Đồ án môn học cơ điện tử: robot bám đối tượng

Sản phẩm có nhiều tính năng tốt phù hợp cho những bank sinh viên làm về đồ án môn học và rất dễ làm quen

1 Mục lục

Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT ĐI THEO NGƯỜI 4

1.4 Đối tượng nghiên cứu 5

1.5 Phương pháp nghiên cứu 6

1.5.1 Phương pháp lý thuyết 6

1.5.2 Phương pháp thực nghiệm 6

Chương 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THEO NGƯỜI 7

2.1 Giới thiệu về robot theo dõi đối tượng 7

2.1.1 Định nghĩa về mobile robot 7

2.1.2 Cơ sở lý thuyết về robot di động 7

2.1.3 Thành phần chính gồm: 7

2.2 Cơ sở lý thuyết về cảm biến 8

2.2.1 Cảm biến siêu âm 8

2.2.2 Cảm biến hồng ngoại 10

2.2.3 Module L293D 12

2.2.4 Module bluetooth 14

2.2.5 Cơ sở lý thuyết về vi điều khiền (Arduino) 15

2.3 Cơ Sở Lý Thuyết về Tính Toán Lựa Chọn Động Cơ trong Mô Hình Robot di động 18

2.4 Cơ sở lý thuyết về lập trình 19

Chương 3: NGHIÊN CỨU SƠ ĐỒ LẮP ĐẶT ROBOT 20

3.1 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ bản vẽ 20

2

4.1 Xây dựng kịch bản thử nghiệm 31

4.1.1 Chế độ điều khiển bằng tay 31

4.1.2 Chế độ tự động theo người 33

4.2 Đánh giá và hướng phát triển 34

4.2.1 Ưu, nhược điểm 34

4.2.2 Đề xuất phát triển sản phẩm 35

TÀI LIỆU THAM KHẢO 36

PHỤ LỤC 37

Hình 2.6 :Giao diện nhập code 18

Hình 2.7 Phần mềm điều khiển Error! Bookmark not defined.Hình 3.1 Sơ đồ bản vẽ điện 20

Hình 3.2 Động co 24

Hình 3.3 Cố định động cơ 24

Hình 3.4 : Liên kết mô đun với arduino 25

Hình 3.5 Kết nối động cơ 25

Hình 3.6 Cố định dây linh kiện 26

Hình 3.7 Hoàn thiện mô hình 26

Các thuật toán theo dõi và định vị: Các thuật toán như SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) và những phương pháp theo dõi dựa trên thị giác máy tính đã được phát triển Chúng cho phép robot xác định vị trí của mình và theo dõi các đối tượng di động, bao gồm cả con người

Ứng dụng thực tế: Robot theo người bắt đầu xuất hiện trong các ứng dụng như vận chuyển hàng hóa, trợ giúp người già và người khuyết tật, và trong các lĩnh vực như dịch vụ và bán lẻ

Thập kỷ gần đây (2010 - nay) Trí tuệ nhân tạo và học máy: Sự tiến bộ trong AI và học máy đã cải thiện đáng kể khả năng của robot trong việc nhận diện và theo dõi người Các hệ thống nhận dạng khuôn mặt, cử chỉ và hành vi đã được tích hợp vào các robot hiện đại

Robot xã hội và tương tác: Các nghiên cứu về robot xã hội như Pepper và NAO của SoftBank Robotics đã phát triển khả năng tương tác tự nhiên hơn giữa robot và con người, bao gồm việc theo dõi và đáp ứng theo người trong các môi trường xã hội

Robot trong nhà và dịch vụ: Các robot như Roomba (iRobot) và các robot dịch vụ khác đã trở nên phổ biến trong các gia đình và doanh nghiệp Những robot này không chỉ theo người mà còn thực hiện các nhiệm vụ cụ thể theo sự chỉ dẫn của người dùng

Nghiên cứu và ứng dụng tiên tiến: Hiện nay, các phòng thí nghiệm và công ty công nghệ tiếp tục phát triển các robot với khả năng theo dõi người trong nhiều tình huống khác nhau, từ nhà ở thông minh đến các môi trường công nghiệp và nông nghiệp

1.2 Vấn đề đặt ra

Vấn đề điều hướng robot di động đã từng phải đối mặt trong lịch sử bằng cách phân tách nó thành ba vấn đề phụ: lập bản đồ môi trường, bản địa hóa và lập kế hoạch quỹ đạo Ba vấn đề phụ đó đã phát triển thành các lĩnh vực nghiên cứu rộng rãi

