Một trong những ứng dụng quan trọng của tự động hóa trong cơ khí là công nghệ hàn, với nhiều phương pháp hàn khác nhau, trong đó hàn laser nôi bật lên nhờ tính chính xác cao, khả năng tạ
Trang 1DO AN THIET KE HE THONG TU DONG HOA
ĐÈ TÀI: Nghiên cứu, thiết kế hệ thống tự động hóa cho may
hàn lazer
Giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Duy Trung
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Duy Khoa
Trang 2Chương 1: Giới thiệu
1.1 Đặt vấn đề
Trong bồi cảnh cuộc cách mạng công nghiệp 4.0, tự động hóa đã và đang trở thành xu thế tất yêu trong mọi lĩnh vực sản xuất, đặc biệt là trong ngành công nghiệp cơ khí Một trong những ứng dụng quan trọng của tự động hóa trong cơ khí là công nghệ hàn, với nhiều phương pháp hàn khác nhau, trong đó hàn laser nôi bật lên nhờ tính chính xác cao, khả năng tạo mối hàn chất lượng tốt và phù hợp cho các vật liệu mỏng và tỉnh vi Tuy nhiên, hàn laser yêu cầu độ chính xác trong điều khiên rất cao, đồng thời phải đảm bảo tính ôn định trong quá trình vận hành Điều này đặt ra thách thức lớn trong việc tối
ưu hóa hiệu suất hàn khi áp đụng vào quy mô sản xuất hàng loạt Đề giải quyết vấn đề này, việc tích hợp các hệ thống tự động hóa vào quá trình hàn laser là rất cần thiết Tự động hóa không chỉ giúp nâng cao năng suất, cải thiện chất lượng mối hàn, mà còn giảm thiéu sai sot, chi phi lao déng va tang tinh an toàn trong quá trình sản xuất
Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn và xu hướng phát triển của ngành công nghiệp cơ khí hiện
đại, đề tài "Nghiên cứu, thiết kế hệ thông tự động hóa cho máy hàn laser” được đề xuất
nhằm xây dựng một hệ thông hàn laser tự động, co kha nang điều khiển chính xác quá trình hàn, từ đó tối ưu hóa hiệu suất và chất lượng sản phẩm Đề tài tập trung vào việc
nghiên cứu các công nghệ hiện đại trong lĩnh vực tự động hóa, thiết kế và tích hợp hệ
thống điều khiển vào máy hàn laser, đồng thời đánh giá hiệu quả của hệ thông thông qua
Máy Hàn Laser được biết tới là một trong những dòng sản phẩm quan trọng trong ngành
cơ khí, chiếc máy này sử dụng công nghệ hàn laser sợi quang đề hàn kim loại nhằm mang đến những chất lượng tuyệt vời trong thi công.Sự ra đời của công nghệ hàn laser đã tạo nên bước đột phá trong lĩnh vực gia công tắm mỏng đến siêu mỏng với nhiều ưu điểm nỗi trội sO với các phương pháp hàn trước đây Hàn laser là một kỹ thuật hàn sử dụng tia laser
dé nói nhiều mảnh kim loại với nhau Chùm tia laser cung cấp nguồn nhiệt tập trung, cho phép hàn sâu, hẹp và hàn tốc độ cao Đề nâng cao hiệu quả và năng suất trong quá trình sản xuất, việc tích hợp máy hàn laser cùng với khả năng làm việc linh hoạt của cánh tay robot sẽ mang lại hiệu quả tôi ưu cho quá trình sản xuất của doanh nghiệp
1.3 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu
Trang 3Với đề tài này mục tiêu mà nhóm đề ra để giải quyết các công việc như sau:
- Nghiên cứu ứng dụng và giao tiếp giữa mô phỏng robot studio và hệ thống bản vẽ
ky thuat solidworks
- Thiết kế va thi công được hệ thống tự động hóa cho hàn laser
- Thiết kế được hệ SCADA công nghiệp
Chương 2: Cơ sở lý thuyết
