Giáo trình điều khiển chạy tàu trên đường sắt part 3 pdf

43 Khi 0,82 ≤ y < 1 Khi 0,7 < y < 0,82 M[n cp ] = (1,16 r 2 v + 0,81r 2 pv - 0,35) + (2,58r 2 v + 3,23r 2 v + 0,75)(Ψ-0,7) D = s[n cp ] = M [n cp ] BIỂU 3-1 Trị số D Hệ số biến dị Hệ số chất tải y Dòng vào Giãn cách phục vụ 0,5 0,55 0,6 0,65 0,7 0,75 1 0,6 0,7 0,8 0,9 1,00 1,00 r v = 1 r pv = 0,7 0,3 0,3 0,36 0,4 0,44 0,58 0,58 0,5 0,4 0,42 0,5 0,5 0,54 0,50 0,5 0,4 0,45 0,5 0,5 0,46 1 0,35 0,48 0,6 0,69 0,84 0,84 r v = 1 r pv = 0,7 0,09 0,15 0,19 0,23 0,27 0,31 0,58 0,15 0,19 0,24 0,38 0,29 0,32 0,50 0,22 0,28 0,29 0,33 0,37 0,40 e = 0 khi r v = 1 0,03 khi r v = 0,9 0,06 khi r v = 0,8 0,08 khi r v = 0,7 e ≈ 0,1 khi r v = 0,7 e = 0,5 y khi r v = 0 và r pv = 0 1] - (1 [ ]M[n 2 v 2 pvcp ρρψ ψψ ψ ψ ++ − − − = )1(32 )13(17 44 Bình quân số yêu cầu trong hệ thống (số yêu cầu chờ phục vụ và ñang ñược phục vụ). M[n h ] = M [n cp ] + y Phương sai số yêu cầu chờ phục vụ. D[n cp ] = (M [n cp ] + D) 2 Khi hệ số chất nặng y < 0,82 ñộ lớn D trong biểu 4-1 còn khi 0,822 ≤ y < 1 ñộ lớn D = 1 - y Phương sai số yêu cầu trong hệ thống. D[n h ] ≈ (M [n cp ] ) 2 Bình quân thời gian chờ phục vụ t cp = M [n cp ] /l Bình quân số yêu cầu chờ trong hệ thống nhiều kênh: Trong ñó: P o : xác suất trong hệ thống không có một yêu cầu nào Còn khi làm việc trong hệ thống bởi hai tổ phục vụ (S = 2) Bình quân số yêu cầu trong hệ thống chờ phục vụ mà ñang ñược phục vụ) M[n h ] = M[n cp ] + S y 1) -(2S ) (1 - ]M[n 2 vcp +− − + = + ρ ψ ψ ρρψ 2)1(2! )( 2 221 S S P s S opvv s 1 1 0 1 − − =         ψ + ψ− ψ = ∑ s n nnss o !n S )(!S S P ερψ ψ ψ 3 ) - (1 - ]M[n 2 vcp + − + = kt pvv pp 2 223 1 )( 45 3.2. Quan hệ công tác giữa khu ñoạn tiếp giáp - bãi ñón - dốc gù. Trong bãi ñón ñoàn tàu ñến giải thể tác nghiệp kỹ thuật ở ñường ñón (tác nghiệp hai chế là kiểm tra kỹ thuật toa xe) sau ñó giải thể qua dốc gù. Do ñó công tác ở bãi ñón xe dốc gù có thể coi là hai hệ thống phục vụ ñám ñóng liên tiếp: hệ thống 1 (khu ñoạn nối tiếp - bãi ñón) và hệ thống 2 (bãi ñón - dốc gù). Hệ thống 1: Khu ñoạn nối tiếp - bãi ñón (hệ thống kiểm tra kỹ thuật). Dòng vào của yêu cầu. Ở ga lập tàu một hướng (H 4-1) tất cả các ñoàn tàu các hướng ñược ñón vào bãi ñón là dòng vào của hệ thống. Tốc ñộ ñến của dòng vào. l = N gi /24 Trong ñó: N gi - Số ñoàn tàu ñến giải thể một ngày ñêm. Khi tính toán gần ñúng (ñủ dùng ñể thiết kế ga, so sánh phương án trang thiết bị kỹ thuật và khi chọn phương pháp tổ chức bãi ñón và dốc gù). r v = 0,9 - 1. Khi ñoàn tàu ñến giải thể vào bãi ñón từ bốn hướng, hai trong số ñó là ñường ñôi, ñóng ñường tự ñộng r v = 1. Khi ñoàn tàu ñến giải thể từ tuyến ñường