Thiết kế, thi công xe mô hình Điều khiển bằng giọng nói thông qua máy tính

Việc sử dụng giọng nói đề điều khiến thiết bị không chỉ mang lại tiện ích trong sinh hoạt mà còn nâng cao khả năng của công nghệ hiện đại.. Công nghệ điều khiển bằng giọng nói đang dần t

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HỎ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

vấn

PHAN NGUYÊN TẤN THÀNH NGUYEN DINH THANG

THIET KE, THI CONG XE MO HiNH DIEU

KHIEN BANG GIONG NOI THONG QUA MAY

TINH

Chuyên nganh: CONG NGHE KY THUAT DIEN TU-VIEN THONG

Ma chuyén nganh: 751302

KHOA LUAN TOT NGHIEP

THANH PHO HO CHi MINH, NAM 2023

THONG TIN CHUNG

Ho va tén sinh vién:

1) Phan Nguyễn Tấn Thành -. -5 s=<s<s<5s2 MSHV: 19440191

2) Nguyễn Đình Thăng . 5-5 +s<5s<<<+s<<<=<2 MSHV: 19432461

Lớp : DTVT15ATT Khóa: 2019-2023 Chuyên ngành _: ĐIỆN TỬ -VIÊN THÔNG Mã chuyên ngành: 751302

SĐT : 0963681854 — 0899905432

Email anthanh812001 @®gmail.com . - 7s sssssseeres

:s5nguyendinhthang(@ gmail.com

Địa chỉ lênhệ — :14, Phan Văn Trị, P7, Gò Vấp, Tp.HCM

Tên đề tài : Thiết kế , thí công xe mô hình điều khiên bằng giọng nói thông

qua máy tính Người hướng dẫn :TS Nguyễn Hoàng Việt

Cơ quan công tác : Trường ĐH Công Nghiệp TP HCM

Tp Hô Chí Minh, ngày 7 thang 11 năm 2023

(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Phan Nguyễn Tan Thanh

MỤC LỤC

MỤC LUỤC 5-52 52232113215 351113211131131115111E11111511111111ET11E 11111 3

)9/:81098:)in).00) ,ÔỎ 5 )I° 0001 .Ô 6 l0 T JNNNNNNm ôÔ 6

bNU/11 28 7.1 Tnnaann 6

3 Đối tượng và phạm vỉ HgÌÊH CÚI St ct teen trrrneretrrerrirerrrrerree 7

4 ¥ nghia thc tien cid Me thi occccccsesescsccssssvevsesvscsesssssesssscsesseseasseacsentensscsessaeaeeees 7

5 Vughia khoa hoc ctt dé tibic.s.ccccccccccccsvsssvsescsesessssvsvsvsesvsesencasscnssenessaeasisasensenens 7

1.1 7ổng quan để tài xe điều khiến bằng giọng Hi . <5 sec <+eseseseeeeesree 8

1.2 Sơ đồ khối của đỀ tài: con HH HH HH hà 8

CHƯƠNG2_ CƠ SỞ LÝ THUYÊT ác St ttttrEktrtrtitrierrrrerrrrrrrrreo 9

2.2 GiGi thiGu PAG ri 0000066 6 6 6AHAH HẬ}H)H,à,à 17 2.2.1 Công nghệ nhận dạng giọng HÓI . - Ă SE nh khen 17

CHUONG3 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THÓNG - 20

3.1 Cấu đao mô hÌnh ác c1 111v Y1 HH HH TH HH Tư ry 20 3.2 Thiết kế hệ thống và TĨÍnh tOÁH: .ec-c<cSeSes+eeeeeeereEeeeetereerereerersee 20

3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối của hệ thống: 2-2-7 2<c2s+s+e+szzezezsescse 20

KT 05 g6 6 .H)H,H,H 21

ky co n7 21

CHƯƠNG4_ CÀI ĐẶT PHẢN MÈM - 555 S<ccseeerrerrrrrerrrerrrrcee 23

2e : 8n d ,HHHH 23 4.2 Phần mêm STIM32CubeÌMÄY: cSccc+e sec tSeESEHEkekeirieeeeerrtrerereererrre 23 4.3 Phan mém KIC V5: n6 a4A H 26 4.4 Cai dat phan mém Microsoft Visual StudÌiO : e <ccececseeeesesecees 27