Việc sử dụng mobile robots mang lại nhiều lợi ích vượt trội, từ việc tăng năng suất, đảm bảo an toàn cho con người, đến tiết kiệm chi phí và thúc đẩy đổi mới công nghệ Chúng đã và đang trở thành một phần không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực, cải thiện chất lượng công việc và cuộc sống

1.3 Mục tiêu và phạm vi đề tài 1.3.1 Mục tiêu:

Từ các phân tích và đánh giá trên, mục tiêu của đồ án này là thiết kế robot di động có thể bám theo người để làm những công việc cơ bản như vận chuyển hành lí

1.3.2 Phạm vi:

- Việc nghiên cứu thiết kế robot di động dạng vi sai có khả năng theo con người có tính bao quát và bao gồm nhiều lĩnh vực Tuy nhiên trong đề tài của nhóm chỉ giới hạn ở những phạm vi sau:

+ Vận dụng được các kiến thức về cơ khí, điện, điện tử, điều khiển và tích hợp để thiết kế, chế tạo một robot di động

+ Nghiên cứu phương pháp lập kế hoạch đường đi cho robot + Nghiên cứu phương pháp điều khiển arduino cho robot

1.4 Đối tượng nghiên cứu

Đối tượng nghiên cứu: Robot di động là một loại mobile robot có khả năng theo dõi và di chuyển theo người dùng Đối tượng nghiên cứu này có nhiều ứng dụng trong đời sống, từ hỗ trợ cá nhân đến công nghiệp và dịch vụ

- Công Nghệ Cảm Biến - Thuật Toán Điều Khiển - Tương Tác Người-Robot - Ứng Dụng Thực Tiễn

- Thử Nghiệm và Đánh Giá Hiệu Năng

1.5.2 Phương pháp thực nghiệm

Nghiên cứu thực nghiệm về robot di động bao gồm việc thiết kế, thực hiện, và phân tích các thí nghiệm để kiểm tra và cải tiến các thuật toán và hệ thống robot Dưới đây là các bước và phương pháp cụ thể để thực hiện nghiên cứu thực nghiệm trong lĩnh vực này:

Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm robot đi theo người bao gồm việc thiết kế thí nghiệm chi tiết, thực hiện các kịch bản thử nghiệm, thu thập và phân tích dữ liệu, và cải tiến các thuật toán và hệ thống Quá trình này không chỉ giúp đánh giá hiệu quả của các giải pháp hiện tại mà còn mở ra các cơ hội để phát triển các giải pháp mới và tối ưu hóa hiệu suất của robot trong các ứng dụng thực tế

7

CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THEO NGƯỜI

2.1 Giới thiệu về robot theo dõi đối tượng 2.1.1 Định nghĩa về mobile robot

Định nghĩa và nguyên lý hoạt động Robot điều khiển bằng Bluetooth sử dụng giao thức Bluetooth để truyền dữ liệu giữa thiết bị điều khiển (như điện thoại di động hoặc máy tính) và robot Bluetooth là một công nghệ không dây phổ biến, tiết kiệm năng lượng và phù hợp cho việc truyền dữ liệu ở khoảng cách ngắn (thường trong vòng 10 mét)

2.1.2 Cơ sở lý thuyết về robot di động

Mobile robot bao gồm nhiều khía cạnh khác nhau của khoa học máy tính, kỹ thuật điện, cơ học và điều khiển học Dưới đây là những khía cạnh chính của cơ sở lý thuyết này:

- Cảm biến

- Lập bản đồ và định vị - Điều khiển

- Ứng dụng và thực tiễn

Robot di động là một lĩnh vực đa ngành đòi hỏi sự kết hợp của nhiều kiến thức và công nghệ khác nhau Các tiến bộ trong cảm biến, lập bản đồ, điều khiển, AI, và các công nghệ liên quan đang không ngừng cải tiến khả năng và ứng dụng của robot di động trong đời sống

2.1.3 Thành phần chính gồm:

- Module Bluetooth HC-05 có khả năng hoạt động ở cả chế độ master và slave - Bộ điều khiển trung tâm Arduino: Một nền tảng mã nguồn mở dễ sử dụng, phổ biến trong cộng đồng chế tạo robot DIY

- Động cơ và bộ điều khiển động cơ Động cơ DC và Servo: Được sử dụng để điều khiển chuyển động của robot Motor driver: Như L293D hoặc các mạch điều khiển động cơ khác, giúp điều khiển động cơ từ bộ điều khiển trung tâm

