lập trình ứng dụng điều khiển động cơ servo mitsubishi với plc họ iq r

HCM, ngày tháng năm 2018 Sinh viên hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hie

Trang 1

hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoi

98Thursday, June 13, 20249:32:48 PM9:32:48 PM98Thursday, June 13, 20249:32:48 PM9:32:48 PM98Thursday, June 13, 20249:32:48 PM9:32:48 PM

hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoi

98hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoiThursday, June 13, 2024

Trang 2

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1 Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài

NGUYỄN HỮU LỢI, MSSV : 14029311

4 Kết quả

- Thu thập được vốn kiến thức khi tìm tòi, đọc hiểu các tài liệu, datasheet băng tiếng anh

- Hiểu rõ được tính năng của mô đun PLC họ iQ-R

- Thấy hết được tầm quan trọng của ứng dụng tự động hóa trong quá trình sản xuất

- Lập trình và điều khiển được các trục X và Y bằng động cơ servo

Giảng viên hướng dẫn Tp HCM, ngày tháng năm 2018

Sinh viên

hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoihghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoi982413069:32:48 PM9:32:48 PM982413069:32:48 PM9:32:48 PM982413069:32:48 PM9:32:48 PM

Trang 3

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Trang 4

MỤC LỤC

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii

MỤC LỤC iii

DANH SÁCH CÁC HÌNH v

DANH SÁCH CÁC BẢNG vii

LỜI MỞ ĐẦU viii

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1

1.1 Đặt vấn đề 1

1.2 Mục tiêu của đề tài 1

1.3 Mô tả hoạt động của trạm 2

1.4 Phương pháp nghiên cứu 2

1.4.1 Phương pháp thừa kế 2

1.4.2 Phương pháp thực nghiệm kiểm chứng 2

1.5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài 2

CHƯƠNG 2 CỞ SỞ LÝ THUYẾT 3

2.1 Thiết bị điều khiển PLC MELSEC iQ-R 3

2.1.1 Giới thiệu sê ri PLC MELSEC iQ-R 3

2.1.2 Các Mô đun được sử dụng 6

2.1.2.1 Mô đun CPU 6

2.1.2.2 Mô đun Input và Output 21

2.1.2.3 Mô đun đếm xung tốc độ cao 25

2.1.2.4 Mô đun tính hiệu tương tự 33

2.1.2.5 Servo Driver Mitsubishi MR-J4 và các động cơ Servo 40

2.1.2.6 Mô đun nguồn 53

2.1.2.7 Lựa chọn Base unit 54

Trang 5

2.2.1 Bộ nguồn 76

2.2.2 Các thiết bị đóng ngắt, thiết bị bảo vệ và kết nối vào ra 77

2.2.3 Nút nhấn và công tắc ở bảng điều khiển 79

TÀI LIỆU THAM KHẢO 89

123docz.net - File bi loi xin lienhe: lethikim34079@hotmail.com

Trang 6

DANH SÁCH CÁC HÌNH

Hình 2.1 : Ưu điểm của iQ-R 4

Hình 2.2 : Mô đun iQ-R R04CPU 7

Hình 2.3 : Mô đun iQ-R R16MTCPU 15

Hình 2.4 : Ngõ vào input nhận tín hiệu từ bên ngoài 19

Hình 2.5 : Mô đun Input RX42C4 21

Hình 2.6 : Sơ đồ đấu dây 32 chân bên trái của mô đun input 23

Hình 2.7 : Mô đun Output RY42NT2P 24

Hình 2.8 : Sơ đồ mạch của mô đun Output 25

Hình 2.9 : Mô đun đếm xung tốc độ cao RD62P2 26

Hình 2.10 : Kết nối Encoder với Mô đun đếm xung tốc độ cao 28

Hình 2.11 : Linear counter 29

Hình 2.12 : Ring counter function 29

Hình 2.13 : Mô đun R60AD4 33

Hình 2.14 : Đấu dây cho mô đun R60AD4 36

Hình 2.15 : Mô đun R60DA4 37

Hình 2.16 : Sơ đồ đấu dây cho mô đun R60DA4 40

Hình 2.17 : Giới thiệu Mô đun MR-J4-10B 40

Hình 2.18 : Tên gọi bộ phân động cơ servo 43

Hình 2.19 : Dòng sản phẩm bộ điều khiển servo MR-J4 45

Hình 2.20 : Dòng sản phẩm động cơ servo quay 46

Hình 2.21 : Dòng sản phẩm động cơ servo tuyến tính 47

Hình 2.22 : Dòng sản phẩm động cơ dẫn động trực tiếp 47

Hình 2.23 : Nối đất bộ điều khiển servo 49

Hình 2.24 : Đấu dây tín hiệu I/O với bộ điều khiển servo 49

Hình 2.25 : Đấu dây dạng Sink/Source 50

Hình 2.26 : Đấu dây bộ điều khiển servo vào động cơ servo 51

Hình 2.27 : Đấu dây nguồn điện bộ điều khiển servo 52

Hình 2.28 : Kết nối SSCNET III/H 52

Hình 2.29 : Mô đun cấp nguồn 53

123docz.net - File bi loi xin lienhe: lethikim34079@hotmail.com

Trang 7

Hình 2.30 : Main base unit 54

Hình 2.31 : Bộ nguồn MEAN WELL 77

Hình 3.2 : Sơ đồ đấu dây CNC 2 trục 83

Hình 3.3 : Lưu đồ giải thuật mô hình CNC 2 trục 84

Trang 8

DANH SÁCH CÁC BẢNG

Bảng 2.1 : Miêu tả CPU R04CPU 8

Bảng 2.2 : Thông số kỹ thuật R04CPU 12

Bảng 2.3 : Bảng miêu tả R16MTCPU 15

Bảng 2.4 : Bảng thông số R16MTCPU 17

Bảng 2.5 : Bảng cải đặt chuyển đổi quay và chế độ hoạt động R16MTCPU 18

Bảng 2.6 : Miêu tả Module Input RX42C4 22

Bảng 2.7 : Thông số kỹ thuật Module Input RX42C4 23

Bảng 2.8 : Cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào 24

Bảng 2.9 : Thông số kỹ thuật Module Output RY42NT2P 24

Bảng 2.10 : Miêu tả Module RD62P2 26

Bảng 2.11 : Thông số kỹ thuật Module RD62P2 27

