đồ án môn học thiết kế hệ thống cơ khí thiết kế robot scara 3 bậc tự do

4 NH NGỮ CHỮ VIẾT TẮT TRONG ĐỒ ÁN BTN- Bài toán ngược BTT- Bài toán thu n ậSXCN- Sản xuất công nghi p ệ... 8 M Ở ĐẦU Robot Scara là cách tay robot với cơ cấu chuỗi động hở.. ệ ứHình 0.1-

ĐẠ I H C BÁCH KHOA HÀ N I Ọ Ộ

HỆ THỐNG CƠ KHÍ

Thi t k Robot Scara 3 b c t ế ế ậ ự do

Trần Đoàn Trung Hiếu hieu.tdt205487@sis.hust.edu.vn

Ngành Cơ - Điện Tử

Chuyên ngành K thuỹ ật Cơ - Điện tử

Giảng viên hướng dẫn: GVC, TS Nguy n Ng c Thành ễ ọ

Nhóm Chuyên môn: Hàn Công ngh kim lo i - ệ ạ

HÀ N I, 1-Ộ 2024

Chữ ký c a GVHD ủ

ĐẠ I H C BÁCH KHOA HÀ N I Ọ Ộ

HỆ THỐNG CƠ KHÍ

Thi t k Robot Scara 3 b c t ế ế ậ ự do

Trần Đoàn Trung Hiếu hieu.tdt205487@sis.hust.edu.vn

Ngành Cơ - Điện Tử

Chuyên ngành K thuỹ ật Cơ - Điện tử

Giảng viên hướng dẫn: GVC, TS Nguy n Ng c Thành ễ ọ

Nhóm Chuyên môn: Hàn Công ngh kim lo i - ệ ạ

HÀ N I, 1-Ộ 2024

Chữ ký c a GVHD ủ

1

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.a

Nhóm chuyên môn Hàn CNKL - Năm học: 2023 2024-

ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ Mã HP: ME4506

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK 3-2

Ngày 18/10/2023

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN

(ký, ghi rõ họ tên)

Ngày 18/10/2023 NGƯỜI RA ĐỀ

(ký, ghi rõ họ tên)

Ngày 18/10/2023

CB Hướng dẫn

(ký, ghi rõ họ tên) GVC, TS Nguyễn Ngọc Thành

Ngày giao nhiệm vụ: 18/10/2023; Ngày hoàn thành: … /1/2024

Họ và tên SV: Trần Đoàn Trung Hiếu

MSSV: 20205487 Mã lớp: 734468 Chữ ký sv: ……… 1- Nhi m v thi t k ệ ụ ế ế

THI T K ROBOT SCARA 3 B C T Ế Ế Ậ Ự DO

2- Số liệu cho trước:

- Tải trọng: 20 kg;

- Tầm với: 600 m;

- Độ chính xác lặp: (x, y) = ±0, mm; (z) = ±0, mm; 02 01

- Vận tốc cực đại khâu tác động cuối: 8780 mm/s;

- Gia tốc cực đại khâu tác động cuối: ,84 mm/s 44 2

3- Nội dung thực hiện

3.1 - Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật

2

- Tính chọn động cơ cho các khâu 1, 2, 3;

- Tính chọn bộ truyền cho khâu 1 và 2;

- Tính chọn trục nối khâu cố định với khâu 1, khâu 1 với khâu 2;

- Tính chọn ổ lăn

3.3 - Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp

- Xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D;

- Xây dựng các bản vẽ chế tạo các chi tiết chính

3.4 - Mô phỏng nguyên lý hoạt động (động học)

(mm) z (mm)

Khâu 1 (°/giây) Khâu 2 (°/giây) Khâu 3 (mm/giây)

Tốc độ tổng hợp

(mm/giây)

1 10 600 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 8780 0,29 (với

tải 2-kg)

DENSG_

2 20 600 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 8780 0,29 (với

t i 2-kg) ả

DENS-G_

3 10 700 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 9570 0,29 (với

tải 2-kg) DENSG_

4 20 700 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 9570 0,29 (với

tải 2-kg)

DENSG_

5 10 850 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 11480 0,31 (với

tải 2-kg)

DENSG_

6 20 850 200, 300, 400 ±0,02 ±0,01 450 667 2780 11480 0,31 (với

tải 2-kg) DENSG_

4

NH NGỮ CHỮ VIẾT TẮT TRONG ĐỒ ÁN

BTN- Bài toán ngược

BTT- Bài toán thu n ậ

SXCN- Sản xuất công nghi p ệ

5

M C L C Ụ Ụ

Trang

1.1 - Giới thi u robot Scaraệ ……… 10

1.1.1- Cấu trúc động học và kết cấu robot Scara 3 b c t ậ ự do ………… 10

1.1.2- ng d ng robot Scara trong s n xu t công nghi p và hoỨ ụ ả ấ ệ ạt độn dịch vụ ……… 12

a- Trong s n xu t công nghiả ấ ệp ……… 12

b- Trong hoạt động dịch vụ ……… 13

1.2 Nhi m v - ệ ụ được giao ……… 14

1.2.1- Nhiệm v thi t k ụ ế ế được giao và s ố liệu cho trước ……… 14

1.2.2- Phân tích n i dung nhi m v thiộ ệ ụ ết k ế ……… 15

CHƯƠNG 2- ĐỘNG HỌC; KHÔNG GIAN HOẠT ĐỘNG; ĐỘNG LỰC H C H TRUY N D N ROBOT SCARA Ọ Ệ Ề Ẫ ……… 16

2.1 - Động h c robot Scara 3 b c tọ ậ ự do ………. 16

2.1.1- Thiế ật l p các h tệ ọa độ trên robot Scara ……… 16

2.1.2- Bài toán động học thuận; ý nghĩa ……… 17

2.1.3- Bài toán động học ngượ ; ý nghĩa ………c 23 2.2 Không gian ho- ạt động robot Scara 3 b c t ậ ự do ……… 24

2.2.1- Xác định không gian hoạt động robot Scara ……… 24

a- Các điều ki n ràng buệ ộc ……… 24

b- Xây d ng thuự ật toán xác định không gian hoạt động ……… 24

c- V mô ph ng không gian hoẽ ỏ ạt động robot Scara ……… 27

2.2.2- Thiế ế quỹ đạt k o chuyển động của robot ……… 28

a- Chuyển động theo đoạn thẳng ……… 28

6

b- Chuyển động theo đoạn cong (cung tròn, hoặc đường bậc 2 nào đó) 28

c- Chuyển động ph c t p (xen k ứ ạ ẽ đoạn thẳng và đoạn cong) ………… 29

d- Mô phỏng động h c robot Scara theo qu o chuyọ ỹ đạ ển động ph c ứ (th c hi n nhi m v công ngh ự ệ ệ ụ ệ đề ra) ……… 30

2.3 - Động l c hự ọc robot Scara 3 bậc tự do ……… 31

2.3.1- N i dung, mô hình và giộ ải bài toán động lực học robot Scara ……31

a- N i dung, mộ ục đích, ý nghĩa bài toán động lực học robot Scara …… 31

b- Mô hình động l c h c rự ọ obot Scara ……… 31

c- Giải bài toán động l c h c roboự ọ t Scara ……… 32

2.3.2- Xác định công su t truy n dấ ề ẫn các động cơ ……… 36

a- L a ự chọn cơ cấu truy n dề ẫn và công suất động cơ truyền d n khẫ tịnh tịnh tiến khâu 3………

36 b- Xác định công suất động cơ truyền dẫn khớp quay 2, tính toán độ b 45 c- Xác định công suất động cơ truyền dẫn kh p quay ớ 1, tính toán độ b 50 CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ K T CẾ ẤU TRUY N D N ROBOT SCARA Ề Ẫ 53 3.1 - Đặ ấn đề ………….……… t v 53 3.2 Thi t k k t c- ế ế ế ấ ắu l p ghép truy n d n robot Scaraề ẫ ……… 53

3.2.1- K t c u l p ghép khâu 0 (giá trế ấ ắ ụ ố c nh) v i c m khđị ớ ụ ớp quay 1 … 53 3.2.2- K t c u l p ghép khâu 1 vế ấ ắ ới cụm kh p quay 2 ớ ……… 54