8

2.2 Cơ sở lý thuyết về cảm biến 2.2.1 Cảm biến siêu âm

Hình 2.1 Cảm biến siêu âm

Cảm biến siêu âm thường bao gồm các thành phần chính sau:

- Transmitter (Bộ phát) Chức năng: Phát ra sóng siêu âm, thường là sóng âm có tần số từ 20 kHz trở lên (ngoài phạm vi nghe của con người) Cấu tạo: Một màng rung hoặc một thiết bị phát sóng âm piezoelectric, khi được kích hoạt bởi tín hiệu điện, sẽ rung lên và phát ra sóng âm thanh

- Receiver (Bộ thu) Chức năng: Nhận sóng siêu âm phản xạ từ vật thể và chuyển đổi nó thành tín hiệu điện Cấu tạo: Một cảm biến âm thanh (microphone) hoặc một thiết bị thu sóng âm piezoelectric, nhạy với sóng siêu âm và có khả năng chuyển đổi sóng âm thành tín hiệu điện

- Mạch xử lý tín hiệu Chức năng: Xử lý tín hiệu thu được từ bộ thu và tính toán khoảng cách đến vật thể Cấu tạo: Gồm các mạch khuếch đại, lọc tín hiệu và vi điều khiển hoặc vi xử lý để tính toán thời gian giữa tín hiệu phát và tín hiệu nhận, từ đó suy ra khoảng cách

- Nguồn cấp điện chức năng: Cung cấp năng lượng cho toàn bộ hệ thống cảm biến Cấu tạo: Có thể là pin, nguồn điện từ thiết bị điều khiển hoặc nguồn cấp từ mạch chủ

2.2.1.1 Nguyên lý hoạt động

Cảm biến siêu âm hoạt động bằng cách phát ra sóng âm thanh ở tần số cao (ngoài phạm vi nghe của con người) và đo thời gian để sóng phản xạ quay lại sau khi gặp chướng ngại vật Dựa vào thời gian này, khoảng cách đến chướng ngại vật có thể được tính toán bằng công thức:

9

2.2.1.2 Thông số kĩ thuật

- Điện áp DC 5V

- Dòng hoạt động: < 2Ma - Mức cao: 5V

- Mức thấp: 0V - Góc tối đa: 15 độ

- Khoảng cách: 2cm-450cm(4.5mm) - Độ chính xác 3mm

2.2.1.3 Chức năng

Cảm biến siêu âm là thiết bị cảm biến điện tử, được dùng để đo khoảng cách của một đối tượng mục tiêu bằng cách phát ra sóng siêu âm, sau đó âm thanh phản xạ được chuyển đổi thành tín hiệu điện Tín hiệu sẽ được xử lý và thông báo ở đầu ra Bộ phát của cảm biến có khả năng tạo ra âm thanh nhờ sử dụng tinh thể áp điện

2.2.1.4 Ưu điểm và nhược điểm

+ Ưu điểm: Sử dụng sóng siêu âm nên có thể đo khoảng cách mà không cần tiếp xúc với vật chất cần đo Vì thế, cảm biến siêu âm thường được dùng để đo mức chất lỏng có độ ăn mòn cao như acid hoặc xăng, dầu,…Sóng siêu âm là một loại âm thanh có tần số cao nên độ nhạy của cảm biến rất cao, thời gian đáp ứng nhanh Độ chính xác của cảm biến siêu âm gần như là tuyệt đối, sai số trung bình khoảng 0,15% đối với khoảng cách 2m trở lại

+ Nhược điểm: Cảm biến siêu âm chịu ảnh hưởng nhiều bởi nhiệt độ và áp suất Vì thế nó chỉ hoạt động tốt nhất ở môi trường có nhiệt độ từ 60 độ C trở xuống và áp suất khoảng 1 bar trở lại Các loại cảm biến siêu âm đo mức chất lỏng có chi phí đầu tư ban đầu là khá cao so với các loại cảm biến đo mức chất lỏng khác Một nhược điểm khác là cảm biến siêu âm rất dễ bị nhiễu tín hiệu nên khi lắp đặt, bạn cần phải lắp theo đúng hướng dẫn của nhà sản xuất

Đèn LED hồng ngoại (Infrared LED): Phát ra ánh sáng hồng ngoại, thường nằm trong dải bước sóng từ 850 nm đến 950 nm Đèn LED này đóng vai trò phát tín hiệu hồng ngoại