Bảng 2.12 : Sơ đồ chân và đấu dây Module RD62P2 30

Bảng 2.13 : Bảng miêu tả R60AD4 34

Bảng 2.14 : Thông số kỹ thuật Module R60AD4 35

Bảng 2.15 : Miêu tả Module R60DA4 37

Bảng 2.16 : Thông số kỹ thuật R60DA4 38

Bảng 2.17 : Giới thiệu Mô đun MR-J4-10B 41

Bảng 2.18 : Bảng mô tả pin bộ kết nối tín hiệu I/O 50

Bảng 2.19 : Thông số kỹ thuật Module nguồn R62P 53

Bảng 2.20 : Bộ lệnh so sánh 59

Bảng 2.21 : Bộ lệnh tính toán 60

Bảng 3.1 : Liệt kê các thiết bị mô hình CNC 2 trục 82

Trang 9

LỜI MỞ ĐẦU

Hiện nay sự tiến bộ của khoa học và kỹ thuật trên thế giới diễn ra nhanh chóng, với sự ra đời của hàng loạt những sản phẩm mới ứng dụng những thành tựu khoa học đó Đặc biệt trong những năm gần đây kĩ thuật điển khiển phát triển mạnh mẽ, có nhiều công nghệ điều khiển mới được ra đời để thay thế cho những công nghệ lỗi thời

Nhằm đáp ứng nhu cầu đổi mới đó, Mitsubishi Electric cho ra đời sản phẩm mới vào năm 2014 MELSEC iQ-R là series bộ điều khiển thế hệ tiếp theo mang tính các mạng mới, mở ra một kỹ nguyên mới trong tự động hóa hệ thống điều khiển có quy mô trung bình và lớn MECLSEC iQ-R được phát triển dựa trên các vấn đề cơ bản mà khách hàng phải đối mặt và thay đổi hợp lý những lĩnh vực cơ bản như : Năng suất, Kỹ thuật, Bảo trì, Chất lượng, Kết nối, Bảo mật, Tương thích Mitsubishi electric giải quyết các vấn đề : Giảm TCO ( tổng chi phí ), Tăng độ tin cậy, Tái sử dụng sản phẩm trước đó

Trong các trường đại học, cao đẳng đã và đang đưa các thiết bị hiện đại có khả năng điều khiển vào giảng dạy Một trong các loại thiết bị có ứng dụng mạnh mẽ và đảm bảo độ tin cậy cao là hệ thống điều khiển tự động PLC Trước đây trường Đại học Công Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh đã có giảng dạy về các dòng Mitsubishi trước

đó như FX1N hay FX3U… Với đề tài “ Lập trình ứng dụng điều khiển động cơ

Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R ”, em đã được tiếp xúc với dòng điều khiển tự

động PLC mới nhất hiện nay của Mitsubishi electric Sau quá trình học tập rèn luyện và nghiên cứu tại trường chúng em đã tích lũy được một số kiến thức đễ thực hiện đề tài của mình Cùng với sự hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Anh Tuấn cũng như các thầy cô giáo trong khoa và các bạn sinh viên cùng khóa, đến nay em đã hoàn thành đề tài này

Do thời gian nghiên cứu có hạn nên không thể tránh khỏi những sai sót, em rất mong nhận được sự góp ý, chỉ dẫn thêm của thầy (cô) để đề tài của em hoàn thiện hơn, đáp ứng đầy đủ những mục tiêu đặt ra

Em xin chân thành cảm ơn !

Trang 10

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Đặt vấn đề

Ngày nay cùng với sự phát triễn mạnh mẽ và không ngừng của khoa học kĩ thuật Ngành điện luôn đi trước một bước, luôn không thể thiếu trong quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước Đặc biệt với một đất nước đang phát triển như Việt Nam thì ngành điện đóng vai trò quan trọng trong việc đưa nước ta sánh ngang với các nước có nền công nghiệp hiện đại trên thế giới Muốn đạt được điều đó thì ngành tự động hóa càng phải phát triển và hiện đại hóa Không ngừng tiếp thu những công nghệ hiện đại trên thế giới và đào tạo được đội ngũ kĩ sư tự động hóa có trình độ cao để có thể chủ động làm chủ công nghệ Ngành điện tự động ở Việt Nam đang rất phát triển và được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực đời sống, sản xuất

Ưu điểm lớn nhất của tự động hóa sản xuất đó là làm việt với độ chính xác cao, hiệu quả Có thể giảm chi phí lao động, nâng cao nâng suất sản xuất Xuất phát từ vấn đề

trên cùng với việc thực hiện nhiệm vụ học tập tại nhà trường Em nhận thấy đề tài “Lập

trình ứng dụng điều khiển động cơ Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R” là rất thiết

thực có khả năng ứng dụng rộng rãi trong tương lai Vì vậy em quyết định thực hiện đề

tài “Lập trình ứng dụng điều khiển động cơ Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R”

1.2 Mục tiêu của đề tài

Mục tiêu đạt được sau khi hoàn thành đề tài: Áp dụng quy trình công nghệ vào mô hình CNC 2 trục Hiểu về quá trình làm việc của mô hình hệ thống, từ đó hiểu được ứng dụng cũng như cách làm việc của thiết bị điều khiển khả trình PLC MELSEC iQ-R và các thiết bị tự động hóa khác như servo, cảm biến,…

Trang 11

1.3 Mô tả hoạt động của trạm

Khởi động mô hình, các thiết bị được cấp nguồn chuẩn bị sẵn sàng hoạt động theo lệnh điều khiển Ta ấn nút Start thì các động cơ servo điều khiển các trục X và Y hoạt động chạy chương trình Ấn Stop dừng khẩn cấp chương trình

