Chương 14: CÁC LỆNH MỚI Xác đònh số hiệu máy #GN Lệnh này thông báo cho chương trình dòch số hiệu của máy được nối với card, có hiệu lực với card từ version 3.0 trở lên. - #GN 1: card giao tiếp được lập trình với máy số 1 - #GN 2: card giao tiếp được lập trình với máy số 2 1. Dòch chuyển đến vò trí (move to) Sử dụng giống như lệnh move nhưng mỗi trục được cho biết vò trí đến khác nhau với chuyển động trong lệnh move, để hiểu rõ hơn về vò trí tuyệt đối và tương đối xin đọc thêm tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0 Dòch chuyển đến xung (movep) Đặt tính này giống lệnh dòch chuyển tương đối. Tuy nhiên, quá trình dòch chuyển sẽ dừng khi nhận xung tại ngõ vào và lệnh tiếp theo trong chương trình sẽ được thực hiện, bề rộng xung tối thiểu phải khoảng 20s và tối đa là 100s. Lưu ý khi sử dụng lệnh này, xung phải được đặt tại ngõ vào phím stop của card, khi card đang thực hiện lệnh dòch chuyển mà xung xuất hiện thì chuyển động này sẽ dừng. 2. Đặt vò trí 0 (null) Mục đích lệnh này nhằm tạo vò trí 0 ảo cho hệ thống tương thích với các trục làm việc Reference xyz; Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Dùng lệnh này cùng di chuyển về vò trí 0 của máy và vò trí tại 20, 30, 15 và vò trí 0 của chi tiết. Chuyển động tiếp theo sẽ xem tiếp vò trí này là vò trí chuẩn. Có nghóa là cách vò trí chi tiết là 10, 20, 20 nhưng cách vò trí 0 của máy là 30, 50, 35 (sau tài liệu hướng dẫn card 4.0) và trong chế độ Teach-in, tọa độ được so tương đối với chi tiết nên chọn một vò trí duy nhất trong chương trình bằng lệnh #null. Vò trí 0 chi tiết có thể được đặt về điểm 0 của máy bằng lệnh reference, thao tác này được mô tả chi tiết trong tài liệu hướng dẫn card 4.0. Chọn thứ tự (line): Thứ tự mặc đònh chọn sẵn là x/y (chuyển động thẳng đến đích) nếu muốn thay đổi có thể dùng l “line” và phím sau lệnh là trục cần thay đổi thứ tự: Line xy; thứ tự x và y Line xz; thứ tự x và z Line yz; thứ tự y và z Sau khi chọn xong, thứ tự các trục sẽ có hiệu lực cho đến khi lệnh “line” được sử dụng lại một lần nửa, thứ tự mặc đònh khi khởi động hệ thống là xy. Lệnh này không ảnh hưởng khi các trục di chuyển về vò trí, khoảng dòch chuyển, v.v… Ví dụ 1: #limitss 200, 300, 80; Lệnh trên xác đònh vùng giới hạn trong chế độ Teach-in là 200mm x 300 mm x 80 mm. Ví dụ 2: #units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #limits 100, 100, 10; Vùng giới hạn được xác đònh bởi các lệnh trên là : 100 x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x 254mm x 25,4mm Các giới hạn này được tạo ra nhằm hạn chế trường hợp dòch chuyển ra ngoài phạm vi cho phép của máy. - Vò trí 0 của chi tiết (#0): Xác đònh vò trí 0 của chi tiết trong chế độ Teach-in, mỗi chương trình NC chỉ đònh nghóa một lần: #null <x>, <y>, <z>; - Lệnh “#null 50, 50, 10 “ đặt điểm 0 chi tiết tại tọa độ “50, 50, 10” theo đơn vò đã chọn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chương trình NC, điểm 0 chi tiết cũng được xác đònh bằng lệnh “null”. - Xác đònh tốc độ (#speed) #speed <x>, <y>, <z> cho xyz #speed <x>, <y> cho xy #speed <x>, <z> cho xz #speed <x> cho x <x>, <y., <z> có đơn vò là bước/giây, các thông tư này không