Bộ thu hồng ngoại (Infrared Receiver): Thường là một diode quang hoặc phototransistor, nó nhận tín hiệu hồng ngoại phản xạ hoặc phát ra từ vật thể cần đo lường

Mạch lọc và khuếch đại (Filter and Amplifier Circuit): Lọc và khuếch đại tín hiệu nhận được từ bộ thu để loại bỏ nhiễu và tăng cường tín hiệu cần thiết

Mạch xử lý tín hiệu (Signal Processing Circuit): Xử lý tín hiệu sau khi đã được khuếch đại, bao gồm các chức năng như phát hiện chuyển động, đo khoảng cách, hoặc xác định nhiệt độ

Vỏ bọc (Housing): Bảo vệ các thành phần bên trong và giúp định hướng luồng ánh sáng hồng ngoại

11 - Công suất phát Zigbee: 10 dbm

- Góc phát hiện chuyển động: Góc 1: 92⁰ Góc 2: 102⁰ - Dải đo ánh sáng: 0 – 10000 lux

- Tích hợp: Nhiệt kế điện tử Cảm biến đo độ ẩm - Kích thước (Φ x C) 70 x 27 mm

- Khối lượng 40 gram

Cảm biến hồng ngoại thụ động, còn được gọi là cảm biến hồng ngoại quang điện Hoạt động bằng cách sử dụng các phần tử cảm biến để thu nhận tia hồng ngoại từ các vật thể xung quanh Các phần tử cảm biến thường được làm bằng chất bán dẫn như silic, germani và cadimi selenid Khi tia hồng ngoại chạm vào các phần tử này, chúng sẽ tạo ra một điện áp tương ứng, đại diện cho mức độ phản chiếu của tia hồng ngoại Điện áp này sẽ được chuyển đổi thành tín hiệu điện và được xử lý bởi mạch điện tử trong cảm biến để xác định sự hiện diện của vật thể

Tùy thuộc vào loại cảm biến hồng ngoại, nguyên tắc hoạt động cũng có thể khác nhau, nhưng chúng đều dựa trên việc sử dụng tia hồng ngoại để phát hiện sự hiện diện của vật thể trong phạm vi hoạt động của cảm biến

2.2.2.3 Chức năng

-Cảm biến hồng ngoại (IR sensor) là thiết bị điện tự động hoạt động trên nguyên tắc điện tử điện dung, dùng để đo và phát hiện các bức xạ hồng ngoại Bức xạ hồng ngoại là những nguồn sáng mà mắt người không thể nhìn thấy được, bởi bước sóng hồng ngoại rộng hơn với ánh sáng khả biến

12

2.2.2.4 Ưu điểm và nhược điểm

- ưu điểm: cảm biến phân biệt được chuyển động của người và đồ vật Góc hoạt động của cảm biến có thể điều chỉnh được theo ý muốn Giá thành tương đối rẻ so với các loại cảm biến khác

- nhược điểm: cảm biến phân biệt được chuyển động của người và đồ vật Góc hoạt động của cảm biến có thể điều chỉnh được theo ý muốn Giá thành tương đối rẻ so với các loại cảm biến

2.2.3 Module L293D

Hình 2.3 : Module L293D

Module L293D là một mô-đun điều khiển động cơ rất phổ biến, sử dụng IC L293D Nó thường được sử dụng trong các dự án robot và điều khiển động cơ vì khả năng điều khiển hai động cơ DC hoặc một động cơ bước Cấu tạo của module L293D bao gồm các thành phần chính sau:

IC L293D: Là bộ điều khiển động cơ cầu H, cho phép điều khiển hướng và tốc độ của động cơ

Hỗ trợ điều khiển hai động cơ DC hoặc một động cơ bước

Có khả năng cung cấp dòng điện lên đến 600 mA mỗi kênh (với đỉnh là 1.2A mỗi kênh)

Header pins (Chân cắm):

Các chân cắm để kết nối với vi điều khiển (như Arduino, Raspberry Pi)

Bao gồm các chân nguồn (Vcc, GND), chân điều khiển động cơ (IN1, IN2, IN3, IN4), và chân đầu ra động cơ (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4)

13

2.2.3.1 Thông số kĩ thuật

- Điện áp đầu vào: 4.5V~36V

- Tương thích: Arduino Uno R3, Leonardo R3, Mega 2560 - Điều khiển tối đa: 4 động cơ DC, 2 servo, 2 động cơ bước - 2 cổng điều khiển động cơ servo có điện áp vào 5V