2.1 Nguyên lý hoạt động của máy hàn laser
Máy hàn laser tự động vận hành dựa trên nguyên lý sử dụng năng lượng của chùm tia sáng đơn sắc ở mật độ siêu cao Chùm tia này có tác dụng là nóng chảy mép hàn va sau
đó kết tinh, sau đó chúng ta sẽ thu được mối hàn hoàn chỉnh Tự động hóa toàn bộ quá
trình, diễn ra qua các bước lập trình thông số, chuẩn bị vật liệu, điều chỉnh tự động và
hoàn thiện sản phẩm, đảm bảo chất lượng mối hàn Cụ thé:
« - Lập trình thông số hàn: Nhập các thông số như tốc độ, điện áp, cường độ dòng
điện vào hệ thông điều khiến
« - Chuân bị vật liệu: Đặt các chi tiết cần hàn vào vị trí chính xác trên bàn hàn hoặc
dây chuyên sản xuất
‹« - Khởi động quá trình hàn: Máy tự động bắt đầu hàn theo chương trình đã cài đặt,
kích hoạt nguồn điện, điều chỉnh lưu lượng khí bảo vệ và câp day han
‹« _ Điều chỉnh tự động: Các cảm biến liên tục giám sát và điều chỉnh các thông số hàn theo thời gian thực để đảm bảo chất lượng mối hàn tôi ưu
tích hợp các phương pháp kiểm tra chất lượng mối hàn
2.1.1 Nguyên lý tạo chùm tỉa laser
Laser là một nguồn ánh sáng có tính chất đặc biệt, với bước sóng rất nhỏ và khả năng hội
tụ năng lượng cao Quá trình tạo ra tia laser bao gôm ba giai đoạn co ban:
‹ _ Kích thích năng lượng: Bên trong nguồn phát laser, một nguồn năng lượng bên ngoài (như đèn flash hoặc điện trường) được sử dụng đề kích thích các nguyên tử hoặc phân tử của chất phát laser (thường là tính thể, khí, hoặc chất bán dẫn)
‹ _ Phát xạ kích thích: Khi các nguyên tử của chất phat laser được kích thích lên trạng thái năng lượng cao, chúng sẽ phát ra ánh sáng khi trở lại trạng thái cơ bản Quá trình này tạo ra các photon (hạt ánh sáng) cùng pha, cùng tần số và bước sóng
Trang 4¢ Khuéch dai anh sang: Cac photon tiép tục kích thích các nguyên tử khác, tạo ra nhiều photon hơn theo cùng hướng Qua quá trình này, chùm tia laser được khuếch đại và có thê tập trung thành một chùm tia hẹp, có cường độ năng lượng rất cao 2.1.2.Nguyên lý tập trung tỉa laser
Tra laser sau khi được tạo ra sẽ được hội tụ thông qua một thấu kính để tạo thành một
điểm tập trung có đường kính rất nhỏ, thường chí vài mieromet Nhờ cường độ năng lượng cao và khả năng tập trung này, tia laser có thê làm nóng chảy vật liệu trong một diện tích rất nhỏ, tạo ra vùng ảnh hưởng nhiệt (HAZ) nhỏ nhất so với các phương pháp hàn khác
Chùm tia laser có thê được điều khiến để di chuyển đọc theo đường hàn cần thiết, kết nối hai hoặc nhiều vật liệu lại với nhau Tốc độ và quỹ đạo di chuyên của tia laser có thể
được lập trình và điều chỉnh tùy theo yêu cầu kỹ thuật
2.2 Các yếu tô ảnh hưởng đến quá trình hàn laser
Hàn laser là một kỹ thuật sử dụng chùm tia laser đề làm nóng chảy và nỗi các vật liệu Nó
có ưu điểm là mật độ năng lượng cao, nồng độ cục bộ và ảnh hưởng nhiệt nhỏ Tuy
nhiên, các vật liệu khác nhau thê hiện khả năng hàn khác nhau trong quá trình hàn laser, điều này liên quan chặt chẽ đến nhiều yếu tố Dưới đây là một vài yếu tổ chính: 2.2.1.Thông số laser
