thân của động cơ, quay độc lập với nhau . Trang -5- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. - Động cơ dùng loại có giảm tốc. - Bánh xe được tiện bằng nhôm kích thươc Þ12 cm, dùng xăm xe máy bọc xung quanh . - Cơ cấu nâng ta dùng 1 thiết bò bơm thủy lực nhỏ (được tháo từ chiếc xe lăn điện) kết hợp với hệ thống đòn bẩy đẩy thanh trượt (thanh trượt lấy từ các máy photocopy) ,trượt lên xuống . Trang -6- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -7- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. - Phía trên thiết kế hệ thống kẹp đơn giản, kẹp chặt đòn ghánh của kiệu Kavo. Trang -8- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -9- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. - Trên các điểm đầu cuối của thanh trượt bố trí những công tắc hành trình để nhận biết vò trí của thanh trượt khi nâng kiệu và hạ kiệu. - Sau khi hoàn chỉnh robot di chuyển linh hoạt và cứng cáp ,hệ thống nâng hoạt động ổn đònh. Trang -10- [...]... Trang -23- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -24- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -25- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Phía trên thi t kế hệ thống kẹp, kẹp chặt đòn gánh của kiệu Kavo Hệ thống kẹp này có bố trí thanh trượt để tránh sự tác động của robot bằng tay, tránh phạm luật Trang -26- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -27- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -28- Robocon 2009.. .Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -11- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -12- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm 3 Thi t kế phần điện, điện tử a Khối nguồn - Trong bất kỳ hệ thống điện tử nào nguồn điện có vai trò rất quan trọng ảnh hưởng rất lớn đến tính ổn đònh và sự hoạt động của hệ thống Trang -13- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Trong ứng dụng thi t kế robot này thì... Thẩm - Sau khi thi t kế xong robot chạy linh hoạt ổn đònh hệ thống trượt nâng hoạt động êm Trang -29- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -30- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -31- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm 3 Thi t phần điện, điện tử a Khối nguồn - Trong bất kỳ hệ thống điện tử nào nguồn điện có vai trò rất quan trọng ảnh hưởng rất lớn đến tính ổn đònh của hệ thống Trang -32- Robocon 2009... dò đường chính xác để có thể giữ được cân bằng khi qua núi dể không bò lạc khỏi vạch kẻ 2 Thi t kế cơ khí - Phần khung sàn được thi t kế đơn giản giống như robot bằng tay, kết cấu lắp ráp bằng loại vật liệu nhôm Trang -18- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -19- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm Trang -20- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - 2 bánh trước dùng loại bánh đa hướng có tọa độ quay quanh... qua thân của động cơ, quay độc lập với nhau Trang -21- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Động cơ dùng loại có giảm tốc - Bánh xe được tiện bằng nhôm kích thươc Þ12cm, dùng xăm xe bọc xung quanh - Cơ cấu nâng ta dùng 1 thi t bò bơm thủy lực nhỏ (được tháo từ chiếc xe lăn cũ) kết hợp với hệ thống đòn bẩy đẩy thanh trượt (thanh trượt lấy Trang -22- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm từ các máy photocopy)... 1m, và cao 1,5m Nhiệm vụ của robot tự động nâng kiệu là dò theo các vạch kẻ trắng trên sân thi đấu đi theo đúng hành trình đã đònh cùng nâng 1 chiếc kiệu theo kết cấu của người Nhật cùng với robot bằng tay đến vò trí hạ kiệu cho robot tự động thứ 2 (traveler robot) lên kiệu sau đó vượt núi băng rừng tiến vào khu vực đánh trống và hạ kiệu - Robot tự động nâng kiệu phải cứng cáp có độ chính xác cao di... Khối trộn tín hiệu: dùng chip vi điều khiển AT89S52 lập trình xử lý tín hiệu điều khiển Trang -17- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Chương trình điều khiển viết bằng ngôn ngữ assemply - Để điều khiển robot bằng tay ta sử dụng gamepad rồi thi t kế vào đó các phím nhấn điều khiển nối với bộ lọc Phan II: Thi t kế robot tự động nâng kiệu 1 Các yêu cầu kỹ thuật - Robot tự động nâng kiệu là loại robot tự... để khi lm2576 cấp 0.5V thì đầu ra 0V - LN 2576-5 có: o Chân 1 nguồn đầu vào o Chân 3,5 nối mass o Chân 2 out o Chân 4 hồi tiếp b Khối cảm biến dò line: dùng op-amp thi t kế bộ so sánh màu trắng đường line và màu nền sân thi đấu Trang -33- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Nguyên lý hoạt động: Biến trở tinh chỉnh 100k dùng làm bộ cầu phân áp với nguồn 5v tạo điện áp được so sánh cố đònh (có thể điều... hoạt động - Mối liên hệ giữa DKDC (tiến ,lùi) và dừngDC như sau: Bản liên hệ tín hiệu điều khiển và chiều quay của động cơ Trang -15- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm DC DUNGDC Động cơ 0 1 Quay theo chiều thuận 1 1 Quay theo chiều ngược x 0 Dừng x 0 Dừng - Các linh kiện được thiet chon như sau: Transistor T1 có: Ie1≈Ic1=β1Ib1 (1) Ie2≈Ic2=β2Ib2 (2) Do mạch Darlington có Ie1=Ib2 nên thay (1) vào (2) ta có... rất quan trọng ảnh hưởng rất lớn đến tính ổn đònh của hệ thống Trang -32- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm - Trong ứng dụng thi t kế robot này thì yêu cầu nguồn điện có mức điện áp 5v ổn đònh dùng cho các bộ điều khiển (vi mạch số) và nguồn công suất 24V để cấp cho động cơ và các thi t bò công suất trên robot - Nguồn sử dụng loại pin khô 24V có trong các xe đạp điện của Nhật, pin có kích thước nhỏ trọng . Trang -6- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -7- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. - Phía trên thi t kế hệ thống kẹp đơn giản, kẹp chặt đòn ghánh của kiệu Kavo. Trang -8- Robocon 2009. hoạt động ổn đònh. Trang -10- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -11- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Trang -12- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. 3. Thi t kế phần điện, điện tử. a Bắc. IV. Kết cấu ROBOCON. Có tất cả 3 robot, 1 robot điều khiển bằng tay, 1 robot tự động và 1 robot tự động ngồi lên kiệu . Trang -1- Robocon 2009 GVHD: Trần Mỹ Thẩm. Phần I: Thi t kế Robot