được dùng để thay đổi lại tốc độ dòch chuyển của chương trình NC, chúng chỉ có tác dụng khi chuyển một vò trí trong Tach-in. - Đònh nghóa lại (#redfine) : Để thay đổi tốc độ và các khai báo khác trong một chương trình NC không thể dùng nhiều lệnh (#define). #define ( )(2000); #define ( )(3000); Sai ! Ví dụ trên không đúng mà phải sửa lại như sau: #define ( )(2000); #redefine ( )(3000); đúng ! Lệnh “#define “ sẽ thay thế một đònh nghóa đã có sẵn bằng một đònh nghóa mới (trong ví dụ trên là 3000). - Chế độ Teach-in Ứng dụng Teach-in <F 3 > Khoảng dòch chuyển không chính xác trong nhiều vấn đề của hệ thống điều khiển, để có thể hiểu và thực hiện được các chuyển động cần phải dùng đến chế độ Teach-in. Trong chế độ này người dùng có thể chỉ cho máy những gì phải làm thông qua bàn phím, các tọa độ làm việc là tọa độ tương đối tuy có lưu ý đến vò tr tương đối so với điểm 0 chi tiết, khuyết điểm điểm điển hình của chế độ này là điều khiển bắng tay. 3. Gọi chế độ Teach-in Gọi chế độ Teach-in Bằng cách ấn phím <F 3 > và <,F 4 >, ngay lần gọi đầu tiên PAL-PC sẽ đọc phần khai báo chương trình và điều chỉnh các giá trò như: Khoảng dòch chuyển, số bước vùng giới hạn cho phép… Để việc điều chỉnh được đúng, tại lần gọi này phải di chuyển các trục làm việc về vò trí 0. Trong trường hợp phần khai báo đã thay đổi thì phải ấn phím <F 4 > để gọi và thực hiện lại toàn bộ các cài đặt. Con trỏ soạn thảo phải nằm trên dòng sau vò trí Teach-ende, trong trường hợp trên dòng này có lệnh dòch chuyển tuyệt đối thì chế độ Teach-in sẽ bắt đầu từ vò trí này khi được gọi. 4. Tín Hiệu Hối Tiếp Từ Teach-In Chế độ Teach-in sẽ thông báo cho chương trình NC tọa độ của con trỏ trước khi gọi Tach-in, các tín hiệu hồi tiếp từ Teach-in bao gồm: Tất cả các khai báo của chương trình dựa tr6n điểm 0 chi tiết. Khoảng cách bước đã chọn, với đơn vò là 1/10. Thì một bước tương đương với 2,54mm. Đơn vò được thay đổi bằng lệnh “#units”. 5. X max , Y max , Z max Không di chuyển tối đa của thiết bò , Teach-in gọi giới hạn phạm vi di chuyển tại các trò số này nhằm hạn chế hư hỏng thiết bò hoặc công cụ, thay đổi các trò số này bằng lệnh “#limit”, trong phần khai báo chương trình. Để các giá trò được chính xác thì thông số điều chỉnh khoảng dòch chuyển phải đúng và tốc độ thiết bò phải giảm thấp trước khi đến khi gần các mức giới hạn. “VT”: là vận tốc trong chế độ Teach-in đơn vò là mm/sec, tốc độ có thể thay đổi bằng phím + và – 6. Position Cho biết vò trí dòch chyển theo đơn vò đã chọn, trò số này có thể chuyển đổi từ dạng góc sang dạng thẳng. 7. Rel.Pos Cho biết vò trí tương đối, ấn nút Enter để đặt vò trí tương đối về vò trí tương đối được dùng để đo khoảng cách. Không có tín hiệu hồi tiếp của vò trí tương đối đưa về chương trình NC mà chỉ nhập vào đây vò trí tuyệt đối. 8. Chuyển Động Của Các Trục Các trục có thể dòch chuyển theo hai cách để đạt đến vò trí xác đònh. 9. Liên Tục Với các phím chức năng từ <F1> đến <F6> để di chuyển các trục liên tục cho đến khi phím tương ứng được nhả ra, chức năng các phím được mô tả như sau: <F1> = x+ <F3> = y+ <F5> = z+ <F2> = X- <F4> = y- <F6> = z- <+> = tăng tốc độ <-> = giảm tốc độ Vò trí mới