ñôi có 60 - 70 ñoàn tàu khách ngày ñêm và hơn. r v = 0,7 - 0,8. ðối với tất cả các trường hợp còn lại Thiết bị phục vụ: m = 1/`t kt Trong ñó: t kt - Bình quân thời gian kiểm tra kỹ thuật một ñoàn tàu Hệ số biến dị thời gian phục vụ. Xác ñịnh trên cơ sở số liệu quan sát thực tế công việc của tổ kiểm tra (200 - 300 số liệu thời gian thực tế). Trong thiết kế r kt = 0,2 Hệ số chất tải. Khi làm việc trong bãi 1 tố kiểm tra, một số có x nhóm y kt = l/m = N gi . t m/24x Ví dụ tính toán chỉ tiêu công tác của hệ thống 46 1. Trong bãi ñón dòng vào N gi = 60 có một tổ kiểm tu gồm hai nhóm. Thời gian kiểm tra kỹ thuật bình quân t kt = 0,36 giờ. Hệ số biến dị r v = 0,8, S kt = 0,2. Xác ñịnh thời gian chờ kiểm tra kỹ thuật bình quân của tất cả các ñoàn. Giải: Hệ số chất tải tổ kiểm tra: y kt = N gi t kt /24 = 600, 36 : 24 = 0,9 Vì y kt > 0,82 nên bình quân số tàu chờ ñợi kiểm tra kỹ thuật là: t ck = 24 M[n ck ]/N gi = 24 . 1,78 : 60 = 0,71 giờ 2. Phù hợp với số liệu trên ví dụ 1 xác ñịnh thời gian rút ngắn chờ ñợi trong bãi gử nếu bãi kiểm tra bằng 1 tổ nhưng có ba nhóm kiểm tra song song. Bình quân chiều dài thời gian kiểm tra kỹ thuật khi trong tổ kiểm tu có ba nhóm Bình quân số ñoàn tàu chờ ñợi (1-55) khi tính r v = 0,8 và e ≈ 0,06. Bình quân thời gian chờ ñợi: t ck = 0,24 . 0,26 : 60 = 0,1 giờ Thời gian ñỗ bình quân so với kiểm tu hai nhóm rút ngắn. (0,71 - 0,1) + (0,36 - 0,24) = 0,73 giờ ðể xác ñịnh hiệu quả rút ngắn so với kiểm tra bằng hai nhóm cần lưu ý tới thời gian ñó của ñoàn tàu có mang cụm xe ñến kết thúc tập kết bao giờ cũng ñược ưu tiên kiểm tra trước. Bình quân số ñoàn tàu này phải chờ kiểm tra kỹ thuật có thể xác ñịnh theo công thức. 1,78 1] - 0,8 0,2) (1 [0,9 ),(,. ),.)(,.( ]M[n 22 ck =++ − −− = 9019032 19031907 0,6. 24 : 0,24 60. giê. 0,24 . 0,36 kt ==ψ= 3 2 doµn,, , ,),(, ]M[n ck 260060 1 60 1 2 182020160 2 =+       − −++ = 47 Khi y kt ≤ 0,7 Khi 0,82 ≤ y kt < 1 Khi 0,7 < y < 0,82 Bình quân thời gian chờ kiểm tra kỹ thuật ñoàn tàu có cụm xe kết thúc tập kết. t ’ ck = 24 M[n ck ]’/N gi Trong ñó: g - Phần ñoàn tàu có cụm xe kết thúc tập kết ñến giải thể ở ga, trong tính toán có thể lấy g = 0,65 - 0,7 Áp dụng phương pháp tiên tiến và tăng nhanh tác nghiệp, giảm thời gian ñổ của toa xe không chỉ ở tác nghiệp chính mà mức ñộ lớn còn ở thời gian chờ ñợi ñể hoàn thành những tác nghiệp này. Hệ thống 2: Bãi ñón - dốc gù (hệ thống giải thể) Dòng vào của hệ thống này là dòng ra của hệ thống 1 Tốc ñộ ñến: l = N gi /24 ε γ ψ ρρψ ]M[n ck +         − −++ = kt vktkt 1 2 1)1( 22 1] - t) (1 [ ]M[n 2 v 2 ktck ρρψ γψψ ψ ψ ++ − − − = kt ktkt ktkt )1(32 )13)(17( [ ] ( ) 7.0 7,01 1,025,035,0 