1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.4.1 Phương pháp thừa kế

Kế thừa từ các tài liệu, công trình nghiên cứu trước đó về tự động hóa, các thiết bị tự động hóa, điều khiển servo, nhận tín hiệu và các thiết bị khác

1.4.2 Phương pháp thực nghiệm kiểm chứng

Tiến hành không ngừng thực nghiệm trên mô hình, thông qua thực nghiệm để rút ra kinh nghiệm và kết luận

1.5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

Điều khiển tự động là xu thế phát triển tất yếu trong lĩnh vực công nghiệp cũng như sinh hoạt, bởi những ưu điểm vượt trội của nó Ở các hệ thống tự động có quy mô vừa và lớn thì PLC được sử dụng làm thiết bị điều khiển cho toàn hệ thống Với đề tài ứng dụng PLC họ iQ-R vào tự động hóa, là một đề tài mới, đi đầu ứng dụng PLC iQ-R vào sản xuất, xây dựng hệ thống điều khiển tự động hoàn chỉnh cả về chức năng lẫn hiệu quả kinh tế

Về mặt thực tiễn đề tài đi theo nhu cầu thực tế bên ngoài của những nhà máy, dây chuyền các cở sở sản xuất chế tạo đang được nâng cấp và mở rộng

Trang 12

CHƯƠNG 2 CỞ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Thiết bị điều khiển PLC MELSEC iQ-R 2.1.1 Giới thiệu sê ri PLC MELSEC iQ-R Khái niệm PLC và dòng iQ-R

PLC là bộ điều khiển lập trình “ Programmable Logic Controller ” Bộ điều khiển lập trình là một thiết bị mà người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt hay trình tự các sự kiện Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích “ ngõ vào” tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được đếm Một khi sự kiện được kích hoạt, nó ở trạng thái ON hoặc OFF Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong chương trình do “người sử dụng lập trình ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại thời điểm đã lập trình

Cấu trúc của bộ điều khiển lập trình có thể được phân thành các thành phần Bộ phận mà chương trình được nạp vào lưu trữ và xử lý thường được gọi là Main processing hay còn gọi là CPU Vậy, lập trình cho một PLC là đi tìm điều kiện tín hiệu ngõ vào tác động lên đối tượng điều khiển cho tín hiệu ngõ ra tương ứng

Bộ điều khiển khả trình misubishi, hay còn gọi là bộ điều khiển khả trình tự động hóa (PAC), thực hiện tự động hóa trong nhiều ứng dụng hay tình huống khác nhau

Mô đun sê-ri MELSEC iQ-R, dòng mô đun được tung ra năm 2014, là dòng sê-ri bộ điều khiển khả trình thế hệ tiếp theo mang tính cách mạng mới, mở ra kỹ nguyên mới trong tự động hóa cho các hệ thống có quy mô trung bình và lớn Được thiết kế từ các cơ sở PLC trước đó, hệ thống dựa trên và khắc phục những vấn đề chung khách hàng gặp phải

Trang 13

Hình 2.1 : Ưu điểm của iQ-R

 Năng suất : cải tiến năng suất thông qua hoạt động chức năng tiên tiến Có hệ thống

mạng tốc độ cao, điều khiển chuyển động tiên tiến

 Kỹ thuật : Giảm chi phí phát triển thông qua công nghệ kỹ thuật trực quan Phần

mềm kỹ thuật đôi khi được coi là một phần cơ bản của hệ thống điều khiển ngoài các thành phần phần cứng Cốt lõi của hệ thống, bao gồm các bước khác nhau của vòng đời sản phẩm, từ khâu thiết kế đến vận hành và duy trì hệ thống kiểm soát Ngày nay, các bộ phần mềm trực quan và dễ sử dụng được kỳ vọng là một tiêu chuẩn cho nhu cầu sản xuất hiện đại GX Works3 là thế hệ mới nhất của phần mềm lập trình và bảo trì được cung cấp bởi Mitsubishi Electric được thiết kế đặc biệt cho hệ thống điều khiển MELSEC iQ-R Series Nó bao gồm nhiều tính năng và công nghệ mới để đảm bảo giải pháp môi trường kỹ thuật không gặp rắc rối

 Bảo trì : Giảm chi phí bảo trì và thời gian dừng, tận dụng các tính năng bảo trì dễ

dàng hơn Một nhà máy sản xuất hiếm khi dừng lại hoặc thực hiện ngoại tuyến và liên tục Sản xuất ra sản phẩm hoặc thành phần mong muốn Tuy nhiên, hệ thống kiểm soát đôi khi đòi hỏi phải bảo trì Ví dụ như tại thời điểm sản phẩm bị lỗi hoặc nâng cấp hệ thống để sản xuất thành phần mới hoặc cập nhật Vào thời điểm đó, nhờ các chức năng bảo trì rộng rãi được nhúng trong phần cứng và phần mềm, người sử dụng có thể tin cậy hệ thống điều khiển để xử lý quá trình chuyển đổi vào/ra khỏi

Trang 14

thời gian bảo trì cho cả hai phòng ngừa và sau bảo trì Các chức năng cơ bản của hệ thống bảo trì :

+ Biểu đồ hóa dữ liệu sản xuất trong thời gian thực

+ Ngăn chặn thời gian chết của hệ thống với theo dõi rơle + Có bộ nhớ cho phép xác nhận các vấn đề hoạt động

 Kết nối : Mạng liền mạch giúp giảm chi phí hệ thống Sê-ri MELSEC iQ-R là một

phần của nhóm sản phẩm kết nối với nhau qua nhiều cấp độ tự động hóa Dựa trên giao thức liên lạc liền mạch (SLMP), dòng dữ liệu giữa mức cảm biến và mức quản lý thông qua các mạng tự động hóa công nghiệp rất rõ ràng Truyền thông CC-Link là mạng lưới mạng công nghiệp số 1 ở Châu Á, với tốc độ đường chuyền dữ liệu nhanh, tiếp tục tối ưu hóa chu trình sản xuất Thêm vào đó, mạng điều khiển chuyển động tốc độ cao SSCNET III/H nâng cao thêm giải pháp kết nối toàn nhà máy

 Tính tương thích : Bất cứ khi nào đưa một hệ thống hoặc công nghệ mới vào việc

sản xuất hiện có Nhà máy hoặc hệ thống kiểm soát, việc sử dụng các tài sản hiện có càng nhiều càng tốt và khả thi là một yêu cầu bắt buộc với nhu cầu sản xuất ngày nay Dòng sản phẩm iQ-R của MELSEC đề cập đến những nhu cầu tinh tế nhưng cần thiết này với sự hỗ trợ của phần cứng hệ thống và khả năng tương thích của dự án kỹ thuật để đạt được một con đường dễ dàng cho công nghệ cao hơn và nâng cao năng suất

 Chất lượng : MELSEC iQ-R dựa trên hai khía cạnh chất lượng cơ bản là “ chất

lượng sản phẩm” và “ chất lượng để áp dụng” Hệ thống PLC điều khiển này gồm nhiều chức năng được thiết kế để cung cấp một giải pháp không chỉ cải thiện năng suất sản xuất tổng thể và còn duy trì chất lượng công nghiệp cao, thích hợp cho môi trường khắc nghiệt mà PLC làm việc hằng ngày

 Bảo mật : Ngày nay việc bảo vệ sở hữu trí tuệ trở nên rất quan trọng Mặc khác,việc

truy cập trái phép vào hệ thống hay sai sót của người dùng cuối cùng có thể tổn hại đến sự an toàn của toàn hệ thống điều khiển Dòng iQ-R có một số tính năng giúp đáp ứng các nhu cầu này, như chìa khóa phần cứng và phần mềm để bảo vệ sở hữu trí tuệ hay truy cập theo cấp người dùng khi thiết kế

Trang 15

2.1.2 Các Mô đun được sử dụng

Sê-ri MELSEC iQ-R là một hệ thống điều khiển mô đun được trang bị các mô đun khác nhau như CPU, nguồn điện, I/O kỹ thuật số, I/ O analog và Base unit (khây) và các mô đun chức năng thông minh, mỗi bộ đều có trách nhiệm riêng trong hệ thống Cốt lõi của hệ thống là một Base unit (khây) kết nối tất cả các mô đun với nhau và cho phép truyền thông tốc độ cao giữa mỗi mô đun Từ hệ thống nhỏ đến hệ thống lớn, khả năng mở rộng là đơn giản Có thể kết nối tới bảy Base unit mở rộng và có thể lắp đặt tối đa 64 mô đun tại một thời điểm Một Base unit mở rộng R-Q cũng có sẵn, đảm bảo khả năng tương thích với các mô đun sê-ri MELSEC-Q hiện có

2.1.2.1 Mô đun CPU

Dòng sản phẩm MELSEC iQ-R bao gồm nhiều bộ điều khiển tự động lập trình có khả năng đáp ứng nhu cầu kiểm soát tự động hóa đa dạng Tập trung vào hai lĩnh vực, dòng sản phẩm bao gồm một bộ điều khiển có hiệu suất cao, có mục đích chung (với một loại mạng CC-Link IE được nhúng có sẵn) có dung lượng bộ nhớ khác nhau và bộ điều khiển chuyển động có độ chính xác cao với các trục điều khiển có thể điều khiển được Cấu trúc đã được thiết kế lại xung quanh hệ thống bus tốc độ cao MELSEC iQ-R để đảm bảo hiệu năng cao và khả năng xử lý thông minh Ngoài ra, còn có các CPU ứng dụng cụ thể: CPU an toàn (hỗ trợ tiêu chuẩn an toàn chức năng),CPU điều khiển quá trình (hỗ trợ tối đa 500 vòng PID và hoán đổi nóng các mô đun I/O) và CPU C Controller (cung cấp lập trình ngôn ngữ C lý tưởng để chuyển đổi từ máy tính cá nhân hoặc các hệ thống điều khiển vi)

Trang 16

Mô đun điều khiển khả trình R04CPU

Hình 2.2 : Mô đun iQ-R R04CPU

Trang 17

Các chi tiết của mô đun CPU R04CPU miêu tả bảng 2.1 như sau : Bảng 2.1 : Miêu tả CPU R04CPU

On – Flashing : Lỗi trung bình

Flashing – On : Lỗi nhỏ (Thay đổi module trực tuyến) Flashing (mỗi 2 giây) – Off : Xử lý ban đầu

Flashing (mỗi 400ms) – Off : Thay đổi module trực tuyến

Off – On/Flashing : Lỗi chính 2 ERROR LED

3

PROGRAM RUN LED

Cho biết tình trạng hoạt động của chương trình Bật: Được thực thi (RUN state)

Đang nhấp nháy: Đang tạm ngưng (PAUSE state) Tắt: Ngưng (STOP state) hoặc dừng lỗi

PROGRAM RUN LED

(Khi CPU Chế độ (chế độ dự phòng) hoặc CPU Quá trình SIL2 được

sử dụng)

Cho biết tình trạng hoạt động của chương trình

■ Hệ thống điều khiển (CTRL LED của module chức năng dự phòng: Bật)

Bật: Được thực thi (RUN state)

Đang nhấp nháy: Đang tạm ngưng (PAUSE state) Tắt: Ngưng (STOP state) hoặc dừng lỗi

■ Hệ thống dự phòng (SBY LED của module chức năng dự phòng: Bật)

[Chế độ sao lưu]

On: Được thực hiện (các chương trình đang được thực

Trang 18

hiện trong cả hai hệ thống)

Nhấp nháy: Đang tạm ngưng (PAUSE state) (các chương trình đang được thực hiện trong cả hai hệ thống)

Tắt: Ngừng (trạng thái STOP / RUN state / PAUSE state) (không có chương trình đang được thực hiện trong cả hai hệ thống) hoặc dừng lỗi

[Chế độ Riêng]

Bật: Được thực thi (RUN state)

Nhấp nháy: Đang tạm ngưng (PAUSE state) hoặc đợi trạng thái chuyển sang RUN (giống như trạng thái STOP)

