Báo cáo học phần hệ thống Điều khiển servo

Lời cảm ơnKính gửi thầy Đặng Hà Dũng, Em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy vì sự tận tâm và nhiệt huyết trong việc giảng dạy môn "Hệ thống điều khiển servo".. Thầy không chỉ tr

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

- - -   

-BÁO CÁO HỌC PHẦN: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

SERVO

Lớp: Tự Động Hóa – Khóa 27.2

Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Kim Tiền 5232446

Giảng viên hướng dẫn: Đặng Hà Dũng

Hà Nội - 2024

Lời cảm ơn

Kính gửi thầy Đặng Hà Dũng,

Em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy vì sự tận tâm và nhiệt huyết trong việc giảng dạy môn "Hệ thống điều khiển servo" Thầy không chỉ truyền đạt cho chúng em những kiến thức lý thuyết vững chắc mà còn giúp chúng em hiểu rõ cách áp dụng chúng vào thực tế, qua những bài giảng sinh động và những buổi thực hành bổ ích.

Thầy luôn sẵn sàng giải đáp mọi thắc mắc của học trò và khuyến khích chúng em tìm tòi, nghiên cứu thêm ngoài bài học Sự quan tâm

và động viên của thầy là nguồn động lực lớn để em cố gắng học hỏi

và phát triển bản thân hơn nữa.

Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy và hy vọng sẽ tiếp tục học hỏi thêm nhiều kiến thức từ thầy trong những môn học tiếp theo Trân trọng!

Bài tập:

Bài làm Câu 1:

A, động cơ bước :

Cách điều khiển :

1 Sơ đồ Đấu Nối

Các thành phần chính:

Raspberry Pi).

me.

khiển thành các xung điều khiển động cơ.

tiến.



2 Cấu hình Bộ Điều Khiển

Cấu hình chung:

tín hiệu điều khiển động cơ (direction, step, enable).

để đạt được tốc độ mong muốn.

 Thiết lập số xung mỗi vòng: Xác định số xung cần thiết để quay động cơ một vòng.

số khác như gia tốc, giảm tốc, giới hạn dòng điện.

3 Trương trình điều khiển

B, Động cơ servo của hệ servo MR-J4-A10

1 Sơ đồ đấu nối

Các thành phần chính:

Raspberry Pi).

cao.

điều khiển cho động cơ servo.

động tịnh tiến.

2 Cấu hình bộ điều khiển

Cấu hình chung:

servo như mô-men quán tính, hệ số ma sát, giới hạn dòng điện.

xung trên vòng quay.

hiệu suất mong muốn (tốc độ đáp ứng, độ ổn định).

driver servo (ví dụ: CANopen, Modbus).

Ví dụ cấu hình PLC:

// Cấu hình thông số động cơ

MOTOR_DATA.MaxSpeed := 1000; // Tốc độ tối đa (rpm)

MOTOR_DATA.Acceleration := 500; // Gia tốc (rpm/s)

MOTOR_DATA.Deceleration := 500; // Giảm tốc (rpm/s)

// Cấu hình thông số encoder

ENCODER_DATA.PulsesPerRevolution := 1024; // Số xung trên vòng quay

// Cấu hình PID

PID_DATA.Kp := 10;

PID_DATA.Ki := 0.5;

PID_DATA.Kd := 1;

Ví dụ chương trình PLC (pseudocode)

// Khởi động động cơ

StartMotor();

// Di chuyển đến vị trí 1000 xung

SetPosition(1000);

// Dừng động cơ

StopMotor();

C,

Câu 2:

Phương trình điện áp : Ra*ia + La*(dia/dt) + Kb*w = Va Phương trình mô-men: J*(dw/dt) + B*w = Kt*ia

Trong đó: