Hoạt động của sinh viên Sau khi học xong học phần này, sinh viên có khả năng đáp ứng chuẩn đầu ra:- Vận dụng được các kiến thức về thiết kế mạch lực, mạch điều khiển bộ biến đổi công suấ
Tổng quan về hệ TĐ Đ
Khái quát chung về hệ truyền động điện
1.1.1 Hệ truyền động điện là gì?
Hệ truyền động điện là tổ hợp của nhiều thiết bị và phần tử điện – cơ dùng để biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho cơ cấu công tác trên phụ tải ,đồng thời có thể điều khiển dòng năng lượng dó tùy theo công nghệ của phụ tải.
Hệ truyền động của phụ tải
1.2.1 Truyền động của máy bơm nước
Xét sơ đồ truyền động của máy bơm nước Ta thấy động cơ điện (D) biến đổi điện năng thành cơ năng , tạo ra mômen M làm trục máy và các cánh bơm. Cánh bơm chính là cơ cấu công tác (CT) , nó chịu tác động tạo ra mômen công tác Mct ngược chiều tốc độ quay w của trục động cơ Chính mômen này tác động lên trục động cơ, ta gọi nó là mômen cản Mc
Nếu mômen cản cân bằng với mômen động cơ (M = Mc) thì hệ sẽ có chuyển động ổn định với tốc độ không đổi w = const
Hình 1.1 Truyền động của máy bơm nước
1.2.2 Truyền động của mâm cặp máy tiện ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Hình 1.2 Truyền động mâm cặp máy tiện
Xét sơ đồ truyền động của mâm cặp máy tiện Ta thấy cơ cấu công tác(CT) bao gồm mâm cặp (MC), phôi (PH) được kẹo trên mâm cặp và dao cắt (DC).Khi làm việc động cơ (D) tạo ra mômen M làm quay trục, qua bộ truyền lực (TL) gồm đai truyền và các cặp bánh răng, chuyển động quay được truyền đén mâm cặp và phôi Lực cắt do dao cắt tạo ra trên phôi sẽ hình thành mômen tác động trên cơ cấu công tác Mct có chiều ngược với chiều chuyển động của động cơ Nếu dời điểm đặt của Mct về trục động cơ ta sẽ có mômen cản Mc (thay thế cho mômen Mct) Cũng tương tự như ở ví dụ trước, khi M = Mc thì hệ sẽ làm việc ổn định với tốc độ quay w = const
Hình 1.3 Truyền động của cần trục
Cơ cấu công tác gồm các thành phần: trống tời, dây cáp và tải trọng Mômen quay Mct tác động lên trống tời tạo thành mômen cản Mc khi điểm đặt của nó được dời về trục động cơ Trong trường hợp cần trục, mômen cản có đặc điểm khác so với hai ví dụ trước đó, đó là mômen quay M tạo ra bởi động cơ.
Mc có chiều tác động do chiều lực trọng trường quyết định nên không phụ thuộc chiều của tốc độ, nghĩa là có trường hợp nó ngược chiều chuyển động của động cơ , lúc này cơ cấu công tác tiêu thị năng lượng do động cơ cung cấp và có trường hợp Mct cùng chiều chuyển động của động cơ, lúc này cơ cấu công tác gây ra chuyển động tạo ra năng lượng cấp cho động cơ.
Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
Trong các ví dụ trên, động cơ (Đ) có thể nối trực tiếp vào lưới điện công nghiệp hoặc cũng có thể được nối vào bộ nguồn riêng, gọi là thiết bị biến đổi (BĐ) để tạo ra dạng điện năng cần thiết với những thông số phù hợp với yêu cầu của động cơ
Có thể miêu tả khái quát cấu trúc của hệ truyền động điện bằng sơ đồ khối Ngoài các khâu đã giới thiệu ở các ví dụ trên còn có bộ điều khiển (ĐK) để đóng cắt, bảo vệ và điều khiển toàn bộ hệ thống Để thuận tiện cho việc khảo sát ta chia các khâu của hệ truyền động điện thành hai phần : phần điện và phần cơ ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Cấu trúc chung của hệ truyền động điện: có thể mô tả khái quát cấu trúc của hệ truyền động điện bằng sơ đồ khối hình 1-4:
BĐ: bộ biến đổi dùng để biến đổi loại dòng điện (xoay chiều thành một chiều hoặc ngược lại), biến đổi loại nguồn (nguồn áp thành nguồn dòng hoặc ngược lại), biến đổi số pha, tần số…
Các bộ biến đổi thường dùng là bộ biến đổi máy điện (máy phát một chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bão hòa), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lưu tiristo, biến tần tranzito, tiristo). Đ: Động cơ điện, dùng để biến đổi điện năng thành cơ năng hay cơ năng thành điện năng (khi hãm điện)
Các động cơ điện thường dùng là: động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha roto dây quấn hay lồng sóc, động cơ điện một chiều kích từ song song, nối tiếp hay kích từ bằng nam châm vĩnh cửu, động cơ xoay chiều đồng bộ…
Kỹ thuật truyền lực là quá trình truyền tải năng lượng từ động cơ điện đến hệ thống truyền động hoặc chuyển đổi chuyển động (từ quay sang tịnh tiến hoặc dao động) để phù hợp với các yêu cầu về tốc độ, mô men xoắn và lực Các cơ cấu truyền lực phổ biến bao gồm bánh răng, thanh răng, trục vít, xích, đai truyền, ly hợp cơ và điện từ.
CT: Cơ cấu công tác (cơ cấu sản xuất, cơ cấu làm việc) thực hiện các thao tác sản xuất và công nghệ (gia công chi tiết, nâng hạ tải trọng, dịch chuyển…). ĐK: Khối điều khiển, là các thiết bị dùng để điều khiển bộ biến đổi BĐ, động cơ điện Đ, cơ cấu truyền lực Để thuận tiện cho việc khảo sát ta chia các khâu của hệ truyền động điện thành hai phần: phần điện (bao gồm lưới điện, bộ biến đổi BĐ, mạch điện từ của động cơ Đ và các thiết bị điều khiển ĐK) và phần cơ (roto và trục động cơ, khâu truyền lực TL và cơ cấu công tác CT) Việc nghiên cứu hệ thống sẽ được bắt đầu từ phần cơ.
Phân loại các hệ truyền động điện
Người ta phân loại các hệ truyền động điện theo nhiều cách tùy theo đặc điểm của động cơ điện , theo tính năng điều chỉnh , theo mức độ tự động hóa, đặc điểm chủng loại thiết bị biến đổi, công suất của hệ thống … Từ cách phân loại sẽ hìnhthành ra tên gọi của hệ,
1.4.1 Theo đặc điểm của động cơ điện
Ta có truyền động điện một chiều (dùng động cơ một chiều), truyền động không đồng bộ (dùng động cơ không đồng bộ ), truyền động điện đồng bộ (dùng động cơ động bộ), truyền động điện bước (dùng động cơ bước) …
Truyền động điện một chiều được sử dụng cho các phụ tải có yêu cầu cần điều chỉnh tốc độ và mômen, nó có chất lượng điều chỉnh tốt, tuy nhiên động cơ điện một chiều có cấu tạo phức tạp và giá thành cao, hơn nữa nó đòi hỏi phải có bộ nguồn một chiều, do đó trong những trường hợp không có yêu cầu cao về điều chỉnh, người ta thường sử dụng truyền động điện không đồng bộ Trong những năm gần đây, truyền động điện không đồng bộ phát triền mạnh mẽ, đặc biệt là các hệ các điều khiển tần số, những hệ này đã đạt được chất lượng điều chỉnh cao, tương đương với hệ truyền động điện một chiều, tuy nhiên chúng đòi hỏi về bộ biến đổi (biến tần) phức tạp.
1.4.2 Theo mức độ tự động hóa
Ta có hệ truyền động điện không tự động và truyền động điện tự động Các hệ không tự động thường đơn giản và được sử dụng cho bất kì ở đâu nếu có thể được, lúc đó phần điện của hệ có thể chỉ có động cơ điện và một vài khí cụ đóng cắt, bảo vệ như áptomát, khởi động từ Các hệ truyền động điện tự động là các hệ truyền động điện điều chỉnh vòng kín có vài mạch phản hồi, chất lượng điều chỉnh của các hệ này là rất cao, có thể đáp ứng bất kỳ yêu cầu nào của quá trình công nghệ của phụ tải
1.4.3 Theo tính năng điều chỉnh
Ta có truyền động điện không điều chỉnh (khi động cơ làm việc ở một cấp tốc độ) và truyền động điện điều chỉnh Các hệ truyền động điện không điều chỉnh thường phải kết ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN hợp với một hộp tốc độ để thực hiện điều chỉnh bằng cơ khí, do đó kết cấu của phần cơ phức tạp, chất lượng điều chỉnh thấp, giá thành của máy sản xuất cao Các hệ truyền động điện điều chỉnh cho phép điều chỉnh tốc độ và mômen của phụ tải bằng cách điều chỉnh từ động cơ điện (phương pháp điều khiển điện), do đó kết cấu máy đơn giản , chất lượng điều chỉnh cao và thuận tiện trong thao tác
1.4.4 Một số phân loại khác
Ngoài các cách phân loại theo cấu trúc động cơ, người ta còn phân loại theo loại truyền động: truyền động điện đơn (một động cơ), truyền động điện nhiều động cơ (nhiều động cơ phối hợp truyền động), truyền động điện van (thiết bị biến đổi van bán dẫn).
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN, MẠCH LỰC
Thiết kế mạch điều khiển
Từ sơ đồ khối mạch điều khiển ta thiết kế mạch điều khiển như sau :
Mạch điều khiển được thiết kế trên phần mềm Proteus 8.11
Sơ đồ mạch điều khiển bao gồm :
1 Khối tạo xung răng cưa
Hình 2.5 Mạch tạo xung răng cưa sử dụng IC555 và tích phân không đảo chiều
Khối tạo xung răng cưa bao gồm mạch phát xung vuông sử dụng IC555 và mạch tích phân không đảo để biến đổi xung vuông thành xung răng cưa
Tính toán các thành phần trong mạch với tần số phát xung f = 5kHz, xung ra là xung răng cưa một cực tính biên độ đỉnh 10V
Thời gian nạp (có xung ra ) : t = 0,69(R + Rn 1 2).C2
Thời gian xả điện ( không có xung ra) : t = 0,69Rx 1.C2
Với tần số chọn f = 5kHz, thời gian nạp và xả bằng nhau
=> t = t chọn tụ C = 0.075 F n x 2 𝜇 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Theo công thức tính toán ta được : R = R = 1288 => chọn R = R1 2 𝛺 1 2
Mạch tích phân không đảo với thời gian tích phần T = RI 5.C4 và điện áp đầu ra U = 0
, theo yêu cầu đầu ra ta tính chọn được các thông số như trên mạch với R4 là điện trở ổn định nhiệt chọn tầm vài trăm ohm
2 Khối tạo điện áp điều khiển
Hình 2.6 Mạch tạo điện áp điều khiển Khối tạo điện áp điều khiển bao gồm :
- Mạch giới hạn điện áp điều khiển sử dụng biến trở để giới hạn điện áp điều khiển trong khoảng từ 0 -10VDC
Hình 2.7 Mạch hạn chế gia tốc điện áp
Thực chất mạch này sử dụng khuếch đại thuật toán OA kết hợp với các phần tử R, C để tạo thành mạch tích phân đảo Nguyên lý của mạch như sau : Điện áp đầu ra : Ura
Trong khi điện áp điểm a , Ua bị ảnh hưởng trực tiếp bởi U và vào
Ura theo công thức sau : U = 0,5.(U + U ) a vào ra