Tắt: Ngưng (STOP state) hoặc dừng lỗi ■ Hệ thống không được xác định

Đèn nhấp nháy: Đang đợi trạng thái chuyển sang RUN bằng hoạt động chuyển đổi (giống như trạng thái STOP)

Cho biết sự có sẵn của thẻ nhớ SD Bật: Có sẵn

Trang 19

LED Bật: Được truy cập Tắt: Không truy cập

· Không có chương trình phục hồi thông tin

Khi chức năng được đề cập ở trên không được thực hiện, trạng thái của chức năng thiết lập trong cài đặt hiển thị LED được chỉ ra

9 SPEED LED

Tốc độ với dữ liệu 10 SD/RD LED

11 Công tắc RUN / STOP / RESET

Một công tắc để kiểm soát tình trạng hoạt động của mô đun CPU

RUN: Thực hiện chương trình STOP: Dừng chương trình

RESET: Đặt lại mô-đun CPU (giữ lại công tắc ở vị trí RESET trong khoảng một giây.)

Vận hành nút RUN / STOP / RESET bằng ngón tay của bạn Để tránh chuyển đổi khỏi bị hư hỏng, không sử dụng bất kỳ dụng cụ nào như tua vít

12 Nút SD CARD OFF

Chuyển đổi để vô hiệu hóa quyền truy cập vào thẻ nhớ SD để loại bỏ nó khỏi mô-đun CPU

16 Pin Pin dự phòng để chứa dữ liệu đồng hồ và sử dụng

Trang 20

chức năng điện dự phòng cho bộ nhớ thiết bị / nhãn

17 Pin kết nối pin

Một chân để kết nối dây dẫn của pin

(Để tiết kiệm pin, dây dẫn bị ngắt khỏi đầu nối trước khi vận chuyển.)

18 Bìa Cassette

Một nắp cho đầu nối nơi chèn một khay SRAM mở rộng Để sử dụng băng cassette SRAM mở rộng, hãy mở nắp và lắp băng cassette

19 Vỏ LED

Nắp cho các chỉ số LED, khe cắm thẻ nhớ SD và công tắc Mở nắp này và lắp hoặc tháo thẻ nhớ SD hoặc thiết lập nút RUN / STOP / RESET

Nếu không, giữ nắp đóng kín để tránh xâm nhập vật lạ như bụi

tin sản xuất Hiển thị thông tin sản xuất (16 chữ số) của mô đun

R04CPU là loại CPU phổ biến nhất CPU này điều khiển khiển chương trình, cho phép thực hiện một loạt các nhiệm vụ kiểm soát R04CPU là loại được nhúng CC-Link IE để cắt giảm chi phí phần cứng cho mô đun giao tiếp

Trang 21

Thông số mô đun R04CPU được giới thiệu bảng 2.2 sau : Bảng 2.2 : Thông số kỹ thuật R04CPU

Thời gian xử lý lệnh

LD X0 0.98ns MOV D0 D1 1.96ns Thời gian xử

lý lệnh (văn bản có cấu trúc)

IF 1.96ns CASE 1.96ns FOR 1.96ns

Dung lượng bộ nhớ

Năng lực chương trình 40K steps (160K bytes) Bộ nhớ chương trình 160K bytes

Thẻ nhớ SD

Tùy thuộc vào thẻ nhớ SD được sử dụng (Thẻ nhớ SD / SDHC: Tối đa 32G byte)

Bộ nhớ thiết bị / nhãn

Toàn bộ 400K bytes Khu vực

thiết bị

80K bytes

Khu vực nhãn

60K bytes

Vùng nhãn

4K bytes

Trang 22

latch Khu vực lưu trữ tệp

256K bytes

Bộ nhớ lưu lượng tín hiệu

Diện tích cho các chương trình

5K bytes

Khu vực cho các khối chức năng

256K bytes

Bộ nhớ dữ liệu 2M byte Bộ nhớ chức năng 5120K bytes

Bộ nhớ đệm CPU 1072K byte (536K từ) (bao gồm vùng truyền thông cố định quét (24K từ)) Làm mới bộ nhớ 2048K byte

Số lượng tệp lưu trữ

Bộ nhớ chương trình (P: Số lượng tệp chương trình, FB: số tệp FB)

P: 124

FB: 64 (Một tệp FB có thể lưu trữ 64 khối chức năng.)

Bộ nhớ thiết bị / nhãn (khu vực lưu trữ tệp)

324 (có hoặc không có khay SRAM mở rộng)

Bộ nhớ dữ liệu 256

Thẻ nhớ SD

・NZ1MEM-2GBSD: 256

・NZ1MEM-4GBSD, 8GBSD, NZ1MEM-16GBSD: 32767

NZ1MEM-hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoiNZ1MEM-hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoiNZ1MEM-hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoiNZ1MEM-hghieh euu thue trahg tieh tu dat hohg hghieu tai xa hieu thuah huyeh uhue tho thahh uho ha hoi982413069:32:48 PM9:32:48 PM982413069:32:48 PM9:32:48 PM982413069:32:48 PM9:32:48 PM

Trang 23

Số thư mục có thể lưu trữ

Bộ nhớ dữ liệu 256 Bộ nhớ chức năng 512

Thẻ nhớ SD

・NZ1MEM-2GBSD: 256

・NZ1MEM-4GBSD, 8GBSD, NZ1MEM-16GBSD: 32767 Cổng USB Tốc độ cao USB2.0 (miniB) × 1 Cổng mạng Rack internet RJ45

NZ1MEM-Chức năng đồng hồ

Năm, tháng, ngày, giờ, phút, giây và ngày trong tuần (điều chỉnh năm nhuận tự động)

-1.00 đến + 1.00s/d ở 0-55 độ C Số điểm I / O chiếm dụng RnENCPU (phần mạng): 32 điểm

Công suất dự phòng

Phương pháp sao lưu Tụ điện Thời gian năng lượng

dự phòng

3 phút

Dữ liệu được giữ lại Bộ nhớ thiết bị/nhãn, dữ liệu đồng hồ

Thời gian mất điện tức thời cho phép

Thời gian khác nhau tùy thuộc vào module cung cấp điện được sử dụng Tiêu thụ dòng trong (5VDC) ・RnCPU: 0.67A

