nghiên cứu thiết kế robot tự động làm sạch tấm pin năng lượng mặt trời

hyCLEANER black solar .... hyCLEANER blue EVO II ..... Robot hyCLEANER black solar .... Robot hyCLEANER blue EVO II .... Robot Gekko .... Robot Scrobby solar ..... Cách tính giá trị Duty

Mục l c ụ

DANH M C HÌNH V Ụ Ẽ i

DANH M C B NG BI Ụ Ả ỂU iv

DANH M C T VI T T Ụ Ừ Ế ẮT v

LỜI NÓI ĐẦU 1

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN 3

1.1 N ng l ng m t tr i và ti m n ng phát triă ượ ặ ờ ề ă ển 3

1.1.1 N ng l ng m t tră ượ ặ ời 3

1.1.2 Ti m n ng phát triề ă ển 4

1.2 M c tiêu ụ đề tài 6

1.3 M t s Robot có trên th trộ ố ị ường 9

1.3.1 hyCLEANER black solar 9

1.3.2 hyCLEANER blue EVO II 10

1.3.3 Gekko solar 11

1.3.4 Scrobby solar 12

CHƯƠNG 2 THIẾT K PH N C Ế Ầ ỨNG 13

2.1 Thi t k h th ng ế ế ệ ố điều khiển 13

2.1.1 Nguồn nuôi 13

2.1.2 M ch chuy n m c ạ ể ứ điện áp 17

2.1.3 M ch ạ điều khiển trung tâm 19

2.1.4 M ch ạ điều khi n ng c và ng cể độ ơ độ ơ điện m t chiộ ều 22

2.1.5 Động c Ducted fan và bơ ộ điề ốc ESC 26u t 2.1.6 Kh i c m biố ả ến 34

Mục l c ụ

2.1.7 Kh i giao ti p truyố ế ền thông 38

2.2 Thi t kế ế khung Robot 42

2.2.1 Ph n m m thi t kầ ề ế ế 42

2.2.2 Khung Robot 43

CHƯƠNG 3 LẬP TRÌNH PH N M Ầ ỀM 48

3.1 Tổng quan 48

3.2 Chế độ ự động 48 t 3.3 Chế độ điều khi n bể ằng tay 50

CHƯƠNG 4 THỬ NGHI M TH C T Ệ Ự Ế 52

4.1 Th nghi m bám trên b mử ệ độ ề ặt nghiêng 52

4.2 Th nghi m h th ng trên t m pin n ng l ng m t trử ệ ệ ố ấ ă ượ ặ ời 55

CHƯƠNG 5 KẾT LU N VÀ H Ậ ƯỚ NG PHÁT TRI ỂN 57

TÀI LI U THAM KH Ệ ẢO 59

PHỤ LỤC 61

Danh m c hình v ụ ẽ

Hình 1.1 T m pin n ng l ng m t trấ ă ượ ặ ời 3

Hình 1.2 Bi u phát tri n n ng l ng m t tr i trên th giể đồ ề ă ượ ặ ờ ế ới 4

Hình 1.3 B n b c x m t tr i t i Viả đồ ứ ạ ặ ờ ạ ệt Nam 5

Hình 1.4 B i b n bám trên t m pin m t trụ ẩ ấ ặ ời 6

Hình 1.5 V sinh pin m t trệ ặ ời trên mái nhà 7

Hình 1.6 V sinh t i cánh ng pin m t trệ ạ đồ ặ ời 8

Hình 1.7 Robot hyCLEANER black solar 9

Hình 1.8 Robot hyCLEANER blue EVO II 10

Hình 1.9 Robot Gekko 11

Hình 1.10 Robot Scrobby solar 12

Hình 2.1 Sơ đồ ấ ạ c u t o của Robot 13

Hình 2.2 Pin Lipo và s c chuyên dạ ụng 14

Hình 2.3 Ngu n tồ ổ ong 12V – 30A 15

Hình 2.4 Dây điệ đượ ử ụng để ế ốn c s d k t n i ngu n t ong v i Robot 15ồ ổ ớ Hình 2.5 IC ngu n AMS1117-5V và AMS1117-3.3V 17ồ Hình 2.6 Kh i m ch chuyố ạ ển áp 5V, 3.3V 18