Như vậy khi Ua = 0 thì Ura = -U và mạch tích phân dừng tích vào lũy Có thể phát biểu đơn giản như sau : khi giá trị điện áp đầu vào thay đổi thì điện áp đầu ra chưa thay đổi ngay mà cần 1 khoảng thời gian xác lập txl nào đó, điều này giúp hạn chế gia tốc điện áp điều khiển
Thời gian xác lập được tính theo công thức sau : txl = 1,4.R7.C3.Uvào(s)
Chọn thời gian xác lập bằng 2s và điện áp điều khiển tối đa là 7.5V khi đó ta tính được các thông số C = 0,1mF và điện trở R = 2k 3 7 Ω ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Vì điện áp đầu ra của bộ hạn chế gia tốc là giá trị âm nên ta sử dụng thêm mạch khuếch đại đảo với hệ số bằng 1
Hình 2.8 Mạch khuếch đại đảo Chọn R = R = 1k khi đó điện áp ra U = - U16 17 o i
- Mạch hạn chế độ rộng xung điện áp
Với điện áp vào bộ băm xung Uv = 400V ta có giới hạn (
= 0,25 – 0,75) với giá trị tại 0,5 thì Ura = 0V
- Nếu điện vào lớn hơn giá trị đặt hạn chế max thì diode D3 dẫn, làm cho U = ra
- Nếu điện áp vào nhỏ hơn giá trị đặt hạn chế min thì diode D4 dẫn làm cho Ura
Từ đó có thể hạn chế được điện áp điều khiển, và điện áp điều khiển giới hạn đặt từ (2,5 – 7,5V)
Hình 2.10 Mạch so sánh điện áp điều khiển và xung răng cưa
Khối so sánh sử dụng khuếch đại thuật toán OA để so sánh giữa xung răng cưa và điện áp điều khiển, nguyên lý so sánh đơn giản như sau : khi U > U thì U = +Ucc đk rc out khi U < U thì U = - đk rc out
Ucc 4 Khối tạo trễ ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Khâu tạo trễ mở nhằm chống ngắn mạch xuyên thông giữa 2 van mắc thẳng hàng khi chúng chuyển đổi trạng thái sử dụng phương pháp nạp tụ qua điện trở để đưa vào cổng logic tạo trể sử dụng IC 74HC14
Thời gian trễ gần bằng 0,7RC, chọn thời gian trễ bằng 3,5 μs từ đó chọn𝜇 điện trở
5 Khối cách ly xung và khuếch đại
Hình 2.12 Mạch cách ly xung và khuếch đại sử dụng transistor
Trong quá trình điều khiển cần cách ly xung điều khiển với mạch lực để đảm bảo an toàn cho mạch điều khiển do mạch lực hoạt động với công suất cao sẽ ảnh hưởng đến tín hiệu điều khiển
Khối cách ly ở đây chúng tôi sử dụng là cách ly quang, tuy nhiên cách ly quang không đảm bảo được độ lớn của xung do đó không đủ để mở van, nên cần thêm khối khuếch đại xung sử dụng transistor, hệ số khuếch đại có thể điều chỉnh dễ dàng thông qua các điện trở Các thông số điện trở và nguồn cung cấp lựa chọn được thể hiện ở trên hình ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Cấp nguồn cho mạch điều khiển
Hình 2.13 Khối cấp nguồn cho mạch điều khiển
Sử dụng các IC ổn áp 7805, 7815 và 7810 kết hợp với tụ điện để tạo nguồn 1 chiều ổn định cung cấp cho mạch điều khiển
Nguồn một chiều sử dụng mạch cầu diode để biến đổi nguồn xoay chiều về nguồn một chiều
Lựa chọn biến áp 1 pha, vì công suất của mạch điều khiển tầm 1KW
Tính toán công suất biến áp 1 pha, yêu cầu đầu ra là 24V
Vấn đề bảo vệ mạch điều khiển Để đảm bảo tín hiệu điều khiển được ổn định thì nguồn cung cấp cho mạch điều khiển cũng phải ổn định vì vậy tính toán bảo vệ khối tạo nguồn
-Dòng cắt ngắn mạch: 4.5KA
TÍNH CHỌN THIẾT BỊ
Tính toán mạch lực
Để tính chọn được các diode và các bóng IGBT ta cần dựa vào hai tiêu chí đó là dòng điện và điện áp Vì vậy trước tiên ta cần xác định dòng điện trung bình chạy qua các van trong một chu kì xét, và điện áp ngược lớn nhất đặt lên các van đó.