Kích thước bên ngoài

Chiều cao 106mm (Phần gắn trên đơn vị: 98mm) Chiều rộng · RnCPU: 27.8mm

Độ sâu 110mm Cân nặng · RnCPU: 0.20kg

Trang 24

Mô đun điều khiển chuyển động R16MTCPU

Hình 2.3 : Mô đun iQ-R R16MTCPU

Được thiết kế để điều khiển tốc độ cao, có thể cung cấp tối đa 32 trục mỗi CPU, hoặc lên đến 96 trục bằng cách sử dụng 3 CPU trong một hệ thống nhiều CPU Với bộ khuôn nhỏ gọn, các bộ điều khiển chuyển động thế hệ mới được trang bị các tính năng mới nhất đáng giá

Các chi tiết mô đun R16MTCPU được miêu tả bảng 2.3 sau đây : Bảng 2.3 : Bảng miêu tả R16MTCPU Số Tên Miêu tả

OFF: Hoạt động bình thường

3 CARD READY LED

Cho biết thẻ nhớ SD sử dụng được hay không ON: Thẻ nhớ SD có thể sử dụng được

Nhấp nháy: Đang chuẩn bị

Trang 25

OFF: Không có thẻ nhớ SD lắp vào

4 CARD ACCESS LED

Cho biết trạng thái truy cập của thẻ nhớ SD ON: Truy cập thẻ nhớ SD

OFF: Không truy cập vào thẻ nhớ SD

5 Ma trận LED Cho biết tình trạng hoạt động và thông tin lỗi

6 Chế độ chọn công tắc xoay

· Cài đặt chế độ hoạt động (Chế độ thông thường, chế độ cài đặt, v.v )

· Mỗi thiết lập chuyển đổi là 0 đến F (Nhà máy mặc định: 0)

7 Công tắc RUN / STOP

Di chuyển RUN / STOP để thay đổi trạng thái hoạt động của mô-đun Motion CPU

RUN: Chương trình được bắt đầu STOP: Chương trình đã dừng lại 8 Thẻ nhớ SD kiểm soát truy

Đầu nối để kết nối bộ khuếch đại servo của dòng 2

12 Đầu nối I / F PERIPHERAL

Để truyền thông I / F với các thiết bị ngoại vi

13 SPEED LED

ON: Giao tiếp với tốc độ 100Mbps

OFF: Giao tiếp với tốc độ 10Mbps, hoặc không kết nối

14 SD / RD LED Nhấp nháy: Giao tiếp dữ liệu OFF: Không truyền dữ liệu 15 Đánh dấu thông tin sản

Trang 26

16 Móc nối mô-đun Hook được sử dụng để sửa mô-đun cho các đơn vị cơ sở

17 Lỗ vít cố định mô đun

Vít lỗ được sử dụng để sửa chữa cho các đơn vị cơ sở (M3 × 12 ốc cung cấp bởi người sử dụng)

18 Phép chiếu mô đun Phép chiếu được sử dụng để cố định cho đơn vị cơ sở

Các thông số mô đun R16MTCPU giới thiệu bảng 2.4 sau : Bảng 2.4 : Bảng thông số R16MTCPU

Mục R64MTCPU R32MTCPU R16MTCPU

Số trục điều khiển 64 trục 32 trục 16 trục

Truyền thông SSCNET

Loại truyền thông SSCNET III/H, SSCNET III

Số dòng 2 dòng 1 dòng Khoảng

cách giữa các trạm (tối đa) [m (ft.)]

SSCNET III/H

100 (328.08) SSCNET

III

50 (164.04)

Kết hợp chiều dài cáp (tối đa) [m (ft.)]

SSCNET III/H

3200 (10498.69)

1600 (5249.34) SSCNET

III

800(2624.67)

Số lượng các trạm kết nối cảm biến

Tối đa 8 trạm (Tối đa 4 trạm / tuyến)

Lên đến 4 trạm

Số trạm kết nối SSCNET III/ H head module

Trang 27

Số kết nối các đơn vị trung tâm

32 đơn vị (Tối đa 16 đơn vị / dòng)

Tối đa 16 đơn vị

PERIPHERAL I / F (Ethernet)

Thẻ nhớ SD Dung lượng thẻ nhớ (lên đến 32G byte) Ngôn ngữ lập trình Motion SFC

Tiêu thụ dòng trong (5VDC) [A] 1,20 Khối lượng [kg] 0,28

Kích thước bên ngoài [mm (inch)] 106,0 (4,17) (H) × 27,8 (1,09) (W) × 110,0 (4,33) (D)

Cài đặt và chuyển đổi chế độ của R16MTCPU ở bảng 2.5 sau :

Bảng 2.5 : Bảng cải đặt chuyển đổi quay và chế độ hoạt động R16MTCPU

Hiển thị địa chỉ IP, địa chỉ MAC và trạng thái liên kết

Ethernet

A Chế độ cài đặt Cài đặt phần mềm hệ điều hành sử dụng MT Developer2 C Bộ nhớ trong

Trang 28

Các thiết bị có trong CPU dành cho người dùng

 Input ( X )

Ngõ vào do mô đun CPU cung cấp để nhận các lệnh hoạt dữ liệu từ bên ngoài

Hình 2.4 : Ngõ vào input nhận tín hiệu từ bên ngoài  Output ( Y )

Tín hiệu đưa kết quả tính toán của chương trình ra các thiết bị bên ngoài như đèn, relay…

Trang 29

Timer là bộ định thì thời gian, bộ định thì này sẻ nhận lệnh đếm sau đó đếm lên Khi giá trị đếm đạt đến giá trị cài đặt, relay của bộ timer sẽ được bật

 Counter ( C )

Bộ đếm counter được sử dụng để đếm sự kiện khi có tín hiệu Khi giá trị bộ đếm bằng giá trị cài đặt thì relay của bộ đếm sẽ được bật