Hình 2.7 M ch chuy n m c ạ ể ứ điện áp trên ph n m m và th c tầ ề ự ế 19

Hình 2.8 Vi điều khiển Atmega 2560 19

Hình 2.9 Sơ đồ nguyên lý kh i xố ử trung tâm 21

Hình 2.10 M ch ạ điều khi n trung tâm trên ph n m m và th c tể ầ ề ự ế 22

Hình 2.11 IC L298 22

Hình 2.12 Sơ đồ nguyên lý m ch ạ điều khiể độn ng cơ 23

Danh m c hình v ụ ẽ

Hình 2.13 M ch ạ điều khi n ng c trên ph n m m và th c tể độ ơ ầ ề ự ế 23

Hình 2.14 Động cơ điện m t chi u gi m tộ ề ả ốc 24

Hình 2.15 Cách tính giá trị Duty Cycle 25

Hình 2.16 Độ ộ r ng xung ng v i các giá tr Duty Cycle khác nhau 25ứ ớ ị Hình 2.17 Xung t o ra khi s d ng l nh ânlogWrite trong Arduino 26ạ ử ụ ệ Hình 2.18 Hai thi t k c b n cế ế ơ ả ủa BLDC 27

Hình 2.19 Rotor và stator c a m t ng củ ộ độ ơ BLDC 27

Hình 2.20 S s p x p các cu n dây trong m t ng cự ắ ế ộ ộ độ ơ BLDC 28

Hình 2.21 Cu n dây ộ được kích ho t tr thành nam châm ạ ở điện 28

Hình 2.22 Rotor di chuy n v phía cu n dây có ể ề ộ điện do l c h p dự ấ ẫn 28

Hình 2.23 Quy trình ho t ng c a ng cạ độ ủ độ ơ BLDC 29

Hình 2.24 C u t o c bấ ạ ơ ản Ducted fan 29

Hình 2.25 Phân b lố ực trên Robot 30

Hình 2.26 Phân b v n t c, áp su t trong buố ậ ố ấ ồng khí 30

Hình 2.27 Sơ đồ ố n i dây gi a ngu n ESC và ng c BLDC 31ữ ồ độ ơ Hình 2.28 Ducted fan 70mm 3200 KV 32

Hình 2.29 Bộ điề ốu t c ESC SkyWalker – 80A 33

Hình 2.30 C m biả ến siêu âm SRF04 34

Hình 2.31 Quá trình phát sóng âm trên SRF04 35

Hình 2.32 Module MPU6050 35

Hình 2.33 Góc quay c a vecto v trong không gian 37ủ Hình 2.34 Module wifi ESP8266 - 07 38

Hình 2.35 M ch giao ti p truy n thông trên ph n m m và th c tạ ế ề ầ ề ự ế 40

Hình 2.36 Chu trình x lý d liử ữ ệu 40

Danh m c hình v ụ ẽ

Hình 2.37 Giao di n phệ ần mêm SketchUp 42

Hình 2.38 Ph n khung u cầ đầ ủa Robot 43

Hình 2.39 Ph n khung thân cầ ủa Robot 44

Hình 2.40 Ph n nầ ắp Robot 45

Hình 2.41 Ph n v b o v c m biầ ỏ ả ệ ả ến trên Robot 45

Hình 2.42 Ph n h tr bên dầ ỗ ợ ưới thân Robot 46

Hình 2.43 Khung Robot được thi t k hoàn thi n trên ph n m m SketchUp 46ế ế ệ ầ ề Hình 3.1 Mô t quá trình t hành cả ự ủa Robot 48

Hình 3.2 Sơ đồ thu t toán Robot trong chậ ế độ ự động 49 t Hình 3.3 Giao di n ệ điều khi n Robot trên App Blynk 51ể Hình 4.1 Hi u n ng c a Robot trên b m t nghiêng 75° 52ệ ă ủ ề ặ Hình 4.2 Hi u n ng c a Robot trên b m t nghiêng 60° 53ệ ă ủ ề ặ Hình 4.3 T i tr ng c a Robot trên b m t nghiêng 45° 54ả ọ ủ ề ặ Hình 4.4 T i tr ng c a Robot trên b m t nghiêng 30° 54ả ọ ủ ề ặ Hình 4.5 B trí h th ng ố ệ ố điều khi n bên trong Robot 55ể Hình 4.6 Robot bám và di chuy n trên b m t pin m t trể ề ặ ặ ời 56