3.2.3- K t c u l p ghép khâu 2 v i c m kh p tế ấ ắ ớ ụ ớ ịnh tiến 3 ……… 54

3.2.4- K t c u bàn tay k p ế ấ ẹ ……… 55

3.2.5- Thiế ế ế ấ ắp chung rt k k t c u l obot Scara ……… 55

CHƯƠNG 4- THIẾT KẾ MÔ PH NG HOỎ ẠT ĐỘNG ROBOT SCARA 56 4.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế; giới thi u công c mô ph ệ ụ ỏng ………… 56

4.1.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế mô phỏng ……… 56

4.1.2- Giới thi u công c mô phệ ụ ỏng ……… 56

7

4.2- Thi t k mô ph ng robot Scaraế ế ỏ ……… 57 4.2.1- Thiế ết k mô phỏng các ph n t rầ ử obot Scara ……… 57 4.2.2- Thiế ết k mô ph ng hoỏ ạt động robot Scara trong không gian ho động ……… 59

8

M Ở ĐẦU

Robot Scara là cách tay robot với cơ cấu chuỗi động hở Thi t k c a lo i robot ế ế ủ ạnày g m 2 kh p quay và 1 khồ ớ ớp trượ ớt v i các tr c song sóng v i nhau t o nên mụ ớ ạ ột chuyển động đơn giản, dễ dàng điều khi n Chính vì v y, ể ậ Robot Scara được ứng dụng đa dạng trong m t lo t các nhi m v công nghiộ ạ ệ ụ ệp, dịch v khác nhau ụRobot Scara ra đời vào năm 1979 tại trường đạ ọc Yamanaski (Nh t Bi h ậ ản) đềdùng cho vi c lệ ắp ráp nhưng đến hi n tệ ại, nó đã được sử dụng rất nhi u trong s n ề ảxuất hiện đại, góp phần gia tăng tốc độ ả s n xu t không ch ấ ỉ ở Việt Nam mà còn trên toàn th ế giới.M t s ộ ố ứng dụng phả ể i k đến như sử ụng trong các dây chuyền phân dloại sản ph m, hàn mẩ ạch điện, cắt laze, v.v và gần đây nhất là ứng dụng vào in 3D Hiện nay, trên th ế giới đã có rất nhi u hãng s n xu t robot Scara về ả ấ ới đủ các mục đích dùng trong công nghi p (H0.1) hay nghiên c u trong các phòng LAB (H0.2) ệ ứ

Hình 0.1- Robot Scara ng d ng tronứ ụ

và kinh nghiệm thực tế còn hạn chế nên không thể tránh khỏi những thiếu sót, em mong được thầy tiếp tục chỉ bảo và giúp đỡ để em có thể chỉnh sửa,góp ý từ đó vận dụng những kiến thức đã tích lũy vào công việc thực tế

Nội dung trình bày của em dự kiến sẽ gồm có 4 chương gồm:

48

+ Mô đun đàn hồi: E = 21.10 (N/m)

M t c t ngang ặ ắ khâu 2 được mô t trong H2.15: ả

m2 = 𝜌 L (AB.B2 D – A’B’.B’D’) (2.118) = 7850.0,3.(0,16 18 – 0,14.0, 0,14) = ,072 (kg) 15

49

Biểu đồ momen khâu 2 được thể hiện ở H2.16:

Hình 2.18- Biểu đồ momen khâu 2

Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ Veresaghin, ta tính được độ võng tại M:

Δ𝑦𝑀=𝐿2

𝐸𝐽𝑥(𝑃3

3+𝑃2

8) (2.119) =21 10. 10.7, 0,378 103 −5(260,363 +147,858 ) = 1,74 10 −7(𝑚)

Trong (2.118):

L = 300 (mm)- 2 Độ dài khâu 2;

E = 21.1010 (N/m )- Mô đun đàn hồi; 2

𝑃3= 𝑔 𝑄2= 9, 81 26,54 =260,36 (𝑁)- Trọng lượng khâu 3 đặt lên khâu 2;