« - Công suất laser: Nếu công suất laser quá thấp, vật liệu không thê được nung chảy bằng đủ năng lượng, điều này sẽ dẫn đến sự hình thành mối hàn không hoàn chỉnh; nêu công suất laser quá cao sẽ dẫn đến nóng chảy quá mức và vùng ảnh hưởng nhiệt quá mức, dẫn đến lỗ chân lông và vết nứt, ảnh hưởng đến chất lượng hàn
‹ - Đường kính tiêu điểm: Kích thước tiêu điểm có thể kiểm soát nồng độ và sự phân tán năng lượng laser, do đó ảnh hưởng đến độ sâu hàn và chất lượng mối hàn Tiêu điểm càng lớn, vùng ảnh hưởng nhiệt càng lớn và mối hàn laser cảng nông: tiêu điểm càng nhỏ, năng lượng laser càng tập trung và mối hàn càng sâu
« - Tốc độ quét: Nếu tốc độ quét quá nhanh, năng lượng laser không thể được tập trung đầy đủ, dẫn đến các mối hàn không hoàn chỉnh; trong khi nếu tốc độ quét quá chậm, nó có thê gây ra sự nóng chảy quá mức và vùng ảnh hưởng nhiệt quá mức, điều này sẽ ảnh hưởng đến chất lượng hàn
« - Chế độ chum tia laze: Các chế độ chùm tia laze khác nhau có tác động đến hiệu ứng hàn Ví dụ, chùm tia laser chế độ Gaussian có mật độ và tiêu điểm năng lượng
cao, phù hợp đề hàn các bộ phận nhỏ; trong khi chùm tia laser chế độ topo phù
hợp đề hàn các khu vực rộng lớn hơn
Trang 5nóng chảy cao Đề đạt được tốc độ và hiệu quả hàn cao hơn
Tính dẫn nhiệt: Vật liệu có tính dẫn nhiệt cao có thê dẫn nhiệt ra khu vực xung
quanh nhanh hơn, dẫn đến vùng ảnh hưởng nhiệt nhỏ hơn, giảm biến dạng và tác
động nhiệt Ngược lại, vật liệu có hệ số dẫn nhiệt thấp sẽ sinh nhiệt trong quá trình
hàn, làm tăng vùng ảnh hưởng nhiệt
Hệ số giãn nở nhiệt: Các vật liệu khác nhau có hệ số giãn nở nhiệt khác nhau, ảnh
hưởng đến sự thay đổi kích thước và sinh ra ứng suất trong quá trình hàn
Độ dày vật liệu: Độ dày của vật liệu ảnh hưởng đến độ sâu thâm nhập và sự phân
bố nhiệt của năng lượng laser Các vật liệu mỏng hơn dễ đàng bị tia laser xuyên
qua, tạo ra các môi hàn hẹp hơn, trong khi các vật liệu dày hơn đòi hỏi tia laser công suất cao hơn
Trang 6¢ D6 phan xa: Cần thực hién cac bién phap b6 sung khi han cac vat liệu có độ phản
xạ cao, chăng hạn như sử dụng lớp phủ hấp thụ thích hợp hoặc điều chính các thông số laser đề đảm bảo hấp thụ và sử dụng năng lượng laser
2.2.3.Kiểm soát quá trình hàn
« _ Tốc độ hàn: Tốc độ hàn nhanh hơn có thể dẫn đến chất lượng môi hàn kém, hình
dạng mối hàn không đều và gia tăng khuyết tật mối hàn Tốc độ hàn chậm có thể dẫn đến nóng chảy quá mức, quá nóng mép mối hàn và mở rộng vùng ảnh hưởng nhiệt, gây ra các vân đề như biến dạng hàn và nứt
‹ _ Điều chỉnh công suất hàn: Công suất laser phù hợp có thể đảm bảo sự hình thành
và ôn định của vũng nóng chảy, nhưng công suất quá cao hoặc quá thấp có thề dẫn đến giảm chất lượng hàn
« _ Điều khiến vị trí chùm tia laze: Điều quan trọng là phải đảm bảo rằng chùm tia
laze được định vị chính xác trong khu vực mục tiêu của mỗi hàn Định vị chùm tia laser không chính xác có thể dẫn đến các mối hàn không hoàn thiện hoặc hàn sai
vi tri
giảm các phản ứng oxy hóa và ngăn ngừa hiện tượng xốp
« - Giảm sát quy trình hàn: Giám sát và phản hồi theo thời gian thực trong quá trình hàn có thê giúp người vận hành phát hiện kịp thời các vấn đề tiềm ân và thực hiện các điều chỉnh tương ứng
hình 2.2: Cận cảnh mỗi hàn phôi
Trang 72.2.4.Điều kiện môi trường