4.5 Code cho STM32F103GBT: HH4 TH» nọ ki kh Hà 30

4.6 Viết chương trình nhận dạng giọng nói trên máy tính: 32

4.7 Lưu đồ giải tHuẬT: eSĂcSc SH SE TH HH HH nh ra 33 CHƯƠNG§_ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ . -5cccec<c<cc- 35

BV CC uc VG 1 8 nh nh 6 TẩH ///(14 35 2.7.7 n6 r 39 5.2.1 Về phân hò PP .HẬHẬỤ),L ÔỎ 39

Sa nh e 39

6.1 Kế QUÁ GHI CHỢ uc nọ ki TK ĐK 40 6.2 Hạn chế của mô hìÌHÏ: tk HT HH HH Hit 40 6.3 Hướng phát triỂH: cc-c<cSt St HH HH HH ngư 40

IV )90i900):79.080.4 7 0U d3 ôÔỎ 42

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1 Sơ đồ khối của để tài - 5x52 HH 2111.1111 111111111 ke 8

Hình 2 Vi xử lý STM32F103CÑÏTỐ6 HH HT HH KH Hit 9 Hình 3 Sơ đồ chân STM32EF 103C TỐ . + 5-22 <+2+<+z£+z+zEeeeeteersreezererrerree 12

Hình 4 Nguyên lý hoat d6ng HC SRO04 - SH HH niin iii iii 14

Hình 5 Module điều khiển động cơ L/298N . 5 5 2 <+s<+c+e+eeeeeseeezeeeeerrree 15 Hình 6 Mạch thu phát RE UART 433Mhz HC-T2 - c1 SH kh 17

Hinh 7 Thư viện C# trong nhận dạng Đ01Qng HÓI .-Ặ 7S SSSSSSSSSssrrrrrreerreerrs 17 Hình § Công nghệ nhận dạng giọng nói gắn liền với trí tuệ nhân tạo - 19 Hình 9 Sơ đồ lắp đặt phần cứng . 5- + +22 +22 +2 +t+zEeEe.EeErtrkerereerrrrrereererere 20

Hình 10 sơ đồ nguyên lý mô hình -5-5- 2+ +s+s++S+£+e£zE+EzEEeEesezrzsexeeersrrzree 21 Hình 11 Mô hình sau khi lắp 52 +2 # ++S+S+E+E+EzE£eEzxzE+eeseztzezxeeezsrerzrzee 22

Hinh 12 giao diện khởi động STM32CubelMX nh khe kh cớ 23

Hình 13 Lựa chọn vi điều khiển ¿- + -5+2S+£ ke*‡EEESEkeEEEEEEEEEEkrrkrrkrrrrrkes 24

Hinh 14 STM32F103C8T6 trong CubeMX chu 25

Hình 15 kết thúc setting và chọn phần mềm viết code . - 5-2 <ss<<<+s=s+s 25 Hình 16 Chọn phần mềm KeilC để viết code . -+-2- 25222 =s=+s+e++szs+zezezsexz 26

Hình 17 Hoàn thành code và build thành công . - Sinh 27

Hình 18 cài đặt phần mềm Microsoft Visual Studio «5-5-2 <+sesc<czsesczszszs 27 Hinh 19 tao project để viết chương trình: .- 5-5 -+5s +52 +s+e<+szzezezezeezszsrzrzce 28 Hình 20 code chương trÌnh c1 111111 TT BE EE* 29 Hình 21 bắt đầu chạy mô phỏng -+- 22 +52 # +22 te +EeeEeEeeeeezereerrzersrecee 29

Hình 22 Lưu đỗ giải thuật - 7-52 +22 S22 ££Et++EeEevEeErvrveerrerrrrrrrreerrrererree 33 Hình 23 khởi động phần mềm +2 2 +22 ++S+E+£EeE+EzE+EeE+eEeEreeeerrerresreescee 35

Hinh 24 Mạch thu song RF HC12 trên mô hình + ssxerxerrserrxerrs 35

Hình 25 ra lệnh ““Hi” - << << 11 1S Họ KT ĐK 36 Hình 26 Ra lệnh “Ru1i” - - S3 SH Họ Họ th 36