𝑃2= 𝑚2 𝑔 = 15 072, 9,81 =147,85 (𝑁)- Trọng lượng khâu 2

Vì Δ𝑦𝑀 < 0,01 nên thi t k ế ế thỏa mãn điều kiện độ chính xác l p tr c z ặ ụ

Momen u n l n nh t trên khâu: ố ớ ấ

𝑀2𝑚𝑎𝑥= 𝑃3 𝐿2+ 𝑃2.𝐿2

2= 100,3 (𝑁𝑚) (2.120) Ứng su t u n l n nh ấ ố ớ ất:

𝜎2𝑚𝑎𝑥=𝑀2𝑚𝑎𝑥

𝑗𝑥 𝑂𝑁 =100,377,8 0,3 = 0,387 (𝑀𝑃𝑎) (2.121) Ứng su t u n cho phép: ấ ố

[𝜎] =[𝜎𝑐ℎ ]

𝑛 =3603 = 120 (𝑀𝑃𝑎) > 𝜎2𝑚𝑎𝑥 (2.122) Trong (2.122): n- H s an toàn ệ ố

K t lu n ế ậ

Thi t k m b o yêu c u v d chính xác lế ế đả ả ầ ề ộ ặp và độ ền b

50

c- Xác định công suất động cơ truyền dẫn khớp quay 1 ; tính toán độ ề b n

Ta có các thông s u vào: ố đầ

- Hành trình khâu: S = 270 = 3/21 ° 𝜋 (rad);

- Tốc độ ối đa: 𝜔 t 1𝑚𝑎𝑥 = 450 ( /s) = 3 /2 (rad/s) = 75 (v/p); ° 𝜋

- Khối lượng khâu: m = 8 (kg) k1

Theo phương trình động lực học (2.77):

𝜏1= 𝑚11( )𝑞 𝑞 1+ 𝑚12(𝑞)𝑞 2+ 𝑐11(𝑞, 𝑞 𝑞) 1+ 𝑐12(𝑞, 𝑞 )𝑞 2 (2.123 Trong (2.111):

Đặt hiệu suất truyền động là 𝜇 = 0,9

Thay s ố cho (2.111) ta thu được momen xo n cắ ực đại đặt tại khớp của khâu 1:

𝜏1𝑚𝑎𝑥= 235,5 (𝑁𝑚) Công suất động cơ truyền dẫn khớp quay 1:

𝑊𝑑𝑐1=𝜏1𝑚𝑎𝑥 1.𝑛

9550.𝜇=235,5.759550.0,9= 2,05 (𝑘𝑊 (2.124) )

51

Từ các thông số đã tính toán ta chọn động cơ bộ truyền cho khâu 1 là động cơ Panasonic Servo Minas A6 v i công su t 3000W g n v i h p gi m t c RV-25N ớ ấ ắ ớ ộ ả ốCác thông s ố đã được đưa ra khi lựa chọn cho khớp quay 2

Kiểm tra độ bền khâu 1

Các thông s v t li u gi ng v i khâu 2 ố ậ ệ ố ớ

H2.17 th ể hiện m t c t ngang c a khâu 1: ặ ắ ủ

Hình 2.19- M t c t ngang khâu 1 ặ ắ

Điểm O là tr ng tâm c a khâu 1 ọ ủ

Momen quán tính m t c t ngang: ặ ắ

𝐽𝑥=𝐶𝐷.𝐴𝐶123=0,16 05.0,123 = 1,67 10 −6 (𝑚4) (2.125)

T ng khổ ối lượng đặt lên khâu 1:

Q = Q + m + m1 2 2 dc2 = 26,54 + 15,072 + 6 = 47,612 (kg) (2.126) Khối lượng khâu 1:

52

Trong (2.128):

L = 300 (mm)- 2 Độ dài khâu 2;

E = 21.1010 (N/m )- Mô đun đàn hồi; 2

𝑃2∗= 𝑔 𝑄1= 9,81 47 612 467 , = ,07 (𝑁)- Trọng lượng khâu 2,3 đặt lên khâu 1;

𝜎2𝑚𝑎𝑥=𝑀1𝑚𝑎𝑥

𝑗𝑥 𝑂𝑀 =167,8441,6 0,3 = 31 47, (𝑀𝑃𝑎) (2.130) Ứng su t u n cho phép: ấ ố

[𝜎] =[𝜎𝑐ℎ ]