Nhiệt độ và độ âm: Nhiệt độ môi trường xung quanh cao hơn có thể dẫn đến tăng
nhiệt độ xung quanh vật liệu, tăng hiệu ứng khuếch tán nhiệt, mở rộng vùng ảnh hưởng nhiệt trong quá trình hàn laser và gây biến dạng vật liệu xung quanh Môi trường có độ âm cao sẽ làm tăng mức độ oxy hóa của khu vực hàn, làm giảm tốc
độ hấp thụ của tia laser và làm cho việc hàn laser trở nên khó khăn hơn
Vệ sinh môi trường: Trong quá trình hàn, bụi, tạp chất và các chất ô nhiễm khác trong môi trường sẽ ảnh hưởng đến việc truyền chùm tia laze và chất lượng hàn Chất gây ô nhiễm có thể khiến năng lượng laser bi phân tán, hấp thụ và phản xạ, ảnh hưởng đến kết quả hàn Do đó, điều rất quan trọng là giữ cho khu vực hàn
sạch sẽ và sạch sẽ
2 Tự động hóa trong hàn: khái niệm và lợi ích
2.3.1 Khái niệm về tự động hóa trong hàn
Tự động hóa trong hàn là quá trình sử dụng các công nghệ, thiết bị điều khiên tự động và
hệ thống máy móc đề thực hiện các quy trình hàn mà không cần hoặc chỉ cần rất ít sự can thiệp từ con người Các hệ thông tự động hóa này có thể bao gồm robot hàn, hệ thống điều khiên lập trinh (PLC), cam bién, thi giac may (machine vision), va cac phan mềm diéu khién chuyén dung Muc tiéu cua tự động hóa trong hàn là đảm bảo quá trình hàn diễn ra nhanh chóng, chính xác, ôn định và hiệu quả hơn so với các phương pháp hàn thủ công truyền thống
Có hai mức độ tự động hóa chính trong quá trình hàn:
Tự động hóa một phần (Semi-automated welding): Máy móc thực hiện các bước
cơ bản của quy trình hàn, trong khi con người vẫn giám sát và điều chỉnh một số công đoạn
Tự động hóa hoàn toàn (Fully automated welding): Toàn bộ quy trình hàn được thực hiện bởi hệ thống tự động mà không cần sự can thiệp của con người, từ khâu
chuẩn bị đến hoàn thiện mối hàn
2.3.2 Lợi ích của tự động hóa trong hàn
Tính Linh Hoạt và Điều Khiển Chính Xác:
Máy hàn laser có khả năng hoạt động với độ chính xác cao và linh hoạt trong quy trình hàn, giúp tạo ra các môi hàn chính xác và đáng tin cậy trên nhiêu loại vật
liệu
Trang 8¢ Kha nang diéu khién chính xác của máy hàn laser làm cho việc tích hợp với hệ thống tự động hóa trở nên dễ dàng và hiệu quả, từ việc lập trình đến việc kiểm soát quy trình sản xuất
« - Giảm biến dạng vật liệu: Tự động hóa cho phép kiểm soát chặt chẽ quá trình hàn, bao gồm thời gian chiếu tia và nhiệt độ, giúp giảm thiêu các tác động nhiệt không
mong muôn, ngăn ngừa biên dạng hoặc nút vật liệu
Tích Hợp Trong Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động:
« - Máy hàn laser có thê được tích hợp vào dây chuyên sản xuất tự động, kết hợp với
các robot và máy móc tự động khác đề tạo thành một hệ thông sản xuât tự động
Tự Động Hóa Quy Trình Kiểm Tra và Điều Chỉnh:
¢ May hàn laser có thể được kết hợp với các hệ thông cảm biến và phản hồi tự động
đề thực hiện việc kiểm tra và điều chính quy trình hàn một cách tự động Tự động hóa quy trình kiểm tra và điều chỉnh giúp đảm bảo chất lượng của các mối hàn và tăng cường độ tin cậy của sản phẩm cuối cùng
Giảm Thiểu Sự Can Thiệp của Con Người:
Bằng cách tích hợp máy hàn laser vào hệ thông tự động hóa, các công đoạn sản xuất có thê được thực hiện mà không cần sự can thiệp của con người, từ đó giảm thiểu sai sót và tăng cường độ chính xác và nhất quản của sản phẩm
Trang 9ÖỒ Việc giảm thiểu sự can thiệp của con người cũng giup tăng cường an toàn lao động
và tiết kiệm chỉ phí lao động trong quy trình sản xuất
Giảm nguy cơ tai nạn lao động: Hàn laser, đặc biệt là hàn với công suất cao, tiềm
ân nhiều nguy hiểm như nhiệt độ cao, khói hàn, và tia laser Với tự động hóa, con người không cần trực tiếp tiếp xúc với các khu vực nguy hiểm, giúp giảm nguy cơ tai nạn lao động và các vân đề sức khỏe liên quan
Phù Hợp với Các Hệ Thống Quản Lý Sản Xuất Thông Minh:
¢ May hàn laser có thê tích hợp hoàn hảo với các hệ thống quản lý sản xuất thông minh (MES) va hệ thống đữ liệu phân tích, giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất và
đưa Tra các quyết định dựa trên đữ liệu chính xác và chi tiết
« _ Tích hợp với các hệ thông quản lý sản xuất thông minh giúp tăng cường sự linh hoạt va khả năng đáp ứng của quy trình sản xuât, từ đó nâng cao hiệu suất và lợi nhuận của doanh nghiệp
¢ Giam hao phi vat liệu: Hệ thống tự động giúp giảm thiều sai sót, đồng nghĩa với việc giảm lãng phí vật liệu do hỏng hóc hoặc sửa chữa môi hàn
Hình 2.3.2: Tay máy hàn laser và mỏ hàn
2.4 các công nghệ cảm biến và điều khiến trong hệ thống tự động hóa
Trong hệ thông tự động hóa hàn laser, các công nghệ cảm biến và điều khiên đóng vai trò quan trọng trong việc giám sát, kiêm soát quá trình han va dam bao chât lượng sản phâm Các công nghệ này giúp tôi ưu hóa hiệu suất, phát hiện lôi, và điều chỉnh các tham sô hàn một cách chính xác Dưới đây là các công nghệ cảm biến và điều khiên phô biên trong hệ thông tự động hóa hàn laser:
2.4.1 Cảm biến vị trí và thị giác máy (Machine Vision)
Trang 10Công nghệ thị giác máy cho phép hệ thống tự động xác định chính xác vị trí của vật liệu
và mối hàn Nó giúp theo dõi đường hàn, kiểm tra độ chính xác của quá trình hàn và phát
hiện lỗi
- Dẫn hướng tia laser đề đảm bảo tia laser tập trung đúng vào vị trí cần han
- Theo đối và điều chỉnh vị trí của vật liệu khi nó đi chuyển trong quá trình han
- Giam sat va phát hiện các lỗi như lệch vị trí, thiêu mối hàn hoặc hàn sai vị trí
¢ Cam bién vị trí có thê sử dụng công nghệ laser hoặc quang học đề xác định vị trí chính xác của mối hàn
2.4.2 Cảm biến nhiệt độ và hồng ngoại
Cảm biến nhiệt độ và cảm biến hồng ngoại được sử dụng đề theo đõi nhiệt độ trong quá
trinh hàn laser Việc kiếm soát nhiệt độ là rât quan trọng vì quá trình hàn yêu cầu duy trì
mức nhiệt độ chính xác đề đảm bảo chât lượng môi hàn
‹« _ Cảm biến nhiệt độ:Giúp giám sát nhiệt độ vùng hàn và kiểm soát lượng nhiệt được
truyền vào vật liệu.Nêu nhiệt độ quá cao, hệ thông có thê tự động điêu chỉnh công suât tia laser hoặc tôc độ hàn đê tránh làm hỏng vật liệu
¢ Cam biến hồng ngoại:Ðo nhiệt độ từ xa thông qua bức xạ hồng ngoại phát ra từ vùng hàn mà không cân tiếp xúc trực tiệp, giúp phát hiện kịp thời các sự cô như
quá nhiệt hoặc không đủ nhiệt
2.4.3 Cảm biến lực và áp suất
Cảm biến lực và áp suất đóng vai trò trong việc kiểm soát các yếu tố cơ học như áp lực