sẻ được hiển thò lại sau khi nhả phím điều khiển, để di chuyển chính xác phải chọn tốc độ di chuyển thấp. Chế độ này có lưu ý đến tất cả các giới hạn đã xác đònh. 10. Từng Bước Thực hiện bằng các phím mũi tên, mỗi một phím sẽ dòch chuyển máy theo một hướng cố đònh, bước di chuyển có thể thay đổi bằng cách chỉnh Stp, xem bảng sau: <Home> = x+ <Links> = y+ <End>. = z+ <Pg up> = x- <Rechts> = y- <Pg Dn> = Z- <Up> = Tăng bước dòch chuyển <Down> = Giảm bước dòch chuyển <+> = Tăng tốc độ <-> = Giảm tốc độ Lưu ý khi xử dụng các phím mũi tên trong vùng phím số thì phải tắt chức năng đánh số của các phím này (đèn num lock phải tắt). 11. Đặt Vò Trí Khi đã đạt được vò trí cần đến, vò trí này được chuyển vào màn hình soạn thảo PAL-PC. Nếu nhấn phím <F10> thì vò trí này sẽ được hiển thò ở dòng tiếp theo sau con trỏ. n phím chức năng <F3> để thực hiện chuyển động kế tiếp. 12. Chấm Dứt Chế Độ Teach-In Để chấm dứt chế độ Teach-in phải ấn phím <ESC>, vò trí vừa đến sẽ không được chuyển vào PAL-PC. Trong lần gọi Teach-in tiêp theo chương trình NC sẽ hiển thò vò trí hiện hành của thiết bò. 13. Các Chức Năng Của Chế Độ Teach-In - Chức năng dòch chuyển (move) <F7>. - Trong menu này cho phép thực hiện từng chuyển động riêng lẻ bằng cách ấn phím. - Dòch chuyển có kiểm tra (mov pos chck ) <F7> <F1> - Khi các trục được dòch chuyển về vò trí chuẩn và để bảo đảm chính xác các trục lại được di chuyển một lần nữa vò trí cuối cùng và có thể kiểm tra vò trí được hiển thò xem có còn đúng hay không. Sai số phát sinh chủ yếu là do sai số của động cơ bước. - Di chuyển về điểm 0 chi tiết (Mov floatzro) <F7> <F2> - Để trở về điểm 0 chi tiết, trước tiên trục z phải được nâng lên để tránh hư hỏng và sau đó lại được hạ xuống. - Di chuyển về giới hạn +/+ < F7> <F5>. - Thiết bò được di chuyển đến giới hạn tối đa và cũng nên lưu ý chỉnh đúng gí trò này để tránh rơi vào vùng giới hạn của máy - Di chuyển về giới hạn -/- <F7> <F6>. - Thiết bò được di chuyển về vò trí nhỏ nhất cho phép. - Di chuyển z về điểm 0 (move z-zero) <F7><F7>. 14. Nâng Trục Z Lên - Chấm dứt di chuyển <F7> <F10>. - Chấm dứt menu di chuyển. Ví dụ : {1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000); {2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); Sau khi gọi chế độ Teach-in, di chuyển đến vò trí (20, 35, 20) và đặt vò trí với “Eilg.ok” và thực hiện chuyển động “moveto 20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chương trình như sau: {1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); {4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz); Chuyển động {3} có tốc độ ( 2000, 2000, 1000), dòng lệnh {4} có tốc độ cao hơn (8000, 8000, 2000). Tốc độ dòch chuyển trong chương trình NC có thể được đònh nghóa lại bằng lệnh “#Redefine”. 15. Chức Năng Define <F9> Đặt các thông số trong chế độ Teach-in, nên chú ý có thể có một vài thông số (điểm chi tiết) có thể ngược với chuyển động hiện hành trong chương trình. 16. Đặt Điểm 0 Chi Tiết <F9><F1> Vò trí thực tế của thiết bò được xem như là vò trí 0 chi tiết. Lệnh này có thể cần thiết khi trong một chương trình phải làm việc với nhiều vò trí 0. Tuy nhiên, để tránh rắc rối chỉ nên đònh nghóa một điểm 0 cho chương trình bằng lệnh “#null” và :null”. 