Danh m c b ng bi u ụ ả ể

Bảng 2.1 Công su t tiêu th c a các thành ph n trên Robot 16ấ ụ ủ ầBảng 2.2 Thông s c a ng c 1 chiố ủ độ ơ ều JGA25-370 24Bảng 2.3 Hi u n ng c a Robot trên b m t nghiêng 75° 52ệ ă ủ ề ặBảng 2.4 Hi u n ng c a Robot trên b m t nghiêng 60° 53ệ ă ủ ề ặBảng 2.5 Hi u n ng c a Robot trên b m t nghiêng 45° 53ệ ă ủ ề ặBảng 2.6 T i tr ng c a Robot trên b m t nghiêng 30° 54ả ọ ủ ề ặ

Danh m c t vi t t t ụ ừ ế ắ

IoT Internet of Things M ng k t n i v n v t ạ ế ố ạ ậ

WiFi Wireless Fidelity Giao ti p không dây s d ng ế ử ụ

sóng vô tuy n ếCSP Concentrating solar power H th ng ệ ố điện m t tr i t p trungặ ờ ậ

IP Internet Protocol Giao th c k t n i Internet ứ ế ố

IDE Intergrated Development

Environment

Môi tr ng phát tri n tích h p ườ ể ợ

TCP Transmission Control Protoco Giao th c ứ điều khi n truy n vể ề ận

ESC Electronic Speed Control Bộ điề ốu t c

MIPS Million Instructions Per Second Tri u t p l nh trên giây ệ ậ ệ

PWM Pulse Width Modulation Độ ộ r ng xung

ADC Analog to Digital Converter B chuy n i t ng t - s ộ ể đổ ươ ự ố

UART Universal Asynchronous Receiver

Transmitter

Truyền nh n không ng b ậ đồ ộ

Danh m c t vi t t t ụ ừ ế ắ

BEC Battery Eliminator Circuit M ch ngu n 5V tích h p trong ạ ồ ợ

ESC

Lời nói u đầ

Ngày nay, cùng v i s phát tri n c a khoa h c công ngh v i xu hớ ự ể ủ ọ ệ ớ ướng c a th ủ ếgiới là Internet of Things (IoT), vi c ng d ng IoT gi i quy t các v n trong ệ ứ ụ để ả ế ấ đềcuộc s ng ngày càng tr nên ph bi n M t trong s các v n ố ở ổ ế ộ ố ấ đề đang được xã h i ộquan tâm ó là vi c s d ng hi u qu các ngu n n ng l ng, trong ó có đ ệ ử ụ ệ ả ồ ă ượ đ điện n ng ăĐiện n ng được sản xu t chủ y u b ng thủ đă ấ ế ằ y i n và nhi t điện C hai phương thức ệ ệ ảnày đều gây ảnh h ng l n ưở ớ đến môi tr ng Nhi t ườ ệ điện s d ng quá nhi u nguyên li u ử ụ ề ệhoá th ch (than á, d u khí ) trong khi tr l ng c a các ngu n nguyên li u này có ạ đ ầ ữ ượ ủ ồ ệhạn và đang c n ki t Th y ạ ệ ủ điện làm ảnh h ng ưở đến h sinh thái t nhiên, là hi m h a ệ ự ể ọtiềm tàng c a nh ng khu v c dân c xung quanh Do ó, s n xu t ủ ữ ự ư đ ả ấ điệ ừn t các ngu n ồnăng l ng tái t o – ngu n n ng l ng s ch, g n nh v nh c u (nh n ng l ng ượ ạ ồ ă ượ ạ ầ ư ĩ ử ư ă ượmặt tr i, n ng l ng gió, ) ang là xu h ng phát tri n c a th gi i ờ ă ượ đ ướ ể ủ ế ớ

