Thiết bị cấp phôi cung cấp các phôi chưa gia công vào trạm máy gia công. Tải trọng tĩnh cực đại tác dụng lên pittong là 100 kg, vận tốc chuyển động ổn định của pittong là 0.05 ms, thời gian tăng tốc từ 0 tới 0.05ms là 1(s) là; thời gian giảm tốc ở cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc; thời gian pittong thực hiện được một hành trình bằng 4s; áp suất của chất lỏnglàm việc p=50at. Khi vận hành van 43 giữ trạng thái, cần piston của xilanh tác dụng kép (1A) sẽ ra vào theo ý muốn của người thợ. Hoạt động của sinh viên Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống? Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực đáp ứng yêu cầu đề bài? Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: Pđm = 2,2 KW; Uđm = 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vgphút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân tạo với Rưf = 0,78 . Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có: Pđm = 13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vgph. Biết rằng Mmaxmm 200%Mđm, mở máy với 3 cấp điện trở. Bài 4 Động cơ không đồng bộ ba pha có thông số Pđm = 22,5 kW; Uđm = 380V; nđm = 1460vgph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy xác định tốc độ động cơ khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto mắc thêm điện trở phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm điện kháng X1f = 0,75 Câu 5: Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thông số sau: Công suất định mức của động cơ: Pđm = 55 KW. Áp dây định mức: Vđm = 660V 380V – Y. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz). Tốc độ định mức của động cơ: nđm = 980 vòngphút. Hiệu suất định mức là: đm = 93,5%. Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86. Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6. Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức xác định: 1. Tần số của rotor? 2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ? 3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng tổn hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ - - BỘ CƠNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ - - BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ĐIỀU KHIỂN BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỀ TÀI: TÍNHKHOA TỐNCƠ THIẾT KHÍ KẾ HỆ THỐNG THỦY KHÍ - VÀ ĐỘNG - CƠ ĐIỆN Giáo viên hướng dẫn : TS Phan Đình Hiếu BỘ CÔNG THƯƠNG ÁN MÔN Sinh viên thực ĐỒ : Tạ Công Thành - 2019603484 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI : Nguyễn Văn Hùng - 2019604255 ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN KHOA CƠ KHÍ : Lương Hữu Quyền 2019603484 ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO- VÀ XỬ LÍ - TÍN HIỆU SỬ DỤNG :CẢM BIẾN Nhóm 10 PHÁT HIỆN LỬA, CẢM Lớp BIẾN NHIỆT ĐỂ: CẢNH ĐH CƠBÁO ĐIỆNVÀ TỬCHỮA – K14CHÁY BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN MƠN - ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN Hà Nội: 2021 ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO VÀ XỬ LÍ BỘ CƠNG TÍN HIỆU SỬ DỤNG CẢM THƯƠNG BIẾN PHÁT HIỆN LỬA, TRƯỜNG ĐẠIĐỂ HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘICHÁY CẢM BIẾN NHIỆT CẢNH BÁO VÀ CHỮA KHOA CƠ KHÍ Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHĨM I Thơng tin chung Tên lớp: Cơ Điện Tử 2 Tên nhóm: 10 Họ tên thành viên: Khoá: 14 Nguyễn Văn Hùng - 2019604255 Lương Hữu Quyền - 2019603714 Tạ Công Thành - 2019603484 II Nội dung học tập Phần thuỷ khí: Thiết bị cấp phôi cung cấp phôi chưa gia công vào trạm máy gia công Tải trọng tĩnh cực đại tác dụng lên pittong 100 kg, vận tốc chuyển động ổn định pittong 0.05 m/s, thời gian tăng tốc từ tới 0.05m/s 1(s) là; thời gian giảm tốc cuối hành trình thời gian tăng tốc; thời gian pittong thực hành trình 4s; áp suất chất lỏnglàm việc p=50at Khi vận hành van 4/3 giữ trạng thái, cần piston xilanh tác dụng kép (1A) vào theo ý muốn người thợ Hoạt động sinh viên - Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình hệ thống? -Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, thiết kế mạch thủy lực đáp ứng yêu cầu đề bài? Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Phần động điện Bài 1: Cho động chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 2,2 KW; Uđm = 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút Vẽ đặc tính tự nhiên, đặc tính nhân tạo với Rưf = 0,78 Bài 2: Tìm trị số cấp mở máy động chiều kích từ độc lập có: Pđm = 13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph Biết Mmax mm 200%Mđm, mở máy với cấp điện trở Bài Động khơng đồng ba pha có thơng số Pđm = 22,5 kW; Uđm = 380V; nđm = 1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46 Hãy xác định tốc độ động cơ mô men phụ tải định mức, mạch rôto mắc thêm điện trở phụ quy đổi stato 1,2Ω; mạch stato mắc thêm điện kháng X1f = 0,75 Câu 5: Cho động không đồng pha rotor lồng sóc có thơng số sau: Công suất định mức động cơ: Pđm = 55 KW Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/ (Tần số nguồn điện f = 50 Hz) Tốc độ định mức động cơ: nđm = 980 vòng/phút Hiệu suất định mức là:đm = 93,5% Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86 Bội số dòng điện mở máy động mI = Khi cấp nguồn áp pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức xác định: Tần số rotor? Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ? Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng tổn hao động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển III Nhiệm vụ học tập Hoàn thành tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án theo thời gian quy định (từ ngày…/…/2020 đến ngày …/…/2020) Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề giao trước giảng viên sinh viên khác IV Học liệu thực tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án Tài liệu học tập: Giáo Trình Truyền Động Điện, Hệ Thống Tự Động Thủy Khí Phương tiện, nguyên liệu thực tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án (nếu có): Máy tính KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TS Nguyễn Anh Tú TS Phan Đình Hiếu Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển MỤC LỤC: MỤC LỤC: DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG LỜI NÓI ĐẦU PHẦN 1: THIẾT KẾ MẠCH THUỶ LỰC 1.1 Xây dựng biểu đồ trạng thái lưu đồ tiến trình hệ thống thuỷ lực 1.1.1: Biểu đồ trạng thái: 1.1.2: Lưu đồ tiến trình hệ thống: 1.2: Tính chọn xylanh, tính chọn bơm dầu thiết kế mạch thuỷ lực 1.2.1: Tính chọn xy-lanh: 1.2.2: Tính chọn bơm dầu: 10 1.3: Thiết kế hệ thống thuỷ lực: 11 PHẦN 2: ĐỘNG CƠ ĐIỆN 12 Bài 1: 12 Bài 2: 14 Bài 3: 15 Bài 4: 17 Bài 5: 18 KẾT LUẬN Error! Bookmark not defined TÀI LIỆU THAM KHẢO 21 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Biểu đồ trạng thái hệ thống xy lanh Hình 2: Bảng thơng số đường kính xy lanh TCVN 7969:2008 Error! Bookmark not defined Hình 3: Đường đặc tính tự nhiên 13 Hình 4: Đường đặc tính nhân tạo 14 DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Chú thích biểu đồ trạng thái Bảng 2: Bảng thông số đường kính xy lanh TCVN 7969:2008 Bảng 3: Thông số lựa chọn thông số xy lanh tỷ lệ đường kính với áp suất Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, khoa học kỹ thuật phát triển ngày mạnh mẽ tất lĩnh vực đời sống xản xuất Việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào hoạt động sản xuất đòi hỏi người phải khơng ngừng học hỏi nâng cao trình độ hiểu biết để kịp thời cập nhật tiến giới Chính vậy, phát triển ngành điện tử có ý nghĩa quan trọng sản phẩm ngành phục vụ tất ngành khác kinh tế như: phục vụ lĩnh vực tự động hóa, kỹ thuật robot, chế tạo, điều khiển cảm ứng, … Trong đề tài đồ án mơn “ Tính tốn thiết kế hệ thống thủy khí động điện” này, nhóm sinh viên chúng em xin trình bày cách cụ thể trình nghiên cứu tìm hiểu tính tốn, thiết kế Thơng qua áp dụng vào nghiên cứu khoa học hay vào đồ án tốt nghiệp chuyên ngành trường Để báo cáo hồn thiện hơn, nhóm chúng em hi vọng nhận góp ý từ phía thầy Qua đây, chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô Khoa Cơ khí nói chung thầy mơn Cơ điện tử nói riêng nhiệt tình hướng dẫn đồ án môn cho chúng em Hà Nội, ngày … tháng … năm 2021 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển PHẦN 1: THIẾT KẾ MẠCH THUỶ LỰC 1.1 Xây dựng biểu đồ trạng thái lưu đồ tiến trình hệ thống thuỷ lực 1.1.1: Biểu đồ trạng thái: Hình 1: Biểu đồ trạng thái hệ thống xy lanh Trong đó: ON1, ON2 Nút bấm cơng tắc ra, vào A+ Hành trình tiến xy lanh A- Hành trình lùi vào xy lanh Hành trình tiến xylanh 4s: 1s tăng tốc, 2s tốc độ ổn định, 1s giảm tốc Hành trình lùi vào xylanh 4s: 1s tăng tốc, 2s tốc độ ổn định, 1s giảm tốc Bảng 1: Chú thích biểu đồ trạng thái 1.1.2: Lưu đồ tiến trình hệ thống: Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Khởi động Sai Sai ON1 =1 ON2 =1 Đúng Đúng A+ A- Kết thúc Khởi động hệ thống, bấm nút ấn ON1 để điều khiển xylanh đẩy thùng ra khỏi vị trí ban đầu, sau bấm nút ấn ON2 để điều khiển xylanh thu vị trí ban đầu để tiếp tục chuẩn bị cho hành trình cơng tác 1.2: Tính chọn xylanh, tính chọn bơm dầu thiết kế mạch thuỷ lực 1.2.1: Tính chọn xy-lanh: Các thông số: Tải trọng tĩnh: 𝑃𝑡 = 100 (𝑘𝑔) = 1000 (𝑁) Vận tốc biến đổi nhanh dần: v = 0,05 (m/s) thời gian t1 =1 (s) Thời gian hết tiến trình: t =4 (s) Áp suất chất lỏng làm việc: p = 50 (at) Xác định tải trọng tác động vào xylanh: Bao gồm tải trọng tĩnh tải trọng động, bỏ qua ma sát bề mặt lòng xy lanh Tải trọng động: 𝑃đ = 𝑚 𝑎 = 𝑚 (1.1) Tải trọng tĩnh: 𝑃𝑡 = 1000 (𝑁) ∆𝑣 ∆𝑡 = 100 0.05 = (𝑁) Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Tải trọng tổng cộng: 𝑃 = 𝑃đ + 𝑃𝑡 = + 1000 = 1005 (𝑁) Tính đường kính xylanh: 𝑃 1005 𝐷 = √𝐾 = √1,3 = 1.8 (𝑐𝑚) Π.