Hình 27 ra lệnh ““ L@Ÿt” - -c + c3 c3 21803 113 K1 kg kg ng kg kg ke ng kế ng 37

Hình 28 Ra lệnh “Riglhf” << S11 HH HH Ho KH Thi 37 Hình 29 Ra lệnh ““SŠtO” 1111 SH Họ HT To BE 38 Hình 30 Ra lệnh “Manual”” - - - << 1S SH Ko KH Ho KH 38 Hinh 31 Ra lệnh ““Back”” KH Ho BH 39

MỞ ĐẦU

1 Dat van dé

Trong kỷ nguyên hiện đại, sự phát triển của công nghệ nhận dạng giọng nói

đã đánh dấu bước tiễn vượt bậc trong lĩnh vực AT và tự động hóa Việc sử dụng giọng

nói đề điều khiến thiết bị không chỉ mang lại tiện ích trong sinh hoạt mà còn nâng

cao khả năng của công nghệ hiện đại

Công nghệ điều khiển bằng giọng nói đang dần thay thế nút bấm và thiết bị điều khiến truyền thống Từ nhà thông minh đến xe hơi, từ đèn thông minh đến các thiết bị gia dụng, tất cả đều hướng tới việc giảm thiêu sự tương tác vật lý và tăng cường sự tiện lợi

Một lĩnh vực nỗi bật trong ứng dụng công nghệ này là xe hơi điều khiển bằng giọng nói, cho phép người dùng điều khiển xe mà không cần chạm vào bất kỳ bộ phận nào, mở ra một kỷ nguyên mới trong ngành công nghiệp AI

2 Mục tiêu của đề tài

Mục tiêu của đề tài là thiết kế và thí công một hệ thống xe mô hình có khả

năng điều khiển được bằng giọng nói qua máy tính Sử dụng các thành phần chính như:

Viết chương trình cho STM32F103G8T6

Module điều khiển động cơ L298N

Mạch thu phát RF UART 433Mhz HC-12

Cảm biến HC-SR04

Công nghệ nhận dạng øiọng nói

3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đối tượng của dự án này bao gồm những người muốn tìm hiểu về kết hợp giữa công nghệ giọng nói và điều khiển xe tự động Phạm vi nghiên cứu tập trung vào việc phát triển phần mềm và phần cứng để tạo ra một hệ thống hoạt động linh hoạt, chính xác và ôn định

4 Ý nghĩa thực tiễn của đề tài

Hệ thống điều khiển xe bằng giọng nói không chỉ hỗ trợ người dùng với khả

năng di chuyên tự động mà còn có thê sử dụng rộng rãi trong các ngành như hệ thông giao thông thông minh và các ứng dụng giải trí khác

5.Ý nghĩa khoa học của đề tài

Đề tài này góp phần vào lĩnh vực trí tuệ nhân tạo và điều khiến tự động bằng cách nghiên cứu và phát triển các phương pháp điều khiển xe thông qua giọng nói

Nó mở ra những cánh cửa mới cho việc ứng dụng công nghệ giọng nói trong các hệ thông điều khiển tự động

CHUONG 1 TONG QUAN VE DE TAI

1.1 Tổng quan đề tài xe điều khiển bằng giọng nói

Tín hiệu giọng nói được nhận từ micro cắm vào máy tính rồi được xử lý và gui sang STM32F103C8T6, sau đó gửi tín hiệu điều khiển động cơ đến module điều khiển động cơ L298N Tùy thuộc vào lệnh điều khiển được nhận, động cơ được kích hoạt để thực hiện các hành động tương ứng Mạch thu phát RE UART 433Mhz HC-

12 nhận lệnh từ máy tính và điều khiển xe từ khoản cách xa Cảm biến HC-SR04 nhận biết vật cản ( tối đa 20 cm)

1.2 Sơ đồ khối của đề tài:

| ol L298N > Co

Cam bién Siéu am => STM32 ao Module RF}

Hình 1 So đồ khói của đề tài

PC nhận tín hiệu giọng nói và chuyên thành tín hiệu RF thông qua Module

RE Sau đó phát tín hiệu cho mạch thu RF rồi chuyên về khối xử lý trung tâm Khối trung tâm STM32: chịu trách nhiệm xử lý thông tin từ module RF và

chuyên dữ liệu đến hệ thống điều khiển

Khối cảm biến: gửi và nhận thông tin tín hiệu đề truyền đến khối trung tâm

xử lý, từ đó quản lý động cơ

Khối công suất L298N: thu nhận chỉ thị từ khối trung tâm STM32 dé quan ly

hoạt động của động cơ

2.1

CHƯƠNG 2CƠ SỞ LÝ THUYÉT

Giới thiệu phần cứng :