Sản xu t n ng l ng m t tr i thì thành ph n quan trấ ă ượ ặ ờ ầ ọng nhất là t m pin n ng ấ ă

lượng m t tr i (solar panel) bao g m nhi u t bào quang ặ ờ ồ ề ế đ ện (solar cell), th c hi n i ự ệ

việc bi n i n ng l ng ánh sáng thành n ng l ng ế đổ ă ượ ă ượ đ ện i Để đạ đượ t c hi u su t cao ệ ấnhất thì b m t c a các t m pin ph i s ch, tuy nhiên do các t m pin ề ặ ủ ấ ả ạ ấ đượ đặc t ngoài trời nên không tránh kh i vi c b i b n bám trên b m t ỏ ệ ụ ẩ ề ặ Điều này làm gi m i hi u ả đ ệsuất c a các t m pin, gi m lủ ấ ả ượng điện năng đượ ạc t o ra Con ng i ph i m t r t ườ ả ấ ấnhiều th i gian làm s ch Nh ng v i s l ng pin m t tr i r t l n tr i dài trên ờ để ạ ư ớ ố ượ ặ ờ ấ ớ ảmột di n tích r ng thì vi c lau d n này gây ra nhi u khó kh n Do ó, trong v n ệ ộ ệ ọ ề ă đ ấ đềnày con ng i ã và ang t o ra các lo i Robot có th thay con ng i v sinh b m t ườ đ đ ạ ạ ể ườ ệ ề ặcác t m pin ấ

Nhận th y t m quan tr ng c a v n ấ ầ ọ ủ ấ đề đặt ra, được sự đồng ý c a giáo viên ủhướng d n, em ã l a ch n tài ẫ đ ự ọ đề “Nghiên c u thi t k Robot t ứ ế ế ự độ ng làm s ch ạ tấm pin n ng l ă ượ ng m t tr ặ ời” để làm tài b o v t t nghi p N i dung c a tài đề ả ệ ố ệ ộ ủ đềbao g m các ph n chính nh sau: ồ ầ ư

- Tổng quan về điện n ng l ng m t tr i ă ượ ặ ờ

- Thiết k phế ần cứng

- Thiết k Robot t hành ế ự

- Lập trình ph n m m ầ ề

- Thử nghiệm th c t ự ế

Sau kho ng th i gian th c hi n án, v i s h ng d n t n tình c a th y giáo ả ờ ự ệ đồ ớ ự ướ ẫ ậ ủ ầ

TS Nguy n Hoàng Nam ễ , IoTeam Lab, b môn K thu t o và Tin h c công nghi p, ộ ỹ ậ đ ọ ệ

Lời nói u đầ

viện K thu t ỹ ậ đ ều khi n và ti ể ự động hóa ã giúp em hoàn thành các công vi c đ ệ đúng với yêu c u c a án Vì th i gian và n ng l c b n thân còn h n ch nên án c a em v n ầ ủ đồ ờ ă ự ả ạ ế đồ ủ ẫcòn nhi u thi t sót Em r t mong nh n ề ế ấ ậ đượ ực s góp ý c a th y cô và các b n ủ ầ ạ

Em xin chân thành c m n! ả ơ

Hà N i, ngày 8 tháng 1 n m 2019 ộ ă Sinh viên th c hi n ự ệ

Bùi Tu n Anh ấ

Chương 1 T ng quan ổ

1.1 N ăng l ượ ng m t tr i và ti m n ng phát tri n ặ ờ ề ă ể

1.1.1 Năng l ượ ng m ặt trời

Năng l ng mượ ặt tr i là n ng l ng c a dòng b c xờ ă ượ ủ ứ ạ điện t , xu t phát t m t tr i, ừ ấ ừ ặ ờcộng v i m t ph n nh n ng l ng c a các h t nguyên t khác phóng ra t nó Trái ớ ộ ầ ỏ ă ượ ủ ạ ử ừ Đất nhận được 174 petawatts c a b c x m t tr i ủ ứ ạ ặ ờ đến ở phía trên không khí Kho ng 30% ả được phản x trạ ở l i không gian trong khi ph n còn lạ ầ ại được h p th bấ ụ ởi các các ám mây, i đ đạdương và vùng t đấ