- Mỗi cầu H có dòng ra tối đa 0.6A (max1 2A) ở mỗi kênh điều khiển - Có sẵn nút RESET để khởi động lại board Arduino

2.2.3.2 Nguyên lý hoạt động

L293D là một mạch tích hợp (IC) thường được sử dụng để điều khiển động cơ DC và bước (stepper motor) Nó là một bộ điều khiển động cơ (motor driver) dạng cầu H (H-bridge) có khả năng điều khiển hai động cơ đồng thời

2.2.3.3 Chức năng

L293D là IC điều khiển động cơ 16 chân thông dụng Như tên cho thấy nó chủ yếu được sử dụng để điều khiển động cơ Một IC L293D duy nhất có khả năng chạy hai động cơ DC cùng một lúc, cũng có thể điều khiển hướng của hai động cơ này một cách độc lập.Tương thích: Arduino Uno R3, Leonardo R3, Mega 2560

2.2.3.4 ưu nhược điểm

Ưu điểm: Khả năng điều khiển động cơ kép: L293D có thể điều khiển hai động cơ DC độc lập hoặc một động cơ bước, cho phép điều khiển chuyển động phức tạp với một module duy nhất Bảo vệ quá dòng: L293D tích hợp bảo vệ quá dòng, giúp bảo vệ động cơ và mạch điều khiển khỏi các sự cố điện Dễ sử dụng: Module này có các chân kết nối rõ ràng và dễ sử dụng, phù hợp với người mới bắt đầu và các dự án DIY Điều khiển hướng: Khả năng điều khiển hướng của động cơ bằng cách thay đổi cực tính, cho phép động cơ quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ Phổ biến và giá rẻ: L293D là một IC phổ biến và có giá thành rẻ, dễ dàng tìm thấy trên thị trường

Nhược điểm: Công suất giới hạn: L293D có khả năng xử lý dòng điện tối đa khoảng 600mA liên tục và 1.2A trong thời gian ngắn, điều này có thể không đủ cho các động cơ có công suất lớn hơn Hiệu suất thấp: Do sử dụng transistor bipolar trong cấu trúc, L293D có hiệu suất chuyển đổi năng lượng thấp, dẫn đến tổn thất năng lượng dưới dạng nhiệt Nhiệt độ hoạt động: Khi hoạt động ở công suất tối đa, L293D có thể nóng lên đáng kể, yêu cầu các biện pháp tản nhiệt bổ sung để tránh quá nhiệt Điện

14

áp điều khiển giới hạn: L293D có thể hoạt động tốt với điện áp điều khiển từ 4.5V đến 36V, điều này có thể không phù hợp với một số ứng dụng cần điện áp cao hơn hoặc thấp hơn

2.2.4 Module bluetooth

Hình 2.4 : Module bluetooth

Module Bluetooth HC-05 là một mô-đun Bluetooth phổ biến và dễ sử dụng, thường được sử dụng trong các dự án điện tử và IoT Nó có khả năng kết nối không dây với các thiết bị khác, cho phép truyền dữ liệu không dây qua giao tiếp nối tiếp UART Dưới đây là một số thông tin chi tiết về module Bluetooth HC-05

15

2.2.4.3 Chức năng

Module Bluetooth HC-05 là một module không dây được sử dụng rộng rãi trong các dự án điện tử và IoT Nó có nhiều chức năng giúp việc kết nối và trao đổi dữ liệu giữa các thiết bị trở nên dễ dàng và hiệu quả

2.2.4.4 Ưu điểm và nhược điểm - Ưu điểm:

Tiêu Thụ Năng Lượng Cao

Tiêu Thụ Năng Lượng: HC-05 tiêu thụ năng lượng nhiều hơn so với các module Bluetooth mới hơn (như BLE), không lý tưởng cho các thiết bị chạy pin

2.2.5 Cơ sở lý thuyết về vi điều khiền (Arduino) 2.2.5.1 Định nghĩa

Arduino là một bo mạch vi điều khiển do một nhóm giáo sư và sinh viên nước Ý thiết kế và đưa ra đầu tiên vào năm 2005 Mạch Arduino được sử dụng để cảm nhận và điều khiển nhiều đối tượng khác nhau Nó có thể thực hiện nhiều nhiệm vụ lấy tín hiệu từ cảm biến đến điều khiển đèn, động cơ, và nhiều đối tượng khác Ngoài ra mạch còn có khả năng liên kết với nhiều module khác