82,01 05,021,026,0 833,0 7,01 1,025,035,0 222 22 ' −         − −+ − − −+ ++ − −+ = kt ktvvktv ck nM ψ γγ γ ε γ ρρ ρρρ 48 Hệ số biến dị dòng ra của hệ thống 1 là hệ số biến dị của dòng vào hệ thống 2. Thiết bị phục vụ của hệ thống này là dốc gù. Bình quân thời gian phục vụ là bình quân cách dốc gù t gc . Hệ số biến dị của thời gian phục vụ xác ñịnh bằng quan sát số liệu thực tế. Trong thiếtkế r gù = 0,4 Tốc ñộ phục vụ: m = 1/t’ gc Hệ số chất tải dốc gù: y gù = l/m = N gi t' gc /24 Hệ thống chỉ tiêu giải thể. - Bình quân số tàu chờ giải M [n cgi ]. - Phương sai số ñoàn tàu chờ giải D [n cgi ]. Bình quân số ñoàn tàu có cụm xe kết thúc tập kết chờ giải thể khi y gu ≤ 0,70 Khi 0,82 ≤ y gù < 1 Bình quân thời gian chờ giải một ñoàn tàu: t cgi = 24M [n cgi ]/N gi Bình quân thời gian chờ giải của ñoàn tàu mang cụm xe kết thúc tập kết. t’ cgi = 24M [n cgi ]’/N gi Bình quân thời gian ñỗ của toa xe trong bãi ñón t ñ = t ckt + t kt + t cgi Và ñối với toa xe trong ñoàn tàu có mang cụm xe kết thúc tập kết ε γ ψ ρρψ ]M[n cgi +         − −++ = gï r gï gï 1 2 1)1( 22 ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 11 132 1317 22 −++ − −− = rgïgï gugï gïgï ρρψ γψψ ψψ ]M[n cgi 49 t ñ = t ckt + t kt + t cgi Thời gian chờ ñợi phục vụ tính từ ñiều kiện bình quân khối lượng chạy tàu một ngày ñêm. * Số ñường cần thiết trong bãi ñón. Số ñường cần thiết trong bãi ñón xác ñịnh trên cơ sở số ñoàn tàu ñến giải thể ñồng thời ñỗ trong bãi ñón gồm: Số ñoàn tàu ñỗ trong hệ thống một chờ kiểm tra kỹ thuật và trong quá trình kiểm tra kỹ thuật M[n hk ] ñược xác ñịnh theo công thức và phụ thuộc hệ số chất tải của tổ kiểm tu còn phương sai số ñoàn tàu trong hệ thống D [n hk ] cũng ñược xác ñịnh theo công thức trên. Số ñoàn tàu chờ ở hệ thống hai M[n cgi ] xác ñịnh theo sự phụ thuộc hệ số chất tải dốc gù. ðặc trưng số ñoàn tàu ñỗ trong bãi ñón (hệ thống 1 và 2) xác ñịnh phù hợp với lý thuyết về ñộ lớn bình quân và phương sai tổng của hai ñộ lớn ngẫu nhiên. Số ñoàn tàu bình quân ở bãi ñón bằng tổng số ñoàn tàu có ở trong hệ thống một và chờ ở hệ thống hai. M[n] = M[n hk ] + M[n cgi ] Phương sai chung của số ñoàn tàu trong bãi ñón bằng tổng phương sai các ñoàn tàu ở hệ thống 1 và chờ ở hệ thống 2. D[n] = D[n hk ] + D[n cgi ] và ñộ lệch chuẩn bình quân: s[n] = [n hk ] + D[n cgi ] Số ñường cần thiết trong bãi ñón là số ñoàn tàu ñồng thời cùng ñỗ trong bãi ñón có tính ñến ñộ lệch bình quân ñể ñảm bảo hoạt ñộng bình thường công việc trong bãi, nghĩa là xác suất trở ngại ñón tàu rất bé, ñộ tin cậy từ 0,95 - 0,97. Ứng 50 với ñiều kiện này khi tính toán lấy ñộ lệch 1,5s[n]. Số ñoàn tàu ñồng thời ñỗ trong bãi. M[n] + 