Điện m t tr i là vi c chuy n ặ ờ ệ ể đổi ánh sáng m t tr i thành ặ ờ điện, ho c tr c ti p bặ ự ế ằng cách s d ng quang ử ụ điện, ho c gián ti p b ng cách s d ng h thặ ế ằ ử ụ ệ ống điện m t tr i t p ặ ờ ậtrung (CSP) H th ng CSP s d ng ng kính, g ng và các h th ng theo dõi t p ệ ố ử ụ ố ươ ệ ố để ậtrung m t khu v c r ng l n cộ ự ộ ớ ủa ánh sáng m t trặ ời vào m t chùm nh Quang ộ ỏ điện chuy n ểđổi ánh sáng thành dòng điện b ng các sử dụng hi u ứng quang iện ằ ệ đ

Hình 1.1 T m pin n ng l ng m t tr i ấ ă ượ ặ ờNăng l ng m t tr i có thượ ặ ờ ể được khai thác cho hai nhu c u s d ng: s n xu t ầ ử ụ ả ấđiện và cung cấp nhi t N ng lượng m t trời có nhữệ ă ặ ng ưu điểm nh : sạch, chi phí ưnhiên li u và b o dệ ả ưỡng thấp, an toàn cho ng i s d ng ườ ử ụ Đồng thời, phát triển ngành công nghi p công ngh s n xu t pin mệ ệ ả ấ ặt tr i s góp ph n thay th các ngu n n ng l ng ờ ẽ ầ ế ồ ă ượ

Chương 1 T ng quan ổ

hoá th ch, gi m phát sinh khí th i nhà kính, b o v môi tr ng Vì th , ây ạ ả ả ả ệ ườ ế đ được coi là nguồn n ng l ng quý giá, có th thay th nh ng d ng n ng l ng că ượ ể ế ữ ạ ă ượ ũ đang ngày càng cạn ki t ệ

1.1.2 Ti ềm n ng phát tri n ă ể

Hiện nay h u h t các n c trên th gi i u quan tâm n phát tri n n ng l ng ầ ế ướ ế ớ đề đế ể ă ượtái t o i tr c và có t tr ng n ng l ng tái t o cao là các n c Âu M T i châu Á, ạ Đ ướ ỷ ọ ă ượ ạ ướ ỹ ạTrung Qu c n i lên là n c s m ban hành lu t n ng l ng tái t o ã t o ra ng l c ố ổ ướ ớ ậ ă ượ ạ đ ạ độ ự đểphát tri n mể ạnh việc s d ng các ngu n n ng l ng tái t o nh n ng l ng gió, ử ụ ồ ă ượ ạ ư ă ượ điện m t ặtrời trong nh ng nữ ăm g n ầ đây

Hình 1.2 Bi u phát tri n n ng l ng m t tr i trên th gi i ể đồ ề ă ượ ặ ờ ế ớ

Các n c d n u trong nghiên c u, s n xu t và tri n khai ng d ng các thi t b ướ ẫ đầ ứ ả ấ ể ứ ụ ế ị

sử d ng n ng l ng m t tr i là Mụ ă ượ ặ ờ ỹ, Nh t, ậ Đức, Israel, Trung Qu c, N m 2012, pin ố ănăng l ng m t tr i (PV) ti p t c phát tri n m nh, công su t toàn c u lên n 100 GW, ượ ặ ờ ế ụ ể ạ ấ ầ đếtrong khi 10 n m tr c, n m 2002 chă ướ ă ỉ có 2.2 GW N m th tr ng l n trong l nh v c này ắ ị ườ ớ ĩ ự

là Đức chi m t i 32%, Ý ng th 2 v i 16%, kế ớ đứ ứ ớ ế đến là M v i 7.2%, Trung Qu c: 7% ỹ ớ ố

và Nh t: 6.6% T ng t , các nhà máy ậ ươ ự điệ ận t p trung nhi t m t tr i (CSP) r t phát tri n, ệ ặ ờ ấ ểnăm 2012 t ng h n 60% t 2550 MW, trong khi n m 2002 ch có 354 MW Các n c ă ơ đạ ă ỉ ướphát tri n m nh các nhà máy CSP là Tây Ban Nha v i công su t 1950 MW và M là ể ạ ớ ấ ỹ

1300 MW, CSP cũng đang thu hút s quan tâm c a các n c ang phát tri n châu ự ủ ướ đ ể ởPhi, Trung ông, châu Á và M La Tinh Đ ỹ