𝑝 Π 506,6 (1.2) Hệ số hao tổn: K =1,3 Tổng tải trọng: P = 1005 (N) Áp suất chất lỏng làm việc: p = 50 (at) = 506,6 (N/𝑐𝑚2 ) Đường kính xylanh: D = 1,8 (cm) Bảng 2: Bảng thơng số đường kính xy lanh TCVN 7969:2008 Lựa chọn đường kính xylanh theo bảng tiêu chuẩn ta chọn D = 20 (mm) Xác định lại áp suất chất lỏng làm việc: 𝑝= 𝑃 𝐾 𝜋 𝐷2 = 1005 1,3 = 416,1 (𝑁/𝑐𝑚2 ) 𝜋 22 (1.3) Xác định đường kính cần pittong: d Đường kính cần pittong xác định thông qua tỷ số 𝑑 𝐷 Bảng 3: Thông số lựa chọn thông số xy lanh tỷ lệ đường kính với áp(𝑎𝑡) suất (𝑎𝑡) = 10,133 𝑁/𝑐𝑚2 ) o (Quy đổi: N/𝑐𝑚2 = 0,099 Từ (1.1.4) => p = 41 (at) 15 < p < 50 at Vậy chọn Ta có D = 20 mm => d = 10 mm Tính hành trình pittong: 𝑑 𝐷 = 0,5 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Pittong có lần biến tổi vận tốc hành trình khoảng thời gian trì vận tốc ổn định Quảng đường pittong chuyển động có gia tốc: 𝑆1 = 𝑎 𝑡2 0,05 12 = 2 = 0,05 m = 50 cm Quảng đường pittong chuyển động ổn định: 𝑆2 = 𝑣 𝑡 = 0,05 = 0,1 𝑚 = 100 𝑐𝑚 Hành trình pittong: S = 𝑆1 + 𝑆2 = 50 + 100 = 150 𝑐𝑚 1.2.2: Tính chọn bơm dầu: Thể tích chất lỏng cần để đẩy xylanh hành trình tiến ra: 𝜋 𝐷2 𝑉1 = 𝐴1 𝑆 = 𝑆= 𝜋 0,22 1,5 = 0.05 (𝑙) Thể tích chất lỏng cần để đẩy xylanh hành trình lùi vào: 𝑉2 = 𝐴2 𝑆 = 𝜋 (𝐷2 − 𝑑 ) 𝑆= 𝜋 (0.22 − 0.12 ) 1,5 = 0.035 (𝑙) (1.6) Gọi Q lưu lượng chất lỏng bơm chu kỳ T = 8s hệ thống 𝑇= Q= 𝑉1 𝑄 𝑉1 + 𝑉2 + = 𝑉2 𝑄 = 𝑉1 + 𝑉2 𝑄 0.05 + 0.035 10 =8 = 0.0106 (lít/s) Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển 1.3: Thiết kế hệ thống thuỷ lực: Thiết kế hệ thống thuỷ lực phần mềm Festo Fluidsim Hydraulics Hình 3: Hệ thống điều khiển Hình 2: Hệ thống thuỷ lực Trong đó: STT Hệ thống mạch điều khiển Hệ thống thuỷ lực Xy lanh tác động kép Bộ nguồn 24V 2 van tiết lưu nút ấn: ON1, ON2 van 4/3 Delay K1, K2 van an toàn Nút nhấn tác động điện Y1, Y2 van tiết lưu chiều hệ thống bơm 11 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển PHẦN 2: ĐỘNG CƠ ĐIỆN Bài 1: Cho động chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 2,2 KW; Uđm = 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút Vẽ đặc tính tự nhiên, đặc tính nhân tạo với Rưf = 0,78 Giải: a, Xây dựng đường đặc tính tự nhiên: Đường đặc tính tự nhiên vẽ qua số điểm: Điểm định mức [Mđm; ωđm]; điểm không tải lý tưởng [M = 0; ω = ω0]; Điểm ngắn mạch [Mnm; ω = 0] Tốc độ góc định mức: 𝑤đ𝑚 = 2𝜋𝑛đ𝑚 2𝜋 × 1430 𝑟𝑎𝑑 = = 149.75 ( ) 60 60 𝑠 Mômen (cơ) định mức: 𝑀đ𝑚 = 𝑃đ𝑚 2200 = = 14.7 (𝑁 𝑚) 𝑤đ𝑚 149.75 Như ta có điểm thứ đặc tính tự nhiên cần tìm điểm định mức: [14.7; 149.75] Ta tính được: 𝑀đ𝑚 14.7 𝑘 Φđ𝑚 = = = 0.57 (𝑊𝑏) 𝐼đ𝑚 25.6 Tốc độ không tải lý tưởng: 𝑊0 = 𝑈đ𝑚 110 𝑟𝑎𝑑 = = 195 ( ) 𝑘 Φđ𝑚 0.57 𝑠 Ta có điểm thứ hai đặc tính [0; 193] ta dựng đường đặc tính tự nhiên (đường 