1,5 s[n] = M[n hk ] + M[n cgi ] + 1,5 D[n hk ] + D[n cgi ] Cần tính ñến thời gian chiếm dụng ñường liên quan ñến ñón ñoàn tàu vào ga t v và nối ñoàn tàu ñể ñẩy lên dốc gù t n . Số ñường do yếu tố thời gian này. Khi t v + t n = 0,24 giờ: = 0,01 N gi và số ñường chung p = 0,01N gi + M[n hk ] + M[n cgi ] + 1,5 D[n hk ] + D[n cgi ] 3.3. Quan hệ công tác giữa bãi dồn, ñường ñiều dẫn lập tàu. Khi ñầu máy dồn hoạt ñộng cố ñịnh trên một ñường ñiều dẫn nối với một cụm ñường của bãi dồn tách rời các cụm khác hình thành một hệ thống phục vụ một kênh. Mỗi ñầu máy dồn hoạt ñộng trên một cụm ñường nối với một ñiều dẫn là một hệ thống phục vụ. Tốc ñộ dòng vào: l = N l / (24m d ) Trong ñó: N l - Số ñoàn tàu lập trên ga một ngày ñêm M d - Số máy dồn làm việc trên ñường ñiều dẫn * Yếu tố của hệ thống (bãi dồn - ñường ñiều dẫn) Biểu 3-2 Yếu tố của hệ thống nói chung Vận dụng vào nhiệm vụ nghiên cứu Dòng vào của yêu cầu Tất cả các thời ñiểm kết thúc tập kết trong nhóm ñường nối với ñường ñiều dẫn. Xếp hàng ðoàn tàu tập kết xong chờ lập tàu N tt gi nv . 24 + N tt gi nv . 24 + 51 Thiết bị phục vụ ðường ñiều dẫn, máy dồn Dòng ra Tất cả các thời ñiểm kết thúc lập tàu trên cụm ñường của bãi dồn Hệ số biến dị dòng vào: 0,9 - 1 khi 1 ñầu máy r tk = 0,8 - 0,85 khi 2 ñầu máy 0,75 - 0,70 khi 3 ñầu máy và hơn Thời gian phục vụ t l xác ñịnh theo công thức. Hệ số biến dị xác ñịnh trên cơ sở quan sát số liệu thực tế, phân tích khoảng 200 - 300 giá trị quan sát. Thường r pv = r l ≈ 0,4 Hệ số chất tải của ñầu máy dồn: y d = N l t l / 24M d Chỉ tiêu hệ thống lập tàu Bình quân số ñoàn tàu chờ lập M[cl] xác ñịnh theo sự phụ thuộc vào hệ số chất tải hệ thống y d . Bình quân thời gian lập tàu: Bình quân thời gian chờ lập tàu của các ñoàn tàu ñược bảo ñảm bởi ñầy máy. Khi y d ≤ 0,7 và 0,82 ≤ y d < 1 [ ] M N n t d l cl cl M24 = ( ) N M t l d d tkl d cl z 24 1 2 11 2 '               +         − −++ = ε ψ ψ ρρ 52 Khi 07 < y d < 0,82 Trong ñó: z- Phần ñoàn tàu lập xong ñược ñảm bảo ñầu máy từ số chung các ñoàn tàu lập ở ga. * Số ñường cần thiết trong bãi dồn Số ñường cần thiết trong bãi dồn gồm hai nhóm: Nhóm ñường cơ bản ñể tập kết ñoàn tàu và cụm xe vao gồm cả ñường tập kết và xe xếp dỡ, xe sửa chữa phải cắt toa. Nhóm này ñược tính trên nguyên tắc mỗi ga ñến tàu một cụm và tàu cắt móc tập kết trên một ñường. Nhóm ñường bổ sung ñể dùng khi ñường cơ bản bị chiếm dụng do ñoàn tàu tập kết xong chờ lập và chiếm dụng trong quá trình lập. Số ñường này xác ñịnh trên cơ sở số tàu bình quân trong hệ thống lập và số ñộ lệch chuẩn ñảm bảo ñộ tin cậy 0,95 - 0,97. P bs = (M[n hl ] + 1,5 D[n hk ] ) m d Vì M[n hl ] ≈ D[n hk ] nên P bs = 2,5M[n hl ]M d 3.4. Tính số ñầu máy dồn và xác lập quan hệ công tác giữa dốc gù - ñường ñiều dẫn. Giữa hệ thống giải thể ñoàn tàu trên dốc gù và hệ thống lập tàu trên ñường ñiều dẫn có mối quan hệ chặt chẽ. Thay thế việc ñẩy dọn bãi bởi ñầu máy dốc gù, toa xe có thể ñược ñẩy dọn bãi phía ñường ñiều dẫn. Dốc gù có thể ñược giao một 1] - ) (1 [ 2 tk 2 ld ' cl t ρρψ ψψ ψ ψ ++ − − − − = ldd ddd nz M )1(32 24)13)(17( ( )         − − −+ − − −+ ++ − −+ = 7.0 7,01 1,025,035,0 82,01 05,021,026,0 33,8 7,01 1,025,035,0 24 22 2 222 ' kt ltk v tkltk l d ci zzzN M t ψ ρ ε ρρρρρ [...]... S tàu ga l p và s tàu su t vào ga không gi i th trong m t ngày ñêm Giá tr g n ñúng c a h s bi n d gián cách xu t hi n ñoàn tàu trên bãi g i trên khu ño n Bi u 3- 7 Lo i tàu c i biên trong bãi Thi t b c a khu ño n t ñó ñoàn tàu r su t ñêm ðoàn tàu t l p 0,7 - 0,8 ðoàn tàu t l p và tàu su t ðư ng ñôi ñóng ñư ng t ñ ng 0,8 - 1 ñ n t 1 hư ng ðư ng ñôi, bán t ñ ng và ñư ng ñơn 0,7-0,8 ðoàn tàu t l p và tàu. .. 8 Y u t c a hai h th ng này trên bi u 3- 3 và 3- 4 ðoàn tàu sau khi n i máy c n g i t ga vào khu ño n phù h p S h th ng ph c v g i tàu b ng s khu ño n n i ti p v i ga Như v y phù h p v i hình 3- 2 có ba h th ng: h th ng 9 - g i ñoàn tàu ñ n khu ño n B-A, h th ng 10 - g i ñoàn tàu ñ n khu ño n B-C, h th ng 11 - g i ñoàn tàu ñ n khu ño n B-D Y u t c a m i h th ng bi u 3- 6 Bi u 3- 4 Y u t h th ng 7 Y u t c... m chu n b g i tàu Bi u 3- 6 Y u t h th ng 9-11 Y u t c a h th ng V n d ng vào nhi m v nghiên c u nói chung Dòng vào Th i ñi m xu t hi n trong bãi g i nh ng ñoàn tàu ñã n i máy, chu n b g i vào khu ño n nào ñó X p hàng ðoàn tàu ch g i khu ño n nào ñó Thi t b ph c v Khu ño n mà ñoàn tàu g i vào Dòng ra Th i ñi m g i ñoàn tàu vào khu ño n nào ñó 60 H th ng 6: (tác nghi p k thu t cho ñoàn tàu bãi g i) T... nh nh t s là phương án t i ưu 3. 6 Quan h gi a các tác nghi p trên bãi d n, bãi g i và khu ño n n i ti p T bãi d n sau khi l p xong ñoàn tàu ñư c chuy n sang bãi g i, sau tác nghi p k thu t bãi g i ñoàn tàu ñư c g i vào các khu ño n ti p giáp Bi u 3- 3 Y u t c a h th ng 6 Y ut c ah th ng nói chung V n d ng vào nhi m v nghiên c u Dòng vào c a yêu T t c các th i ñi m ñoàn tàu ñư c chuy n t bãi d n c u... 0,7-0,8 ðư ng ñôi ñóng ñư ng bán t ñ ng và tuy n ñư ng ñơn ðoàn tàu t l p và tàu su t 0,9-1 ñ n t 3 hư ng tr lên Dòng vào t ng c ng là dòng bao g m các ñoàn tàu g i vào t m i m t khu ño n phù h p v i t ng t c ñ c a các dòng λ= d d i =1 i =1 ∑ λ i = ∑ (N l + N s )i /24 61 Trong ñó: d- S khu ño n các ñoàn tàu ñư c g i vào, trên hình 4-2 các ñoàn tàu ñư c g i vào ba khu ño n A-B, B-C và C-D Phù h p m i t c... các th i ñi m k t thúc tác nghi p ñoàn tàu c a khu ño n B-A và B-C X p hàng ðoàn tàu ch ñ u máy ra kho Thi t b ph c v ð u máy, ban lái máy Dòng ra T t c các th i ñi m chu n b g i tàu 59 Bi u 3- 5 Y u t h th ng 8 Y u t c a h th ng V n d ng vào nhi m v nghiên c u nói chung Dòng vào T t c các th i ñi m k t thúc tác nghi p ñoàn tàu c a khu ño n B-C X p hàng ðoàn tàu ch ñ u máy ra kho Thi t b ph c v ð u... m d ng d c gù l p tàu Tlg S ñ u máy d n làm vi c trên ñư ng ñi u d n Md Phương án l p ra ph i tho mãn các ñi u ki n sau: x> N gi τm 24  Tgd + t lg t gc 1 +  24 − Tgd + t lg  ( Md > )  24 <  Ng  N l t l − Tlg 24 57 Th i gian gián ño n d c gù Tgñ S ñoàn tàu l p ga Nl Th i gian l p m t ñoàn tàu tl S ñoàn tàu ñ n gi i th Ngi Th i gian ki m tra k thu t m t xe t S xe trong ñoàn tàu m Phương án có... ng không có ñoàn tàu nào ch ki m tu ( ) ( s −1 S n zψ  S 2 zψ pv s pv  +∑ Po = n!  S! 1 − zψ pv n = 0  ( ) Khi S = 2: )n   −1   ψ 3 (ρ v2 + ρ 2 ) pv pv M [nck]’ = 1 − (zψ )2- -ypv(1-r2v) + 3e pv 63 Khi S = 1: M [nck ]' = ψ pv (1 + ρ 2 ) + ρ v2 − 1 pv  1  2 ψ − z    kt  +ε Trong ñó: z - Ph n ñoàn tàu ñư c ñ m b o b i ñ u máy Bình quân ch tác nghi p ki m tu c a các ñoàn tàu ñư c ñ m b o... 53 ph n công tác l p tàu Khi tăng nhi m v l p tàu cho d c gù thì gi m nhi m v l p tàu cho ñ u máy ñư ng ñi u d n và khi tăng vi c d n bãi cho ñ u máy ñư ng ñi u d n l i d n ñ n gi m kh i lư ng d n bãi cho ñ u máy d c gù ði u ñó d n ñ n nhi m v xác ñ nh ñ u máy d n h p lý, kinh t cho d c gù và ñư ng ñi u d n cũng như phân công h p lý, kinh t kh i lư ng l p tàu và d n bãi cho d c... ñ n b o dư ng m t ñư ng trong năm N u khi Pa < Pc thì chi phí này b ng không d) Chi phí liên quan ñ n th i gian ch l p tàu ñ i v i các ñoàn tàu chu n b s n ñ u máy hàng năm Ecl = 36 5 z Ngi m Cgx t’cl e) Chi phí liên quan ñ n ñ u máy d n làm vi c trên ñư ng ñi u d n hàng năm Eñ = 36 5 md Cd Trong ñó: Cñ : giá m t ngày ñ u máy d n làm vi c g) Chi phí liên quan ñ n thay ñ i s ñư ng b sung trong bãi d . hiện ñoàn tàu trên bãi gửi trên khu ñoạn. Biểu 3- 7 Loại tàu cải biên trong bãi Thiết bị của khu ñoạn từ ñó ñoàn tàu suốt ñêm r ðoàn tàu tự lập 0,7 - 0,8 ðoàn tàu tự lập và tàu suốt ðường. thống này trên biểu 3- 3 và 3- 4. ðoàn tàu sau khi nối máy cần gửi từ ga vào khu ñoạn phù hợp. Số hệ thống phục vụ gửi tàu bằng số khu ñoạn nối tiếp với ga. Như vậy phù hợp với hình 3- 2 có ba. 2 tk 2 ld ' cl t ρρψ ψψ ψ ψ ++ − − − − = ldd ddd nz M )1 (32 24) 13) (17( ( )         − − −+ − − −+ ++ − −+ = 7.0 7,01 1,025, 035 ,0 82,01 05,021,026,0 33 ,8 7,01 1,025, 035 ,0 24 22 2 222 ' kt ltk v tkltk l d ci zzzN M t ψ ρ ε ρρρρρ 53 phần