Chương 1 T ng quan ổ

Trong b i c nh ngu n nhiên li u hoá th ch ngày càng c n ki t thì n ng l ng tái ố ả ồ ệ ạ ạ ệ ă ượtạo nói chung và n ng l ng m t tr i nói riêng ã b t u ă ượ ặ ờ đ ắ đầ được nhi u qu c gia trên th ề ố ếgiới quan tâm, trong ó có Vi t Nam Có th nói các ngu n n ng l ng tái t o có nhi u đ ệ ể ồ ă ượ ạ ề

ưu điểm như thân thi n v i môi tr ng và là nệ ớ ườ ăng l ng vô t n Vi t Nam là nượ ậ ệ ước có s ố

giờ n ng khá cao, nên r t thích h p cho vi c s n xu t và s d ng ắ ấ ợ ệ ả ấ ử ụ đ ện m t tr i Tuy i ặ ờnhiên, giá thành c a t m pin m t tr i khá l n, chi phí ủ ấ ặ ờ ớ đầu t cao, di n tích chi m ư ệ ế đất lớn nên vi c s n xu t ệ ả ấ điện theo quy mô l n c p nhà n c g p r t nhi u khó kh n ớ ấ ướ ặ ấ ề ă

Hình 1.3 B n b c x m t tr i t i Vi t Nam ả đồ ứ ạ ặ ờ ạ ệ

Theo Hi p h i N ng l ng s ch Vi t Nam, n c ta là m t trong nh ng qu c gia ệ ộ ă ượ ạ ệ ướ ộ ữ ố

có ánh n ng m t tr i nhi u nh t trong bi u b c x m t tr i th gi i T i các t nh Tây ắ ặ ờ ề ấ ể đồ ứ ạ ặ ờ ế ớ ạ ỉ

Chương 1 T ng quan ổ

Nguyên và Nam Trung B , s gi nộ ố ờ ắng đạ ừt t 2.000 - 2.600 giờ/năm B c x m t tr i ứ ạ ặ ờtrung bình 150 kcal/m2, chi m kho ng 2.000-5.000 giế ả ờ/năm Tuy nhiên, theo TS Nguyễn Huy Ho ch (Hi p hạ ệ ội N ng l ng s ch Vi t Nam), dù ti m n ng r t lă ượ ạ ệ ề ă ấ ớn, nh ng ưviệc khai thác ngu n n ng lồ ă ượng này ở Vi t Nam còn ch a áng k H u h t các d án ệ ư đ ể ầ ế ự

điện m t trời chỉ ở quy mô nh ặ ỏ

Hiệp h i N ng l ng s ch Vi t Nam cộ ă ượ ạ ệ ũng cho biế đết n nay, d án ự đ ện m t tr i i ặ ờQuảng Ngãi n i l i là d án u tiên có quy mô tố ướ ự đầ ương đố ớ đi l n ã c b n hoàn thành ơ ảxây d ng Tuy nhiên, trong dài h n chúng ta c n ph i có chi n l c và gi i pháp t ng ự ạ ầ ả ế ượ ả ổthể để thúc y m nh h n n a vi c khai thác và s d ng hi u qu ngu n n ng l ng đẩ ạ ơ ữ ệ ử ụ ệ ả ồ ă ượsạch này t i Vi t Nam ạ ệ

1.2 Mục tiêu tài đề

Một t m pin m t tr i (solar panel) bao g m nhi u t bào quang ấ ặ ờ ồ ề ế điện (solar cells) được bao ph b i l p kính b o v ủ ở ớ ả ệ Để tấm pin có th ho t ể ạ động t t, s n xu t ố ả ấ đượ ược l ng điện n ng nhi u, hi u su t cao thì bă ề ệ ấ ề m t kính b o v ph i s ch s N u m t kính b b n ặ ả ệ ả ạ ẽ ế ặ ị ẩ

sẽ ng n c n các t bào n ng l ng m t tr i nh n các tia sáng và l ng ă ả ế ă ượ ặ ờ ậ ượ điện n ng t o ra ă ạ

sẽ gi m ả

Hình 1.4 B i b n bám trên t m pin m t tr i ụ ẩ ấ ặ ờ

Chương 1 T ng quan ổ

Ô nhi m, b i trong không khí, lá và th m chí c phân chim s ng n không cho ánh ễ ụ ậ ả ẽ ăsáng m t tr i ch m t i các pin mặ ờ ạ ớ ặt tr i trong các t m pin m t tr i Càng nhi u b i b n, ờ ấ ặ ờ ề ụ ẩ

lượng đ ện sinh ra càng th p Trong phòng thí nghi m, t n th t ó có th lên t i 25% i ấ ệ ổ ấ đ ể ớ