2.1.1 Gidi thigéu STM32F103C8T6 la gì ?

STM32F103C8T6 la b6 vi xu ly 32-bit, nằm trong dòng FI của cac chip

STM32 san xuat boi ST

Vi xử lý sử dụng lõi xử lý ARM Cortex-M3 với tốc độ xử lý lên đến 72 MHz,

đi kèm với bộ nhớ Flash lên đến 64 KB để lưu trữ chương trình ứng dụng Bộ nhớ RAM tích hợp là 20 KB, giúp vi xử lý có đủ không gian đề thực hiện các tác vụ nhúng phức tạp

MCU này hỗ trợ nhiều giao tiếp, bao gồm USART, SPI, I2C, CAN, va nhiều

chân GPIO đề kết nối với nhiều thiết bị va cam bién khac nhau Céng USB 2.0 co san

cho việc kết nối với máy tính hoặc các thiết bị khác

Vi điều khiển này hoạt động từ nguồn cung cấp điện từ 2.0V đến 3.6V, hỗ trợ

hệ thông ngắt và nhiều chế độ tiêu thụ năng lượng dé tối ưu hóa hiệu suất và tiêu thụ điện năng Nó cũng có bộ đồng hồ thời gian thực (RTC) và khả năng tạo xung PWM

Hình 2 Vi xử lý STM32F103C8T6

2.1.2 Thông số kỹ thuật

Kích cỡ: 53.34 x 15.24 mm

Trang bị bộ xử lý 32-bit, lõi ARM COTEX M83, với tốc độ tối đa lên đến 72Mhz

Bộ nhớ bao gồm: 64 Kb bộ nhớ Flash và 20 Kb SRAM

Điện áp 5VDC được cung cấp qua công Micro USB và chuyển đổi sang

3.3VDC bởi IC nguồn, phục vụ cho vi điều khiến chính

Sử dụng thạch anh 8§Mhz và thạch anh 32Khz cho các ứng dụng liên quan đến

Chan SPI:

STM32F103C8T6 được trang bị giao thức truyền thông SPI, một loại giao thức phổ biến dùng trong giao tiếp kiêu chủ-tớ

10

Nó thường được áp dụng để thiết lập giao tiếp giữa bộ điều khiển và các thiết

bị ngoại vi, bao gồm thanh ghi dịch chuyển và cảm biến, thông qua các chân như SPI1_NSS, SPI1_SCK, SPI1_ MISO, và SPI1_ MOSI

Chân I2C :

STM32F103C§T6 hễ trợ giao thức truyền thông I2C, đi kèm với hai chân kết nối chính là SDA và SCL

SCL hoạt động như là đường dẫn tín hiệu đồng hồ nối tiếp, đảm bảo sự đồng

bộ trong quá trình truyền dữ liệu qua bus I2C SDA là chân dữ liệu nói tiếp, chịu trách nhiệm chuyên vận dữ liệu Giao thức này đặc biệt nhắn mạnh vảo sự tương tác chủ-

tớ giữa các thiết bị liên kết

Các chân ngoại vi khác:

TIMx CHx: Chan dau ra PWM tir bộ đồng hỗ thời gian (TIM - Timer) dé diéu khiển

độ sáng, vận tốc độ, hoặc các ứng dụng điều khiển khác

ADCx INx: Chân đầu vào cho bộ chuyên đổi ADC để đo giá tri analog

CANx RX, CANx TX: Chân liên quan đến giao tiếp CAN

USB_DM, USB DP: Chan lién quan dén giao tiép USB

NRST: Chân thiết lập lại vi điều khiến

BOOT0, BOOTI: Chân dé chon chế độ khởi động vả cầu hình

11

e SWDIO, SWCLK: Chan cho giao tiép và lập trình thông qua giao diện nối tiếp nhanh

(SWD - Serial Wire Debug)