Xét dòng điện tính toán cho các van:
Từ nguyên tắc hoạt động của mạch băm xung áp đã trình bày ở trên ta có dòng trung bình qua các van lần lượt là:
Từ các biểu thức dòng điện trung bình qua các van ta thấy giá trị dòng trung bình qua các van đều nhỏ hơn hoặc bằng I Vậy để tính chọn van ta lấy luôn giá trị I làm giá trị0 0 dòng điện tính toán cho các van. Động cơ làm việc với công suất 240 (W), đây là công suất nhỏ do đó ta lựa chọn chế độ làm mát cưỡng bức cấp một (dùng quạt gió) nên hệ số làm mát là K = 2.i
Vậy dòng điện tính toán dùng để chọn van là:
Xét điện áp tính toán cho các van:
Theo yêu cầu đề bài, điện áp phần ứng là 24V khi chưa tính sụt áp trên các van Có nghĩa là nguồn điện một chiều cung cấp cho máy phát có điện áp E = 24V Do đó, điện áp đặt lên các van sẽ bằng giá trị này.
Chọn hệ số dự trữ điện áp là K = 2 Điện áp tính toán dùng để chọn van là:dt
Vậy dòng điện và điện áp dùng để chọn van là:
Ta tiến hành lựa chọn cụ thể như sau: a Chọn diode công suất.
Ký hiệu Imax Un(V) Ipik(A) ∆U(V) Ith(A) Ir(mA) Tcp( C) 0
Với: ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Imax: Dòng điện chỉnh lưu cực đại.
Un: Điện áp ngược đặt lên diode.
Ipik: Đỉnh xung dòng điện.
∆U: Tổn hao điện áp ở trạng thái mở của diode.
Ith: Dòng điện thử cực đại.
Tcp: Nhiệt độ làm việc cho phép. b Chọn van điều khiển
Với đặc tính làm việc của mạch băm xung áp, các van điều khiển cần có khả năng điều khiển hoàn toàn (tức là điều khiển được cả quá trình đóng và mở bằng tín hiệu xung điều khiển) Ta chọn van ở đây là các bóng IGBT với thông số như sau:
Một số thông số khác:
Điện áp cực đại khi đưa vào cực điều khiển là U = ±20 (V)GE
Dòng điện đưa vào cực điều khiển I = 1 (mA).G
Điện áp rơi thuận trên IGBT sau khi thông là 1.49 (V).
Các thông số thời gian:
Tính chọn Diode cho mạch chỉnh lưu không diều khiển
Để điện áp phần ứng động cơ đạt 24 V, điện áp sau chỉnh lưu cần phải gấp đôi hiệu điện thế mức sụt áp giữa các van trong mạch là 2 × 1,45 V = 2,9 V.
Dòng trung bình qua các diode là:
Chọn chế độ làm mát như trong mạch băm xung áp ta có:
(Ở đây ta không cần xét đến chế độ khởi động của động cơ vì ta chỉ quan tâm đến việc điều chỉnh tốc độ của động cơ).
Xét điện áp tính toán cho van:
Điện áp ngược đặt lên các van là: U = ng 2U 2= 42.4(V).
Chọn hệ số dự trữ điện áp là K = 2 ta có U = Ku nv u.Ung = 2 * 42.4= 84.8 (V)
Vậy các tham số cần thiết chọn diode là:
Ta chọn chế độ làm mát cưỡng bức cấp một có quạt gió.