ở ộ ố ị m t s v trí, các i lý cá nhân ã báo cáo tổn thất lên n 30% i v i mđạ đ đế đố ớ ột s khách ốhàng không bao gi làm s ch t m pin c a h Do ó, ph i luôn gi cho b m t t m pin ờ ạ ấ ủ ọ đ ả ữ ề ặ ấđược sạch

Với quy mô s n xu t n ng l ng ả ấ ă ượ điện m t tr i quy mô nh nh h gia ặ ờ ỏ ư ộ đình, làng mạc, nhà hàng, khách s n, b nh vi n…các t m pin mạ ệ ệ ấ ặt trời đượ đặc t trên mái nhà Điều này khi n cho vi c v sinh t m pin mế ệ ệ ấ ặt tr i g p nhiờ ặ ều khó khăn, th m chí có th g p nguy ậ ể ặhiểm cho ng i lau d n V i quy mô s n xu t ườ ọ ớ ả ấ điện m t tr i v a t i các nông tr i ho c ặ ờ ừ ạ ạ ặcánh ng pin m t tr i nh thì s l ng t m pin m t tr i l n h n, s m t nhi u chi phí đồ ặ ờ ỏ ố ượ ấ ặ ờ ớ ơ ẽ ấ ềthuê nhân công lau d n b m t các t m pin ọ ề ặ ấ

Hình 1.5 V sinh pin m t tr i trên mái nhà ệ ặ ờ

Để ỗ ợ h tr con ng i trong việc v sinh các tấm pin m t tr i, ã có nhi u nhà ườ ệ ặ ờ đ ề

đầ ưu t nghiên c u, phát tri n và s n xu t các Robot lau có kh n ng lau s ch b mứ ể ả ấ ả ă ạ ề ặ ất t m pin m t tr i Tuy nhiên, h u h t các Robot có trên th tr ng u c ng k nh, dùng ặ ờ ầ ế ị ườ đề ồ ề đểphục vụ cho các cánh ng pin m t tr i l n, m t ph n nh các Robot có kích th c v a đồ ặ ờ ớ ộ ầ ỏ ướ ừđượ ửc s d ng trong các trang tr i nh , h gia ụ ạ ỏ ộ đình, toà nhà cao t ng, bầ ệnh viện… Nhưng các con Robot này khá t, ch có các n v , t ch c cá nhân ho c c a hàng, i lý đắ ỉ đơ ị ổ ứ ặ ử đạlớn mua, dùng ph c v nhu c u c a khách hàng Chi phí ph i tr cho m i l n v để ụ ụ ầ ủ ả ả ỗ ầ ệ

- Robot có kh n ng t làm s ch b m t pin m t tr i không bi t tr c ả ă ự ạ ề ặ ặ ờ ế ướ

- Robot có kh n ng bám và di chuy n trên t m pin v i m t góc nghiêng ả ă ể ấ ớ ộthực t c a mái nhà các h gia ình ( i t ng chính c a tài) ế ủ ộ đ đố ượ ủ đề

- Chi phí u t th p đầ ư ấ

- Tính cơ động và n nh ổ đị

- Dễ dàng v n hành, b o d ng ậ ả ưỡ

Chương 1 T ng quan ổ

1.3 M ột s Robot có trên th tr ố ị ườ ng

1.3.1 hyCLEANER black solar

Hình 1.7 Robot hyCLEANER black solar Thông s k thu t: ố ỹ ậ

- Khoảng cách l n nh t có th di chuy n gi a 2 t m pin: 10 cm ớ ấ ể ể ữ ấ

- Nguồn nuôi: pin ion 42 V

- Thời gian ho t ng có th lên n 4 gi liên t c ạ độ ể đế ờ ụ

Robot có c c u di chuy n d ng bánh ai, bánh ai s d ng có thi t kơ ấ ể ạ đ đ ử ụ ế ế đặc bi t, ệ

có bám cao giúp Robot có th di chuy n n nh v i d c cao nh t lên n 35° độ ể ể ổ đị ớ độ ố ấ đếRobot s d ng ử ụ đường c p n c bên ngoài, v i dây d n lên n 100m ấ ướ ớ ẫ đếRobot được di chuy n lên mái nhà v i xe nâng ho c c n c u chuyên d ng ể ớ ặ ầ ẩ ụ