1) 12 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Hình 4: Đường đặc tính tự nhiên Xây dựng đường đặc tính nhân tạo điện trở phụ Rf = 0,78Ω Khi thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng tốc độ khơng tải lý tưởng khơng thay đổi, nên ta vẽ đặc tính nhân tạo qua điểm không tải lý tưởng [0; ω0] điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [Mđm; ωnt] Tính điện trở phần ứng: 𝑅ư = 𝑈đ𝑚 − 𝑘 ∗ Φđ𝑚 110 − 0.57 ∗ 149,75 = = 0.96Ω 𝐼đ𝑚 25.6 Tốc độ góc nhân tạo (với mơ men định mức): 𝑈đ𝑚 − 𝐼đ𝑚 ∗ (𝑅 + 𝑅𝐹 ) 𝑊đ𝑚 = 𝑘 Φđ𝑚 𝑊đ𝑚 = (2.1) 110 − 25.6 ∗ (0.96 + 0.78) = 114.83(𝑟𝑎𝑑/𝑠) 0.57 Tọa độ điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [14.7; 114.83] Vậy ta dựng đường đặc tính nhân tạo có điện trở phụ mạch phần ứng (đường 2) 13 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Hình 5:Đường đặc tính nhân tạo Bài 2: Tìm trị số cấp mở máy động chiều kích từ độc lập có: Pđm = 13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph Biết 𝑴𝒎𝒂𝒙 𝒎𝒎 = 𝟐𝟎𝟎%𝑴đ𝒎 mở máy với cấp điện trở Giải Tốc độ định mức: 𝑤đ𝑚 = 2𝜋𝑛 2𝜋 ∗ 1050 𝑟𝑎𝑑 = = 109,95 ( ) 60 60 𝑠 Mômen định mức: 𝑀đ𝑚 𝑃đ𝑚 13.5 ∗ 103 = = = 122.8(𝑁 𝑚) 𝑤đ𝑚 10,95 𝑚𝑎𝑥 =>𝑀𝑚𝑚 = 2𝑀đ𝑚 = 245.6(𝑁 𝑚) có: 𝑘 Φđ𝑚 = 𝑀đ𝑚 = 0,85 𝐼đ𝑚 (3.3) từ PTCB có: 𝑅ư = 𝑈đ𝑚 𝑘 Φ 𝑤 110 − 0,85 ∗ 109.95 = = 0.114 𝐼đ𝑚 145 14 (3.4) Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển Vì 𝐼1 = 2𝐼đ𝑚 suy ra: 𝑅1 = 𝑈đ𝑚 𝑈đ𝑚 110 = = = 0.38Ω 𝐼1 ∗ 𝐼đ𝑚 ∗ 145 Có cấp số khởi động m = 3: 0.38 𝑅1 𝜆=√ =√ = 1.49 𝑅ư 0.114 Ta có: 𝑅1 = 𝜆3 ∗ 𝑅ư = 1.493 ∗ 0.114 = 0.38 (Ω) 𝑅2 = 𝜆2 ∗ 𝑅ư = 1.492 ∗ 0.114 = 0.253 (Ω) 𝑅3 = 𝜆 ∗ 𝑅ư = 1.49 ∗ 0.114 = 0.17 (Ω) Trị số cấp mở máy động cơ: 𝑅ư𝑓1 = 𝑅1 − 𝑅ư = 0.38 − 0.114 = 0.226 (Ω) 𝑅ư𝑓2 = 𝑅2 − 𝑅ư =0.253 - 0.114 = 0.139 (Ω) 𝑅ư𝑓3 = 𝑅3 − 𝑅ư = 0.17 − 0.114 = 0.05 (Ω) Bài 3: Động chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm=29 KW; Uđm=440 V; Iđm = 79 A; nđm=1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc chế độ hãm tái sinh Xác định Iư = 60 A, Rưf = Giải Xét động trường hợp thiết bị tiêu thụ điện Khi động làm việc chế độ định mức Quy đổi giá trị tốc độ động cơ: 𝑛𝑑𝑚 = 1000(𝑣𝑜𝑛𝑔/𝑝ℎ𝑢𝑡) ⇔ 𝜔𝑑𝑚 = 100𝜋 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) Công suất định mức động cơ: 𝑃𝑑𝑚 = 𝑀𝑑𝑚 𝜔𝑑𝑚 (2.2) 𝑀𝑑𝑚 = 𝐾 𝛷𝑑𝑚 𝐼𝑑𝑚 (2.3) Với momen điên từ định mức: ⇒ 𝑃𝑑𝑚 = 𝐾 𝛷𝑑𝑚 𝐼𝑑𝑚 𝜔𝑑𝑚 15 Bài tập lớn Cơ cấu chấp hành điều khiển 𝑃đ𝑚 29000 = = 3.5 𝐼đ𝑚 ∗ 𝑤đ𝑚 79 ∗ 100π Áp dụng phương trình cân điện áp cho động điện chiều kích từ độc lập 𝐾 Φđ𝑚 = 𝑈𝑢 = 𝐸𝑢 + 𝐼𝑢 (𝑅𝑢 + 𝑅𝑢𝑓 ) (2.4) Khi động làm việc chế độ định mức 𝑈𝑑𝑚 = 𝐸𝑑𝑚 + 𝐼𝑑𝑚 (𝑅𝑑𝑚 + 𝑅𝑢𝑓 ) (2.5) Với sức điện động phần ứng 𝐸𝑢 = 𝐾 𝛷𝑢 𝜔𝑢 (2.6) ⇒ 𝑈𝑑𝑚 = 𝐾 𝛷𝑑𝑚 𝜔𝑑𝑚 + 𝐼𝑑𝑚 (𝑅𝑑𝑚 + 𝑅𝑢𝑓 ) ⇔ 𝑅𝑑𝑚 = ⇔ 𝑅𝑑𝑚 = 𝑈𝑑𝑚 − 𝐾 𝛷𝑑𝑚 𝜔𝑑𝑚 − 𝑅𝑢𝑓 𝐼𝑑𝑚 440 − 3,5 79 100𝜋 − = 0,923𝛺 Xét động làm việc chế độ hãm tái sinh Khi hãm tái sinh, sức điện động động lớn điện áp nguồn: E > U, động làm việc máy phát song song với lưới trả lượng nguồn Phương trình cân điện áp cho mạch điện động cơ: 𝑈𝑢 = 𝐸𝑢 − 𝐼ℎ (𝑅𝑢ℎ + 𝑅𝑓 ) (2.7) Dòng điện momen điện từ chế độ làm việc hãm tái sinh âm tốc độ quay động lớn tốc độ không tải định mức 𝑈 − 𝐸 𝐾 Φ 𝑤0 − 𝐾 Φ 𝑤 𝐼ℎ = =