giữa đâu hàn và vật liệu, hoặc lực tác động lên môi hàn trong các hệ thông hàn laser kết
hợp với ép chặt hoặc kẹp
Dam bảo lực kẹp chính xác đề giữ có định vật liệu trong quá trình hàn, đặc biệt quan
trọng khi hàn các chi tiết nhỏ hoặc vật liệu mỏng Cảm biến lực cũng có thê phát hiện các biên dạng hoặc rung động ảnh hưởng đến độ chính xác của môi hàn
2.4.4 Cảm biến khoảng cách (LiDAR, cảm biến laser quang học)
Cảm biến khoảng cách sử dụng công nghệ laser để đo lường khoảng cách giữa đầu hàn và
bề mặt vật liệu Điều này rất quan trọng trong việc kiểm soát tiêu điểm của tia laser, đảm
bảo răng tia laser được tập trung vào đúng vị trí và với khoáng cách lý tưởng
Giám sát và điều chỉnh tự động khoảng cách giữa đầu hàn và vật liệu để đảm bảo hiệu
suất hàn tối ưu Phát hiện và điều chính các sai lệch nhỏ về chiều cao của bề mặt vật liệu
trong qua trinh han
Trang 112.4.5 Cảm biến theo dõi chất lượng mỗi hàn (Acoustic and Ultrasonic Sensors)
Cảm biến âm thanh và siêu âm chính được sử dụng dé giám sát âm thanh hoặc sóng siêu
âm phát ra trong quá trình hàn, giúp đánh giá chât lượng môi hàn ngay lập tức
¢ Cảm biến âm thanh (Acoustic sensors): Giám sát âm thanh phát ra trong quá trình han dé phát hiện các bát thường như nứt hoặc cháy vật liệu
¢ Cam bién siéu dm (Ultrasonic sensors): Phát hiện các khuyết tật bên trong mối hàn, chăng hạn như lỗ rỗng, hàn không ngấu hoặc mối hàn không đồng nhất
2.4.6 Cảm biến khí và kiểm soát khí bảo vệ
Khí bảo vệ (Argon, Helium, hoặc Nitơ) được sử dụng đề bảo vệ mối hàn khỏi sự oxi hóa
hoặc phản ứng với không khí Cảm biến khí được sử dụng đề kiểm soát luồng khí bảo vệ trong qua trinh han
Giám sát lưu lượng và áp suất khí bảo vệ dé dam bảo mối hàn được bảo vệ tốt khỏi sự oxi
hóa Tự động điều chỉnh lượng khí bảo vệ đề tôi ưu hóa quá trình hàn, tiết kiệm khí và
giảm thiểu lãng phí
2.4.7, Hệ thông điều khiển vong kin (Closed-loop control systems)
Hệ thống điều khiển vòng kín giúp tự động điều chỉnh các thông số hàn dựa trên dữ liệu thời gian thực từ các cảm biến Điều này đảm bảo quá trình hàn luôn được thực hiện
chính xác và ôn định Các cảm biến thu thập đữ liệu (như nhiệt độ, vị trí, tốc độ) trong thời gian thực và gửi về bộ điều khiển Bộ điều khiến sử dụng đữ liệu này đề điều chỉnh
các tham số hàn nếu cần, chăng hạn như tăng/giảm công suất laser hoặc điều chỉnh tốc độ hàn Hệ thống vòng kín giúp khắc phục các biên động nhỏ trong quá trình hàn mà không
cân can thiệp thủ công
2.4.8 Công nghệ trí tuệ nhan tao (AD va may hoc (Machine Learning)
AI và Machine Learming đang dân được tích hợp vào hệ thống điều khiên hàn laser đề cải thiện khả năng tự động hóa và hiệu quả của quá trình hàn
¢ Ung dung AI trong han laser:
- Dự đoán lỗi: Sử dụng đữ liệu từ quá trình hàn trước đó đề dự đoán và ngăn chặn lỗi trước khi chúng xảy ra
- Tối ưu hóa tự động: Học từ các thông số quá khứ đề tối ưu hóa tự động các tham số hàn
như công suât laser, tôc độ hàn, và khí bao vệ cho từng loại vật liệu cụ thê
- Phân tích dữ liệu lớn (Big Data Analytics): Phân tích hàng loạt đữ liệu từ quá trình hàn
để tìm ra mô hình tối ưu cho chất lượng mỗi hàn và hiệu suất hệ thông