Ưu điểm:

- Dễ dàng điều khiể ừn t xa qua sóng vô tuy n ế

- Khả n ng làm s ch cao ă ạ

Chương 1 T ng quan ổ

- Mức tiêu th n c th p độ ụ ướ ấ

- Tốc xe có thđộ ể điều ch nh ỉ được

Nhược đ ểm: i

- Kích th c l n gây khó kh n cho vi c v n chuy n ướ ớ ă ệ ậ ể

1.3.2 hyCLEANER blue EVO II

Hình 1.8 Robot hyCLEANER blue EVO II Thông s k thu t: ố ỹ ậ

- Khoảng cách l n nh t có th di chuy n gi a 2 t m pin: 6 cm ớ ấ ể ể ữ ấ

- Lượng n c tiêu th : 22 lít/phút ướ ụ

- Động c iện: 230V - 12.9A – 2.2kW ơ đ

- Hiệu su t: 600 mấ 2/h

Là b n nâng c p nên hyCLEANER blue EVO II có nh ng c i ti n h n so v i ả ấ ữ ả ế ơ ớhyCLEANER black solar Nh ng v n gi nguyên ư ẫ ữ được h ng thi t k v chuy n ng, ướ ế ế ề ể độđiều khi n ể

Chương 1 T ng quan ổ

1.3.3 Gekko solar

Robot Gekko solar được thi t kế ế để làm s ch các t m PV (PhotoVoltaics) trên ạ ấmái nhà và các c n h n ng l ng m t tr i, nh ng n i r t khó ti p c n Nó nh g n và ă ộ ă ượ ặ ờ ữ ơ ấ ế ậ ỏ ọlinh ho t và có th d dàng di chuy n t n i này t i n i khác Vì v y, phù h p nh t ạ ể ễ ể ừ ơ ớ ơ ậ ợ ấcho các công ty làm s ch, cung c p d ch v cho khách hàng s h u các t m PV ạ ấ ị ụ ở ữ ấHiệu qu c a Robot t n 400m2 m i gi ó là m t s l a ch n t t cho vi c ả ủ đạ đế ỗ ờ Đ ộ ự ự ọ ố ệlắp t trên mái nhà r ng, n i làm s ch b ng tay khó th c hi n đặ ộ ơ ạ ằ ự ệ được

Cơ c u di chuy n c a Robot d i d ng giác hút xoay vòng, cho bám dính t t ấ ể ủ ướ ạ độ ốtrên b m t pin Robot s d ng ch i xoay phía tr c k t h p v i n c kh khoáng ề ặ ử ụ ổ ướ ế ợ ớ ướ ử đểlàm s ch b i b n ạ ụ ẩ

Robot Gekko đượ ử ục s d ng v i b ớ ệ đỡ di động, do đó ng i v n hành có th nâng ườ ậ ểRobot tho i mái lên mái nhà và ả điều khiển qua thi t b phát sóng vô tuy n ế ị ế

Hình 1.9 Robot Gekko Cung c p n c cho Robot t m t chi c xe y nh v i m t ng n c có chi u ấ ướ ừ ộ ế đẩ ỏ ớ ộ ố ướ ềdài 100 m

Ưu điểm:

- Khả n ng làm s ch cao h n th công 4 l n ă ạ ơ ủ ầ

- Thực hi n quá trình làm s ch trên các m t d c lên t i 45° ệ ạ ặ ố ớ

- Dễ dàng điều khiển b ng tay qua sóng vô tuy n ằ ế

Đố ới v i việc cung cấp n c: có 1 chiếc xe y nh v i 1 ng n c có chiều dài ướ đẩ ỏ ớ ố ướ100m GEKKO Solar c ng thích h p cho các trang tr i n ng l ng m t tr i nh ũ ợ ạ ă ượ ặ ờ ỏ