Báo cáo cuối kỳ môn học mô hình hóa và nhận dạng hệ thống

BÀI TOÁN 1: MODELINGMô hình động cơ một chiều kích từ độc lập1.. Xây dựng mô hình toán Sơ đồ nguyên lý của động Sơ đồ thay thế của mạch phần ứngcơ điện 1 chiều kích từ độc lập động cơ đi

BÁO CÁO CUỐI KỲ

MÔN HỌC: MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

MÃ MÔN HỌC & MÃ LỚP: MOIS333546_01CLCSINH VIÊN THỰC HIỆN: LÊ MINH TRÍ – 20151154

GVHD: VŨ VĂN PHONG

BÀI TOÁN 1: MODELING

(Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập)

1 Xây dựng mô hình toán

Sơ đồ nguyên lý của động Sơ đồ thay thế của mạch phần ứngcơ điện 1 chiều kích từ độc lập động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập

Phương trình momen điện từ:

Để đơn giản cho từ thông kích từ bằng 1, ta có:

3 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ của động cơ

Mô phỏng bộ điều khiển PID trên Matlab

Đồ thị đáp ứng của hệ thống

Với PID Tuner App ta thu được các hệ số : Kp = 0, Kd = 0 và Ki =19.581649739297

Đồ thị tốc độ của động cơ

BÀI TOÁN 2: IDENTIFICATION1 Chọn mô hình

Sơ đồ khối mô hình toán của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập

Sơ đồ nguyên lý của động Sơ đồ thay thế của mạch phần ứngcơ điện 1 chiều kích từ độc lập động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập

2 Tìm mô hình toán bằng tool Identification

Mô phỏng động cơ điện 1 chiều trên Matlab

Model output (Identification tool)−0.09834 s+0.02746

s2+0.2407 s+0.02198

Tranfer function của mô hình được tìm bởi Identification tool

3 Nhận dạng tham số cho hệ thống ( sử dụng Parameter Estimation)

Tham số thu thập được sau quá trình thử động cơ:

Đồ thị tốc độ động cơ của mô hình gốc và mô hình nhận dạng

Đồ thị thể hiện sự chênh lệch của 2 mô hình

4 Thiết kế bộ điều khiển

Mô phỏng bộ điều khiển PID trên Matlab

Đồ thị đáp ứng của hệ thống

Với PID Tuner App ta thu được các hệ số : Kp = 0, Kd = 0 và Ki =19.581649739297

Đồ thị tốc độ của động cơ