Xi = O0 œ œO tr- (oto + co ở

œœm © m mm m m gee

>>pnnmnnnnnnn

8114818141342 4140385 37

VBAT Cie 360 VDD_2 PC13-ANTI_TAMP (2 350) VSS_2 PC14-OSC32_IN H3 24h PA13 PC15-OSC32_OUT 4 33h PA12 PDO OSC_IN C5 22H PA11

PD1 OSC_OUT 6 LQFP48 310 PA10 NRST 7 300 PAY

VSSA Cs 29h PA8 VDDA Cs 289 PB15 PAO-WKUP [10 27h PB14 PA1 (11 26 PB13

e©_ Thiết bị đo lường, điều khiển

e©_ Thiết bị giao tiếp mạng

e_ Điều khiển motor và các thiết bị công nghệ

e Hệ thống giám sát năng lượng và hệ thống solar

e Hệ thông an ninh và điêu khiên bảo mật

12

e May in va cac thiết bị ngoại vi

2.1.3 Cam bién siéu im HC-SRO4

a Cau tao

Bộ phát: Được làm từ chất liệu gốm, có kích thước khoang 15mm, ding dé phát ra sóng siêu âm Hoạt động dựa trên cơ chế rung động của máy rung, truyền sóng

siêu âm vào không khí

Bộ thu: Gồm các thiết bị rung động cơ học, điều chỉnh dé phủ hợp với sóng siêu âm, chuyên đôi chúng thành năng lượng tại đầu ra của bộ thu

Bộ điều khiển: Được thiết kế để quản lý việc truyền sóng siêu âm từ bộ phát, thông qua mạch điện tích hợp Điều này cho phép thu nhận tín hiệu và xác định kích

thước của vật thé boi bộ thu

Nguồn điện DC: Hoạt động ở mức điện áp PCB + I0%, 24V + 10% b._ Nguyên lý hoạt động:

Cảm biến siêu âm HC-SR04 đi kèm với bốn chân cơ ban: chén Vee, chan Trigger, chân Echo và chân Ground Cảm biến này được sử dụng chủ yếu để đo khoảng cách trực tiếp giữa chính nó và vật cản phía trước Khi được cấp năng lượng, module nay tao ra song âm thanh siêu âm, phát đi trong không khí và phản xạ lại khi gặp vật cản Sóng phản xạ này sau đó được thu lại bởi bộ phận thu của cảm biến HC-SR04 là loại cảm biến siêu âm không tiếp xúc, hoạt động dựa trên nguyên

lý tiệm cận siêu âm Nguyên lý làm việc của nó giống với cách thức định vị băng tiếng vang ở một số loài động vật như cá đa trơn Trong đó, một máy phát sẽ gửi ra một chùm sóng siêu âm với vận tốc xác định (v) và sau đó đo thời gian (t) mà sóng này mắt để phản xạ trở lại từ vật thể Khoảng thời gian này tỷ lệ thuận với khoảng cách (R) giữa cảm biến và đối tượng, và từ đó khoảng cách có thê được tính toán dựa trên phương trình liên quan

13

“ S là khoảng cách từ cảm biến đến vật thê

“ v là tốc độ truyền âm thanh trong không khí

= tla thời gian mà sóng âm thanh cần đề quay trở lại cảm biến sau khi phản xạ

Jump A Enable và B Enable: Dùng để kích hoạt và điều khiển các chức năng của động cơ A và B Khi jumper được gắn, nó cho phép điều khiển động cơ tương ứng

14

Các chân Input: INI, IN2, IN3,IN4: Được sử dụng để nhận tín hiệu điều khiển

từ vi điều khiển hoặc bộ điều khiển khác Chúng xác định hướng và tốc độ quay của động cơ

Output A: Dùng để kết nối với động cơ A Cần chú ý kết nỗi đúng cực âm và dương để đảm bảo động cơ quay đúng hướng Nếu sử dụng động cơ bước, cần đầu noi các pha một cách phù hợp dé đảm bảo hoạt động chính xác của động cơ

Khi ENA (enableA) ở mức logic "0", động cơ sẽ ngừng quay với bất kỳ tín hiệu đầu vào nảo

Khi ENA 6 mtc logic "1":

e Néu INTI 6 mitc logic "1" va INT2 6 mirc logic "0", déng co sé quay cùng chiéu

e Néu INTI 6 mite logic "0" va INT2 6 mirc logic "1", déng co sé quay nguoc chiéu

