Chương 20: Lưu đồ thuật toán Chương trình chính Vòng lặp chính Khởi tạo hệ thống bao gồm, khởi tạo 3 bộ PWMDB8, khởi tạo Timer16, khởi tạo ngắt. Hàm udateU_f: Chương trình con updateU_f Chương trình con tinhsin() Chương trình ngắt Timer16