𝑛 =3603 = 120 (𝑀𝑃𝑎) > 𝜎2𝑚𝑎𝑥 (2.131) Trong (2.122): n = 3- H s an toàn ệ ố

K t lu n ế ậ

Thi t k m b o yêu c u v d chính xác lế ế đả ả ầ ề ộ ặp và độ ền b

Để m bđả ảo được yêu c u thi t k , ta cầ ế ế ần tính toán chính xác được các thông

số cơ bản của tay máy như khả năng chịu tải, đáp ứng được tốc độ phản hồi, độ chính xác phù h p v.v Khợ ối lượng công vi c c n x lý, tính toán là khá l n Trong quá ệ ầ ử ớtrình thi t kế ế, phần m m Solidworks ề được s dử ụng để v l i k t c u tay máy, giúp ta ẽ ạ ế ấ

dễ dàng hình dung dược hình d ng c a robot, tạ ủ ừ đó mà công việc có thể được x ử lý mượt mà hơn

3.2 Thi t k k t c- ế ế ế ấ ắu l p ghép truy n d n robot Scara ề ẫ

3.2.1- K t c u l p ghép khâu 0 v i c m kh p quay 1 ế ấ ắ ớ ụ ớ

Hình 3.1- Kết c u khâu 0 l p v i cấ ắ ớ ụm kh p quay 1 ớ

56

4.1- Mục đích, yêu cầu thiế ết k ; gi i thi u công c mô ph ng ớ ệ ụ ỏ

4.1.1- Mục đích, yêu cầu thiết kế mô phỏng

Mục đích chính của việc thiết kế mô ph ng robot bao g m các y u t ỏ ồ ế ố như sau:

- Hiể được hoạt động của hệ thống thông qua thi t k u ế ế được mô hình hóa ;

- T i ố ưu hóa lại thi t k sao cho phù h p v i yêu c u cế ế ợ ớ ầ ủa môi trường làm việc;

- Đánh giá được độ b n, hoề ạt động c a robot có h p lý và phù h p yêu c u không ủ ợ ợ ầ ; Thi t k mô ph ng yêu c u ph i chính xác, bám sát v i bế ế ỏ ầ ả ớ ản v và d nhìn ẽ ễ

4.1.2- Giới thi u công c mô phệ ụ ỏng

Ta s d ng ph n mử ụ ầ ềm Solidworks để mô ph ng robot Scara 3 b c tỏ ậ ự do Đây là

m t công c ộ ụ dùng để vẽ 3D vô cùng m nh m ạ ẽ

Trải qua nhiều phiên bản, Solidworks đã có nhiều cải tiến đáng kể ề tính năng, vhiệu suất nhằm đáp ứng nhu c u thi t k b n v 3D chuyên nghi p cho các ngành k ầ ế ế ả ẽ ệ ỹthuật

Những tính năng cơ bản của Solidworks:

- Thi t k mô hình 3D chi ti Solidworks n i bế ế ết: ổ ật trong s các ph n m m thi t kố ầ ề ế ế 3D b i tính tr c quan v i ở ự ớ phương pháp xây dựng mô hình 3D tham s , nhanh chóng, ố

dễ dàng và ti n lệ ợi cho người s d ng Kh ử ụ ả năng tái sử d ng d ụ ữ liệu 2D cho phép d ễdàng chuyển đổi t các b n v , phác th o 2D thành mô hình hình h c 3D Solidworks ừ ả ẽ ả ọ

có kh ả năng dựng mô hình 3D từ ảnh chụp, điều này vô cùng ti n l i cho thiệ ợ ết k ; ế

- Thi t k l p ghép và c m l p ghép chi tiế ế ắ ụ ắ ết linh hoạt, các chi tiết 3D sau khi được thi t k xong có th l p ráp l i v i nhau t o thành m t b ế ế ể ắ ạ ớ ạ ộ ộ phận máy ho c mặ ột cơ c u ấhoàn chỉnh;