15

Là một mạch thu phát RF với khả năng truyền dẫn trong khoảng cách lên đến

1 km, nó sử dụng giao thức UART đề giao tiếp từ xa và được tích hợp vào các thiết

bị điều khiển từ Xa, Xe điều khiển từ xa, cũng như thu thập thông tin từ các cảm biến

từ Xa Mạch này hoạt động ở tần số 433MHz và có thê hoạt động ở mức điện áp từ 3.2V đến 5.5V Nó bao gồm cac chan: VCC, GND, TXD, RXD, chan Set va chan Wake

Nguyén ly hoat dong:

Mạch phát: dữ liệu từ vi điều khiển được đưa vào chân TXD, sau đó chuyên đôi thành sóng RF Tín hiệu modul hóa được phát ra dưới dạng sóng radio ở tần số

433MHz thông qua anten

Mạch thu: Mô-đun thu HC-12 nhận sóng RF từ mô-đun phát hoặc từ các thiết

bị khác tương thích ở tần số 433MHz Tín hiệu RF được demodul hóa đề khôi phục lại đữ liệu ban đầu Dữ liệu được truyền từ mô-đun thu vào chân RXD, được đọc và

xử lý bởi vi điêu khiên

16

Hình 6 Mạch thu phát RF UART 433Mhz HC-12 2.2 Giới thiệu phần mềm

2.2.1 Công nghệ nhận dụng giọng nói

Hình 7 Thư viện C# trong nhận dạng giọng nói

17

Thư viện C# hỗ trợ nhận diện giọng nói là một bộ công cụ, gói phần mềm, hoặc API (Interface Lập trình Ứng dụng) được thiết kế đề giúp ứng dụng C# có khả năng nhận diện và xử lý giọng nói từ người dùng Điều này thường được sử dụng trong các ứng dụng như trợ lý ảo, hệ thống điều khiên giọng nói, hoặc các ứng dụng

ghi âm

Dưới đây là một giải thích về một số khái niệm chính và tính năng của các thư

viện C# hỗ trợ nhận diện giong not:

Speech Recognition Engine (Déng co nhan dién giong noi): Thu vién thuong cung cap một động cơ nhận diện giọng nói, một thành phần chính để xử lý và phân tích tín hiệu âm thanh từ microphone hoặc nguồn âm thanh khác

Ngữ Pháp (Grammar): Ngữ pháp xác định những từ và cấu trúc ngữ pháp mà hệ thông

có thê nhận diện Người phát triển có thể định nghĩa ngữ pháp để chỉ định loại từ vựng hoặc cú pháp cụ thể mà hệ thống sẽ nhận diện

Sự Kiện Nhận Diện (Recognition Events): Thư viện thường cung cấp các sự kiện (events) mà ứng dụng có thể đăng ký để xử lý khi một từ hoặc cụm từ được nhận diện Điều này cho phép ứng dụng thực hiện các hành động cụ thê dựa trên ngữ cảnh

Quản lý Thiết Bị Âm Thanh: Các thư viện thường hỗ trợ quản lý và cấu hình thiết bị

âm thanh, chăng hạn như microphone, đề đảm bảo rằng hệ thông có thể thu âm và xử

lý âm thanh một cách hiệu quả

Dưới đây là một số ví dụ về các thư viện C# phô biến trong lĩnh vực nhận diện

Google Cloud Speech-to-Text API: Cho phép tích hợp dịch vụ nhận diện giọng nói

từ Google Cloud vao tng dung C#

Hình 8 Công nghệ nhận dạng giọng nói gắn liền với trí tuệ nhân tạo

19

3.1

3.2

3.2.1

CHƯƠNG 3

Cầu tạo mô hình

Mô hình xe điều khiển được thiết kế với các thành phần sau:

Trung tâm điều khiển: STM32F103G8T6

Module phát hiện vật càn: module cảm biến siêu âm SR04

Mach thu phat : RF HC-12

Mạch công suất: mạch cầu H ( L298N )

Khung xe: gồm 2 động cơ ,L bánh đa hướng, tam khung xe

3.2.2 Sơ đồ nguyên lÿ:

U2 SRFOL “

21