Bài tập lớn điều khiển robot UTC Đại Học Giao Thông Vận Tải tai liệu mang tính chất tham khảo mọi người có thể tải về xem và tham khảo cảm ơn mọi người nhiều ạ. mọi ý kiến có thể gửi về email vuvipvai182gmail.com de duocj giai dap em, minh cảm ơn mọi người rất nhiều ạ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY BÀI TẬP LỚN ĐIỀU KHIỂN ROBOT Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Đinh Thị Thanh Huyền Lớp: Cơ điện tử Khóa: 59 Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm Phạm Trung Thanh Tùng MSV: 181302168 Đồn Quang Vinh MSV: 181300483 Nguyễn Đình Trường MSV: 181301033 Nguyễn Trung Kiên MSV: 181300827 Hà Nội, Tháng 05 Năm 2022 CHƯƠNG 1: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT Hình 1.1 Mơ hình cánh tay robot Giới thiệu rơ bốt ● Khối lương chiều dài khâu: 1.1 Đế Robot Vật liệu : gang xám Khối lượng: 76,11 kg Hình 1.2 Đế robot 1.2 Khâu : ● Vật liệu : thép cacbon ● Khối lượng: 18,61 Kg Hình 1.3 khâu robot 1.3 khâu 2: ● vật liệu: thép cacbon ● Khối lượng: 14,99 Kg Hình 1.4 khâu robot 1.4 khâu 3: ● vật liệu: thép cacbon ● Khối lượng: 14,83 Kg Hình 1.5 khâu robot 1.5 khâu 4: ● vật liệu: thép cabon ● Khối lượng: 5,14 Kg Hình 1.6 Khâu robot 1.6 Chọn hệ quy chiếu, gắn hệ trục tọa độ suy rộng lên khâu lập bảng DH Hình 1.7 Hệ trục cánh tay Robot ● Bảng DH: i 0 90o L1 0o L2 -180o L3 90o L4 90+ 180 ● Từ bảng DH ta có ma trận khâu: Do cách chọn trục sai so với quy tắc bảng ĐH nên tính lại ta có: =Rot(X,90o) trans(0,L1,0)Rot(Z,2) ● Vecto tọa độ trọng tâm (bỏ qua khâu 0) Trọng tâm khâu 1: x1= 0; y1= 0; z1= 0,04 (m) rG 0 0,04 1 Trọng tâm khâu 2: x2=0,14 ; y2=-0,01; z2=-0,02 (m) 2 rG 0,14 -0,01 -0,02 1 Trọng tâm khâu 3: x3= 0.09; y3=0; z3=0 (m) rG 0,09 0 1 Trọng tâm khâu 4: x4=0; y4=-0,; z4=0 (m) rG -0,1 0, 1 ● Vecto gia tốc trọng trường ● Momen quán tính trọng tâm (kg.m2) Khâu 1: Ixx1= 0,1203 Iyy1= 0,1174 Izz1= 0,0663 Khâu 2: Ixx2= 0,0243 Ixy2= - 0,0207 Ixz2= - 0,0425 Iyy2= 0,4329 Iyz2= 0,0021 Izz2= 0,429 Khâu 3: Ixx3= 0,0283 Ixy3= - 0,0016 Iyy3= 0,2099 Izz3= 0,2003 Khâu 4: Ixx4= 0,0837 Iyy4= 0,004 Izz4= 0,0818 ● Ma trận giả qn tính tính theo cơng thức: 1.7 Lập phương trình động lực học Áp dụng phương trình ĐLH cho Robot bậc tự ( n=4) khai triển chi tiết ta được: 10