2.2.5.2 Cấu tạo

Phần mềm để lập trình cho mạch Arduino là phần mềm IDE

Hình 2.5: arduino

2.2.5.3 Thông số cơ bản của arduino

Điện áp hoạt động 5V – DC (cấp qua cổng USB)

17

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10 bit) Dòng tối đa trên mỗi chân

2.2.5.4 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển

Arduino là 1 công cụ để thực hiện các ứng dụng tương tác, được thiết kế nhằm làm đơn giản những ứng dụng dành cho những người mới bắt đầu sử dụng vi điều khiển cho nhiều mục đích (chế tạo robot, trang trí quảng cáo sử dụng led, quang báo, điều khiển động cơ, điều khiến nhiệt độ, áp suất, độ ấm, ) Arduino được lắp ráp với các linh kiện điện tử, thiết bị điện, , nhưng arduino vẫn đủ linh hoạt cho các chuyên gia phát triển các dự án phức tạp Arduino làm việc trên nguồn mở, dựa trên nền tảng mạch mẫu điện tử (kít), bao gồm 1 vi điều khiển, 1 ngôn ngữ lập trình và 1 trình soạn thảo (IDE)

18

Để viết được chương trình cho Arduino, ta cần một công cụ lập trình đó Arduino IDE Đổ cài đặt phần mềm này đầu tiên chúng ta vào trang Arduino.com và chọn mục Software Chọn phiên bản và tiến hành download Tiếp theo Tìm file đã tải về click chuột phải chọn Run as administrator, làm theo các bước hướng dẫn đế hoàn tất việc cài đặt

Hình 2.6 : giao diện nhập code

Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng ngôn riêng Ngôn ngữ này dựa trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói chung Và Wiring lại là một biến thể của C/C++ Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện nay do đó rất dễ học, dễ hiểu

Để lập trình cũng như gửi lệnh và nhận tín hiệu từ mạch Arduino, nhóm phát triển dự án này đã cũng cấp đến cho người dùng một môi trường lập trình Arduino được gọi là Arduino IDE (Intergrated Development Environment)

2.3 Cơ Sở Lý Thuyết về Tính Toán Lựa Chọn Động Cơ trong Mô Hình Robot di động

Việc lựa chọn động cơ cho mô hình robot đi theo người là một khía cạnh quan trọng trong thiết kế robot Động cơ phải đủ mạnh để di chuyển robot, đồng thời phải đảm bảo tính chính xác và ổn định Dưới đây là các yếu tố lý thuyết cần xem xét trong việc tính toán và lựa chọn động cơ cho robot:

- Các Yếu Tố Cơ Bản: Trọng lượng và Kích thước Robot, Tải Trọng và Ma Sát Các Thông Số Kỹ Thuật của Động Cơ: Công Suất và Mô-men Xoắn, Tốc Độ

2.4 Cơ sở lý thuyết về lập trình

Lập trình robot đi theo người là một nhiệm vụ phức tạp, yêu cầu sự kết hợp của nhiều lĩnh vực trong robot học như thị giác máy tính, điều khiển tự động, cảm biến và học máy Dưới đây là cơ sở lý thuyết về lập trình robot đi theo người, bao gồm các thành phần chính và các phương pháp phổ biến.Và phương pháp chúng em lựa chọn là :

- Tương Tác Người-Robot (Human-Robot Interaction) bằng cảm biến

Kết luận: Lập trình robot đi theo người là một lĩnh vực phức tạp và đa dạng, yêu cầu sự kết hợp của nhiều kỹ thuật và công nghệ khác nhau Từ thị giác máy tính, cảm biến và nhận thức, điều khiển và điều hướng, đến học máy và trí tuệ nhân tạo, mỗi thành phần đều đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo robot có thể theo dõi và tương tác với người dùng một cách hiệu quả và an toàn Sự phát triển và tối ưu hóa các thuật toán và mô hình trong các lĩnh vực này sẽ giúp cải thiện hiệu suất và khả năng ứng dụng của robot đi theo người trong thực tế

20

CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU SƠ ĐỒ LẮP ĐẶT ROBOT

3.1 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ bản vẽ 3.1.1 Sơ đồ khối

3.1.2 Sơ đồ bản vẽ

Hình 3.1 Sơ đồ bản vẽ điện