Chọn 4 diode công suất ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Ký hiệu I (A)max U (V)n I (A)pik ∆U (V) In(mA) Tcp( 0 C) Ith (A)
MÔ PHỎNG
I Mô phỏng mạch điều khiển trên phần mềm Proteus 8.13:
Hình 4.1 mô phỏng trên phần mềm proteus 8.13
1 Khối tạo xung răng cưa:
Hình 4.2 Mô phỏng khối tạo xung răng cưa ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Hình 4.3 Kết quả mô phỏng xung răng cưa
1 Khối tạo điện áp điều khiển:
Hình 4.4 Kết quả điện áp điều khiển
Hình 4.5 Mô phỏng khối so sánh Kết quả mô phỏng trường hợp = 0,75, tương ứng Uđk = 7,5V.𝛾
Hình 4.6 Kết quả mô phỏng trường hợp = 0,75, tương ứng Uđk = 7,5V.𝛾 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN Kết quả mô phỏng trường hợp = 0,25, Uđk = 2,5V𝛾
Hình 4.7 Kết quả mô phỏng trường hợp = 0,25, Uđk = 2,5V𝛾
Hình 4.9 Xung điều khiển sau khối tạo trễ
5 Khối cách ly và khuếch đại xung:
Hình 4.10 Mô phỏng khối cách ly và khuếch đại xung ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Hình 4.11 Xung điều khiển sau khối cách ly xung và khuếch đại
- Xung màu vàng _ điều khiển van 3,4
- Xung màu xanh _ điều khiển van 1, 2
6 Khối nguồn cung cấp Hình
II mô phỏng trên phần mềm Psim
Hình 4.12 Mô phỏng mạch lực trên Psim
Hình 4.13 Mạch tạo xung điều khiển trên Psim ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Hình 4.14 Xung điều khiển trường hợp Uđk = 7,5V trên Psim
Udk = 2.5v ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN
Sau một thời gian học tập và nghiên cứu và thực hiện đề tài với sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô giáo trong bộ môn tự động hoá và đặc biệt là thầy Nguyễn Đăng Khang cùng với sự nổ lực của bản thân đến đây chúng em đã hoàn thành đầy đủ các công việc mà đề tài tốt nghiệp yêu cầu.
Trong quá trình làm đề tài em đã tích luỹ được một số kiến thức để có thể nâng cao cho trình độ của mình một cách chắc chắn hơn, Kết quả thu được:
- Hiểu rõ hơn về Hệ truyền động điện XA-D
- Các nguyên tắc điều chỉnh tự động truyền động điện.
- Cách xây dựng các bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ.
-Xây dựng được mạch điều khiển cho hệ truyền động điện XA-D
- Hiểu rõ hơn về phần mềm Matlab, mô phỏng được đặc tính ổn định của hệ.
- Tìm hiểu được chức năng của IC và một số linh kiện khác.
Tuy nhiên với thời gian có hạn nên đề tài nghiên cứu có nhiều chổ còn hạn chế nhất định
Trong thời gian này , mặc dù đã cố gắng nổ lực hết mình song không tránh khỏi những thiếu sót Em rất mong nhận được sự góp ý xây dựng của các thầy cô để đề tài của em được hoàn thiện hơn Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn và các thầy cô giáo đã giúp đở em hoàn thành tốt đề tài này
[1] Bùi Quốc Khánh- Nguyễn Văn Liễn, Điều chỉnh tự động truyền động điện
[2] Nguyễn Trọng Thuần (2004) , Điều khiển Logic & Ứng dụng,NXB KHKT,Hà Nội. [3] Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab&Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động,NXB KHKT,Hà Nội.
[4] Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha,NXB Giáo dục.
[5] Sách Điện tử công suất
[8] Antoni Arias Pujol, Improvements in direct torque control of induction motors
[9] Các nguồn tài liệu khác trên internet