 Ô nhớ dữ liệu ( D ) : Ô nhớ dữ liệu D dùng để lưu trữ giá trị số

 Ô nhớ thông tin ( W ) : Ô nhớ thông tin được sử dụng để liên lạc giữa các mô đun dữ liệu mạng, hay lưu giá trị thông tin

 Ô nhớ thông tin đặt biệt ( SW ) : Ô nhớ thông tin dữ liệu word lưu trữ thông tin về tình trạng phát hiện lỗi của mạng CC-Link IE

Các thiết bị của hệ thống:  Relay đặc biệt ( SM )

Đây là relay đặc biệt của CPU nó lưu trữ thông tin nội bộ của CPU bao gồm : + Thông tin chuẩn đoán

+ Thông tin hệ thống + Thông tin SFC

+ Hệ thống xung Clock + Thông tin chức năng quyét + Thông tin ổ đĩa

+ Hướng dẫn liên quan

+ Chức năng cập nhật phần mềm + Chức năng ghi dữ liệu…

Để sử dụng relay này cần thanh khảo datasheet của module  Ô nhớ đặc biệt ( SD )

Đây là ô nhớ được ghi ở khu vực đặt biệt, ở đây có các thông tin hệ thống thông tin lỗi hay thông tin thời gian Để có thể sử dụng được ô nhớ này cần tìm thông tin từ datasheet

Trang 30

2.1.2.2 Mô đun Input và Output

Mô đun I / O là các giác quan của hệ thống tự động và cung cấp một giao diện giữa các quá trình khác nhau cho bộ điều khiển Các thiết bị như thiết bị chuyển mạch, đèn báo và cảm biến có thể dễ dàng kết nối với hệ thống điều khiển.Các kết nối thiết bị đầu cuối mật độ cao (lên đến 64 điểm) tạo ra các thiết kế tiết kiệm không gian bên trong tủ điều khiển giảm chi phí lắp đặt Ngoài ra, các chức năng Ngắt vào đầu vào và chẩn đoán độ bền Relay đầu ra là các tính năng bổ sung được nhúng trong mô đun nhỏ gọn thông minh

Lựa chọn Mô đun Input và Output cần phải cân nhắc các điểm sau đây khi lựa chọn mô đun I/O thích hợp:

- Số thiết bị I/O được yêu cầu ( số điểm I/O cần sử dụng) - Điện áp đầu vào/ đầu ra

Hai mô đun input và output được sử dụng là : RX42C4 và RY42NT2P

 Mô đun Input RX42C4

Hình 2.5 : Mô đun Input RX42C4

Trang 31

Mô đun RX42C2 được miêu tả bảng 2.6 sau :

Bảng 2.6 : Miêu tả Module Input RX42C4

STT Tên Mô tả

1 LED Run

LED bật: Đang hoạt động

LED nhấp nháy (chu kỳ 400ms): Được chọn làm mô-đun cho sự thay đổi mô-đun trực tuyến

LED tắt: Ngắt nguồn điện 5V hoặc thay thế mô đun trong quá trình thay đổi mô-đun trực tuyến

2

LED báo trạng thái I/O

LED bật: Tín hiệu I / O vào LED tắt: Tắt tín hiệu I / O

3

Đèn nhận dạng Module

Đèn màu xám: Module đầu vào Đèn màu cam: Module đầu ra

4 Hiển thị tỉ

lệ Chỉ ra điện áp định mức và dòng điện đầu vào hoặc đầu ra

5

Công tắc chọn chế độ

Đối với mô-đun đầu vào hoặc mô-đun đầu ra: Công tắc để thay đổi LED chỉ thị cho 32 điểm đầu hoặc 32 điểm cuối của một mô-đun 64 điểm

Đối với mô đun kết hợp I / O: Một công tắc để thay đổi LED chỉ thị cho đầu vào hoặc đầu ra

6

Đầu nối thiết bị ngoại vi (40 điểm)

Đầu nối để kết nối dây tín hiệu I / O từ các thiết bị bên ngoài

7 Thông tin

sản xuất Hiển thị thông tin sản xuất (16 chữ số) của mô đun

Trang 32

Bảng 2.7 : Thông số kỹ thuật Module Input RX42C4

Dòng định mức vào 4.0mA (tại 24VDC)

Điện áp/Dòng bật 19V hoặc hơn/3mA hoặc hơn

Điện áp/Dòng tắt 6V hoặc thấp hơn/1mA hoặc thấp hơn Điện kháng đầu vào 5.3kΩ

dụng 64 điểm Giao diện bên ngoài 40-pin kết nối Khối lượng 0.13kg

Sơ đồ đấu dây

Hình 2.6 : Sơ đồ đấu dây 32 chân bên trái của mô đun input

Trang 33

Các giá trị thời gian ngõ vào ở bảng 2.8 :

Bảng 2.8 : Cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào

Timing

Giá trị cài đặt

0.1ms 0.2ms 0.4ms 0.6ms 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms OFF-ON 0.1ms 0.2ms 0.4ms 0.6ms 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms ON-OFF 0.2ms 0.3ms 0.5ms 0.7ms 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms

 Mô đun Output RY42NT2P

Hình 2.7 : Mô đun Output RY42NT2P Các thông số kĩ thuật RY42NT2P giới thiệu ở bảng 2.9 :

Bảng 2.9 : Thông số kỹ thuật Module Output RY42NT2P

Tên mục Thông số

Số điểm đầu vào 64 điểm

Điện áp tải định mức 24VDC (Điện áp cho phép: 20,4 đến 28,8VDC) Dòng tải định mức 0.2A/điểm, 2A/nhóm

Dòng khởi động tối đa Được giới hạn bởi chức năng bảo vệ quá tải Dòng rò ở trạng thái OFF 0.1mA hoặc thấp hơn

Trang 34

Sụt áp tối đa ở trạng thái ON 0.2VDC (TYP.) 0.2A, 0.3VDC (MAX.) 0.2A Thời gian đáp