17. Arc (angle) <f9> <f2> Vò trí hiển thò được chuyển từ đơn vò độ dài sang đơn vò góc dưới dạng “góc 1, góc 2” trò số này được so tương đối với điểm 0 cuối cùng (tạo điểm 0 này bằng cách ấn phím Enter), chức na7ng này hoạt động theo kiểu ON/OFF có nghóa là khi gọi lại lần thứ hai thì đơn vò góc lại chuyển trở lại thành đơn vò độ dài. 18. Đặt Giới Hạn Mim (Teach Mim) <F9> <F3> Có thể đặt giới hạn này tại vò trí hiện hành 19. Đặt Giới Hạn Max (Teach Max) <F9< <F4> Lệnh này sau lệnh Teach mim 20. Xoá Điểm 0 Chi Tiết (Fzero Off) <F9> <F5> Điểm 0 chi tiết được đặt tại (0,0,0) đây là điểm 0 của máy nên chú ý trong chương trình d0iẩm 0 chi tiết có thể làm cho chiuyển động sai. 21. Xoá Giới Hạn Mim (Tmim Off) <F9> <F6> Giới hạn min của Teach - in lại được đưa về điểm 0 của máy 22. Xoá Giới Hạn Max (Tmax Off)<F9> <F7> Giới hạn max của Teach-in lại được đưa về giới hạn đã đònh nghóa của máy. 23. Đặt Giới Hạn (Limit On) <F9> <F8> Giới hạn này có thể tóm tắt bằng lệnh “Tmim off” và Tmax off”. Trong lần kế tiếp của Teach-in (<F4>)thì giới hạn này là (0,0,0). 24. Pos.Ok (Pos High Sp) Đònh nghóa hai cấp độ trong Teach-in, tốc độ làm việc (“Pos.ok.<F10>”) và một tốc độ nhanh (“Eilg.ok.<F8>). Chức năng này được thông báo trình soạn thảo Nc. Ví dụ : {1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); Sau khi gọi Teach-in, di chuyển đến vò trí (20, 35, 20) và đặt bằng lệnh “Pos.ok”, sau đó thực hiện lệnh “moveto 20(x), 35(y), 20(z), 0(z)”, chương trình như sau: {1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); {4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z); Dòng lệnh {3} và {4} có tốc độ (2000, 2000,1000) - Tốc độ làm việc trong chương trình có thể được đặt lại bằng lệnh “#Redefine”. - Do tốc chế độ Teach-n không chỉ kết nối với card giao tiếp mà còn với chương trình NC nên có thể sinh hai lỗi. - Lổi trong phần khai báo của chương trình Nc. - Chế độ Teach-in có không hoạt động nếu trong phần khai báo của chương trình có lỗi, Teach-in sẽ thông báo trong một cửa sổ lúc này phải ấn phím <Enter>, để về trình soạn thảo NC,vò trí có lỗi trong phần khai báo được đánh dấu, sau khi sửa gọi lại Teach-in bằng phím <F4>. - Lổi giao tiếp (card không hoạt động) - Trong cửa sổ Teach-in không có thông báo vì card không đưa về gởi vò trí của thiết bò, thoát ra bằng phím <Esc> và sau đó ấn <Enter> để về trình soạn thảo NC. - Để kiểm tra giao tiếp, có thể dùng chức năng tự kiểm tra của card (xem tài liệu hướng dẫn card 4.0). - (!) nên nhớ rằng chương trình tự kiểm tra sẽ chấm dứt khi card ở trong trạng thái off. . Chương 14: CÁC LỆNH MỚI Xác đònh số hiệu máy #GN Lệnh này thông báo cho chương trình dòch số hiệu của máy được nối với card, có hiệu lực với card. là điều khiển bắng tay. 3. Gọi chế độ Teach-in Gọi chế độ Teach-in Bằng cách ấn phím <F 3 > và <,F 4 >, ngay lần gọi đầu tiên PAL-PC sẽ đọc phần khai báo chương trình và điều chỉnh. đã có sẵn bằng một đònh nghóa mới (trong ví dụ trên là 3000). - Chế độ Teach-in Ứng dụng Teach-in <F 3 > Khoảng dòch chuyển không chính xác trong nhiều vấn đề của hệ thống điều khiển, để