- B n v sau khi thi t k có th ả ẽ ế ế ể được xu t d dàng và nhanh chóng; ấ ễ

- Giao di n tr c quan, d s dệ ự ễ ử ụng

57

4.2- Thi t k mô ph ng robot Scara ế ế ỏ

4.2.1- Thiế ết k mô ph ng các ph n t robot Scara ỏ ầ ử

Các phầ ử robot Scara được mô phỏng 3D b ng công c Solisworks: n t ằ ụ

Mô phỏng động cơ Servo Panasonic Minas 6 lắp với hộp giảm tốc RN-25N:

Hình 4.1- Động cơ Servo Panasonic Minas 6 l p v i h p gi m t c RN-ắ ớ ộ ả ố 25N

C m l p ghép gi a các khâu: ụ ắ ữ

Hình 4.2- Mô hình 3D khâu 0 l p vắ ớ

av khâu 1

Hình 4.3- Mô hình 3D khâu 1 l p vắ ớasf khâu 2

59 4.2.2- Thiế ết k mô ph ng hoỏ ạt động robot Scara trong không gian ho t ạ động

Hình 6- 4 Mô hình 3D robot Scara

60

K T LU N Ế Ậ

a- Những nội dung đã thực hi n và gi i quyệ ả ết được trong đồ án

Trong h c phọ ần đồ án thi t k hế ế ệ thống cơ khí, em đã được tìm hi u và tính toán, ểthi t k ế ế được m t mô hình robot SCARAộ Công vi c c ệ ụ thể hoàn thành bao gồm như sau:

- Tìm hiể ổu t ng quan v robot SCARA; ề

- Giải được BTT, BTN;

- Thi t k ế ế được k t cế ấu lắp ghép cho tay máy ;

- Mô phỏng được không gian hoạt động tay máy;

- Tính ch n b truy n vít me - ọ ộ ề đai ốc bi và đai răng;

- Xây dựng được b n v và mô ph ng robot b ng Solidworks; ả ẽ ỏ ằ

- Giải được bài toán động l c h c tự ọ ừ đó chọn được ộh p gi m tả ốc, động cơ truyền

động cho t ng khâu ừ

b- Ưu, nhược điểm, và phương hướng khắc phục, hoàn thi n ệ

Trong quá trình th c hiự ện đồ án thi t k hế ế ệ thống cơ khí, em đã có thể ậ v n d ng ụnhững kiến thức cơ sở ngành đã học để có th thi t k hoàn ch nh k t cể ế ế ỉ ế ấu cơ khí của robot Scara 3 b c tậ ự do Đồng thời trau d i kồ ỹ năng tra cứu tài li u, vi t báo cáo ệ ếcũng như quản lý th i gian hờ ợp lý Đây sẽ là n n t ng cho công vi c c a em sau này ề ả ệ ủTuy nhiên, trong quá trình này em cũng không tránh kh i nhỏ ững khó khăn, sai sót cũng như tiến độ hoàn thành vẫn còn chậm, hình thức trình bày đồ án chưa đúng cũng như những bản vẽ đầu tiên chưa chính xác về yêu cầu kỹ thuật Tuy vậy em cũng đã từ từ cải thiện để cải thiện những kỹ năng bản thân còn thiếu sót và đã có thể hoàn thiện được đồ án

61

L I CỜ ẢM ƠN

Trong quá trình th c hiự ện đồ án, em xin được cảm ơn thầy Nguy n Ng c Thành ễ ọ

đã cho em những góp ý, ch nh s a quan trỉ ử ọng cũng như nhiệt tình đôn đốc, hướng dẫn để bài báo cáo của em ngày càng hoàn thiện Nếu không có thầy, đồ án của em

sẽ khó có th ể trở nên chỉn chu, t mỉ ỉ được như hiệ ại Đển t cân bằng được việc thực hiện đồ án đầu tiên cùng v i nh ng môn h c khác vớ ữ ọ ới em khá khó khăn, em cũng đã

m c r t nhi u l i trong quá trình này Chính vì v y nhắ ấ ề ỗ ậ ững hướng d n c a thẫ ủ ầy đã định hướng và giúp đỡ cho em rất nhiều

M t l n n a, em cộ ầ ữ ảm ơn thầy r t nhiấ ều khi đã cùng đồng hành và ch b o trong quá ỉ ảtrình th c hiự ện đồ án môn học đầu tiên của em