Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xe 1 Tổng quan lắp ráp xe Hình 1. Xe đua MCR (nguồn từ JMCR) Kích thước tối đa cho bề rộng của xe là 300 mm, bề cao là 150 mm. Chiều dài, trọng lượng, và chất liệu của xe là tùy ý. 2 Cấu tạo xe Cấu tạo xe MCR bao gồm 3 bộ phận chính: 2.1 Bộ xử lý trung tâm (CPU board) Hình 2. CPU board 1 2.1.1 Chức năng Điều khiển các hoạt động chính của xe. 2.1.2 Cách hoạt động Nhận tín hiệu từ bộ cảm ứng dò đường để đưa ra quyết định xử lý cho xe như: quẹo sang trái, quẹo sang phải, tăng tốc độ , giảm tốc độ motor, … 2.2 Bộ cảm biến dò đường (Sensor board) Hình 3. Sensor board (nguồn từ JMCR) 2.2.1 Chức năng Giúp định hướng cho xe thông qua các sensor cảm ứng. 2.2.2 Cách hoạt động Các sensor sẽ cảm biến với các màu (đen, trắng) ở trên mặt đường và chuyển thành tín hiệu số 0 hoặc 1 đến CPU board. 2.2.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp ráp Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/03_Sensor_Board_Assembly.pdf 2 2.3 Bộ điều khiển động cơ xe (Motor drive board) Hình 4. Sensor board (nguồn từ JMCR) 2.3.1 Chức năng Là một bảng mạch điện dùng để kết nối với 2 động cơ của xe, và kết nối với Servo. 2.3.2 Cách hoạt động Bộ điều khiển động cơ sẽ nhận các tín hiệu từ CPU board để điều khiển 2 động cơ xe, và Servo. 2.3.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp ráp Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/04_Motor_Driver_Board_Assembly. pdf 3 Lắp ráp một chiếc xe hoàn chỉnh Sau khi lắp ráp các 3 bộ phận chính yếu của xe ở trên. Tiếp theo ta sẽ lắp ráp 3 bộ phận này với các thành phần khác lại thành một chiếc xe MCR hoàn chỉnh. Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/05_Basic_Assembly.pdf 3.1 Cách tạo sợi dây RS232 Sợi dây RS232 dùng để kết nối CPU board của xe với cổng COM của máy tính. 3 Hình 5. Dây RS232 (nguồn từ JMCR) 3.1.1 Chức năng Truyền chương trình đã được biên dịch ra mã nhị phân ở trên máy tính xuống CPU board. 3.1.2 Chi tiết cấu tạo và cách lắp ráp Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/06_Cable_making.pdf 3.2 Cách hoạt động của xe, cách nạp chương trình cho xe, và source code chương trình mẫu Để nắm rõ cách hoạt động của xe và làm thế nào để nạp một chương trình cho một chiếc xe. Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/07_Operation_Confirmation.pdf Trong link trên bao gồm source code chương trình mẫu để điều khiển xe. 4 3.3 Giải thích source code chương trình mẫu Hình 6. Sơ đồ trạng thái của chương trình mẫu (nguồn từ JMCR) Để hiểu chi tiết source code của chương trình mẫu làm thế nào để điều khiển một chiếc xe đua. Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/08_Program_Explaination.pdf 5 . Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xe 1 Tổng quan lắp ráp xe Hình 1. Xe đua MCR (nguồn từ JMCR) Kích thước tối đa cho bề rộng của xe là 300 mm, bề cao là 150 mm Lắp ráp một chiếc xe hoàn chỉnh Sau khi lắp ráp các 3 bộ phận chính yếu của xe ở trên. Tiếp theo ta sẽ lắp ráp 3 bộ phận này với các thành phần khác lại thành một chiếc xe MCR hoàn chỉnh. Xem. tạo và cách lắp ráp Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/06_Cable_making.pdf 3.2 Cách hoạt động của xe, cách nạp chương trình cho xe, và source code chương trình mẫu Để