ứng

OFF→ON Dưới 0.5ms ON→OFF Dưới 1ms Bộ phận giảm áp Diode Zender Nguồn cấp bên

Hình 2.8 : Sơ đồ mạch của mô đun Output

2.1.2.3 Mô đun đếm xung tốc độ cao

Mô đun đếm xung tốc độ cao được dùng để đọc xung từ Encoder để tính toán vị trí của động cơ Các mô đun đếm xung tốc độ cao của MELSEC iQ-R có khả năng đếm xung 200k/s với đầu vào DC, và 8M/s với ngõ vào vi sai Mỗi mô đun cũng có một đầu ra PWM , nó thì lý tưởng cho các ứng dụng yêu cầu đo chu kỳ xung

Trang 35

Trang 36

Những thông số mô đun RD62P2 được nêu ra ở bảng 2.11 sau đây : Bảng 2.11 : Thông số kỹ thuật Module RD62P2

MỤC THÔNG SỐ KỸ THUẬT

Cài đặt tốc độ đếm 1200kpps (100k đến 200kpps)

100kpps (10k đến 100kpps)

10kpps (<10kpps ) Số kênh 2 kênh

Đếm tín hiệu đầu vào

Pha

Đầu vào 1 pha (multiple of 1/multiple of 2), đầu vào 2 pha (multiple of 1/multiple of 2/multiple of 4), đầu vào CW / CCW

Cấp tín hiệu

(φA, φB) 2 đến 5mA tại 5/12 / 24VDC

Đếm

Tốc độ đếm 200kpps 100kpps 10kpps Phạm vi giá trị

Phạm vi so sánh Phạm vi giá trị nhị phân 32 bit

Kết quả so sánh Giá trị cài đặt<Giá trị đếm, Giá trị cài đặt=Giá trị đếm, Giá trị cài đặt>Giá trị đếm

Đầu vào bên ngoài

Đặt trước

7 đến 10mA ở 5/12 / 24VDC Chức năng bắt

đầu

Lọc kỹ thuật số 0ms, 0.1ms, 1ms, 10ms Đo

xung

Mục đo lường Độ rộng xung Độ phân giải đo 100ns

Số điểm đo 1 điểm / kênh

Trang 37

Đầu ra bên ngoài

Đầu ra ngẫu nhiên

RD62P2

Transistor (sink type), 2 điểm / kênh 12 / 24VDC, 0.5A / điểm, 2A / common

Đầu ra PWM

Dải tần số ra DC tới tối đa 200kHz

Tỉ lệ Thời gian chu kỳ và thời gian ON có thể được đặt bằng các gia tốc 0,1μs

Số lượng đầu ra 2 điểm / kênh Dòng

tiêu thụ

RD62P2 0.11A

Kích thước

Chiều cao 106mm Chiều rộng 27,8mm Chiều sâu 110mm Cân

nặng RD62P2 0.11kg

Kết nối 2 phase multiple of 1

Hình 2.10 : Kết nối Encoder với Mô đun đếm xung tốc độ cao

Trang 38

Có 2 kiểu đếm xung cơ bản thường được sử dụng :  Đếm tuyến tính

+ Chức năng đếm xung từ -232 ( giới hạn dưới ) đến 232 ( giới hạn trên ) + Có thể sử dụng chức năng đặt trước hay chức năng đầu ra ngẫu nhiên + Khi bộ đếm đạt giới hạn dưới hay giới hạn trên thì sẽ quá dòng ( Overlfow)

Hình 2.11 : Linear counter  Đếm vòng

+ Chức năng đếm xung từ -232 ( giới hạn dưới ) đến 232 ( giới hạn trên )

+ Khi thực hiện chức năng đếm vòng được cài đặt Giá trị đếm (khi đến lên) khi đạt giá trị giới hạn trên thì thì giá trị đếm sẽ bắt đầu đếm lại từ giới hạn dưới + Khi đếm vòng thì việc quá dòng ( overflow ) không thể xảy ra

Hình 2.12 : Ring counter function

Trang 39

Giới thiệu chân và đấu dây ở bảng 2.12 sau đây :

Bảng 2.12 : Sơ đồ chân và đấu dây Module RD62P2

Phân loại I / O

Mạch nội bộ

Số pin * 1

Tên tín hiệu

Hoạt động

Điện áp đầu vào

Dòng điện hoạt động CH

1

CH2

Đầu vào

A20

A13

Pha A xung đầu vào 24V

Mở 21.6 đến 26.4V

2 đến 5mA Tắt 5V hoặc ít

hơn

0.1mA hoặc ít hơn

B20 B13 Pha A xung đầu vào 12V

Mở 10.8 đến 13.2V

hơn

A19

A12

Pha A xung đầu vào 5V

Mở 4.5 đến 5.5V

hơn

B19 B12 ABCOM - A1

8

A11

Pha B xung đầu vào 24V

Mở 21.6 đến 26.4V

hơn

B18 B11 Pha B xung

Mở 10.8 đến 13.2V

2 đến 5mA

Trang 40

đầu vào 12V

Tắt 4V hoặc ít hơn

A17

A10

Pha B xung đầu vào 5V

Mở 4.5 đến 5.5V

hơn

B17 B10 Ngõ vào định sẵn 24V

Mở 21.6 đến 26.4V

hơn

1mA hoặc ít hơn A1

6

A09

Ngõ vào định sẵn 12V

Mở 10.8 đến 13.2V

7 đến 10mA Tắt 2.5V hoặc

ít hơn

1mA hoặc ít hơn B16 B09 Ngõ vào

định sẵn 5V

Mở 2.5V hoặc ít hơn

7 đến 10mA Tắt 1.6V hoặc

ít hơn

1mA hoặc ít hơn A1

5

A08

CTRLCOM

Thời gian đáp ứng

Tắt đến bật

20μs hoặc ít hơn

Bặt đến tắt 100μs hoặc ít hơn

BA5

B08 Chức năng bắt đầu đầu vào 24V

Mở 21.6 đến 26.4V

hơn

1mA hoặc ít hơn A1 A0 Chức Mở 10.8 đến 7 đến