Chế tạo mô hình đầu uốn ống nhiều bậc tự do

Tính cấp thiết của đề tài Việc chế tạo mô hình đầu uốn ống nhiều bậc tự do là rất quan trọng trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là trong ngành công nghiệp sản xuất và lắp ráp các thiết bị đi

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẦU UỐN ỐNG NHIỀU BẬC TỰ DO GVHD: ThS HUỲNH ĐỖ SONG TOÀN SVTH : LÊ DUY KHANG TRẦN MINH QUANG TRẦN VĂN NHỰT LINH SKL011010 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẦU UỐN ỐNG NHIỀU BẬC TỰ DO” Giảng viên hướng dẫn: ThS HUỲNH ĐỖ SONG TOÀN Sinh viên thực hiện: LÊ DUY KHANG − 19143128 TRẦN MINH QUANG − 19143027 TRẦN VĂN NHỰT LINH − 19143139 Ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Lớp: 19143CL4A Khóa: 2019 – 2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ 2/ năm học 2022 - 2023 Giảng viên hướng dẫn: ThS Huỳnh Đỗ Song Toàn Sinh viên thực hiện: Trần Minh Quang MSSV: 19143027 ĐT: 0339400859 Lê Duy Khang MSSV: 19143128 ĐT: 0762491716 Trần Văn Nhựt Linh MSSV: 19143139 ĐT: 0362183354 Tên đề tài: Chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Kích thước, kết cấu Tải liệu uốn ống Bài báo khoa học: A review on flexibility of free bending forming technology for manufacturing thin-walled complex-shaped metallic tubes Tài liệu thiết kế chế tạo máy Nội dung đồ án: - Tổng quan CN tạo hình ống Thiết kế mơ hình 3D cho cụm định hướng ống Lập qui trình công nghệ chế tạo chi tiết phi tiêu chuẩn Lắp ráp thử nghiệm cụm định hướng ống Các sản phẩm dự kiến - Mơ hình thực tế Báo cáo phân tích Ngày giao đồ án: 15/03/2023 Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Ngơn ngữ trình bày: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Bản báo cáo: TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ: …………………………………………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự - GVHD: ThS Huỳnh Đỗ Song Toàn Họ tên sinh viên: Lê Duy Khang - MSSV: 19143128 Lớp: 19143CL4A Địa sinh viên: 210 Trần Phú, phường 9, Quận 5, TP Hồ Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0762491716 - Email: khangle29112001@gmail.com Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp: 15/07/2023 - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm vào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng năm 2023 Ký tên Lê Duy Khang ii LỜI CẢM ƠN Trong bước đường học tập trường việc tự cố gắng trau dồi học vấn kiến thức ngành học, ngành nghề ưa thích có giúp đỡ thầy cô giáo, bạn bè giúp đỡ chúng em bước đến cánh cổng cuối Đồ án tốt nghiệp Đầu tiên xin gửi lời cảm ơn Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp HCM tạo môi trường học tập, rèn luyện vô tuyệt vời cho chúng em phát triển thân hiểu biết tay nghề cho ngành nghề chọn Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến Huỳnh Đỗ Song Toàn giáo viên hướng dẫn chúng em Thầy tạo điều kiện cho em cho thể đăng kí hướng dẫn hoàn thành đồ án cách tốt Ngồi thầy Song Tồn chúng em xin cảm ơn thầy Trần Minh Thế Uyên, Phạm Sơn Minh giúp chúng em gỡ bỏ thắc mắc khó khăn q trình gia cơng, lắp ráp Đồng thời cảm ơn thầy Nguyễn Văn Mang cho chúng em mượn máy Xưởng Thực Hành Bộ Mơn Nghề để hồn thành việc gia công chi tiết Cảm ơn tất thầy cô bạn bè giúp đỡ khoản thời gian đèn sách để chúng em có vốn kiến thức, hiểu biết để phát triển thân, hỗ trợ đồ án công việc sau Chúng em trân trọng cảm ơn! iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẦU UỐN ỐNG NHIỀU BẬC TỰ DO Để uốn ống thành dạng khác phù hợp với yêu cầu, máy uốn ống cần có phận uốn phận đẩy ống Hai phận đóng vai trị quan trọng việc hoạt động máy uốn ống Trong đồ án chúng tôi, tập trung vào thiết kế chế tạo cụm định hướng tạo hình cho máy uốn ống Công dụng: phần định hướng ống giúp ống di chuyển vị trí, kích thước tốc độ để đảm bảo sản phẩm sau uốn đạt kết mong muốn Thành phần: Phần đẩy ống bao gồm phận chính: - Khung máy - Cụm động - Cụm định hướng - Cụm tạo hình ❖ Khung máy: có chức cố định chi tiết máy lại với nhau, định hình vị trí đảm bảo máy ổn định không bị lật đổ ❖ Cụm động cơ: tạo moment quay để vận hành hệ thống ❖ Cụm định hướng: đảm bảo ống khơng chịu comsole trước tạo hình ❖ Cụm tạo hình: có chức tạo hình dáng ống theo yêu cầu Cách thức hoạt động: Động quay làm quay trục hộp giảm tốc để đạt tốc độ cần thiết Trục hộp giảm tốc nối với trục vít me thơng qua cụm bánh thẳng nghiêng làm chuyển động tịnh tiến chân máy Các chân chuyển động tịnh tiến nối thẳng vào lăn di chuyển theo tốc độ mong muốn tạo hình cho ống Đây tóm tắt quy trình đẩy ống Ý nghĩa: Mọi phận loại máy móc có cơng dụng mục đích sử dụng Bộ phận đẩy ống đảm nhiệm mục đích đảm bảo tốc độ định vị đường ống vào phận uốn, uốn xác hình dạng, kích thước u cầu Đây phận quan trọng máy uốn ống iv PROJECT SUMMARY CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẦU UỐN ỐNG NHIỀU BẬC TỰ DO To be able to bend the pipe into profiles suitable for the requirements, in addition to having pipe bending parts, it is necessary to have a pipe propulsion unit These two parts are adamant about the success and failure of a pipe-bending machine Our project is to design and manufacture a shape-oriented assembly for a pipe-bending machine Uses: The pipe orientation part helps the pipe to move in the right position, size and speed so that after bending the product achieves the desired result Composition: The pipe-pushing part consists of main parts: - Machine frame - Engine assembly - Directional cluster - Shaping ❖ Machine frame: Helps to fix the machine parts together, shape the position and help the machine firmly not fall ❖ Orientation Engine: creates a rotating moment to operate the system ❖ Orientation cluster: has a role of keeping the pipe form console before bending ❖ Shaping: created shape of the pipe as required How it works: The rotary motor rotates the shaft in the gear box to achieve the required speed The reducer shaft is connected to the lead screw through a helical gear assembly to make the tripods reciprocating The reciprocating pins are connected directly to the roller plate and move at the desired speed to shape the tube Here is a summary of the tube ejection procedure Meaning: Every part of a medicine check has its use and purpose The pipe propulsion unit, too, is responsible for ensuring the speed and proper positioning of the pipe into the bending unit, bending exactly the required shape and size This is a very important part of a pipe-bending machine MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv MỤC LỤC v DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ viii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiệu 2.2 Đặc tính mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự 2.3 Kết cấu mô hình đầu uốn ống nhiều bậc tự 2.4 Các nghiên cứu liên quan đến đề tài 2.4.1 Các nghiên cứu nước 2.4.2 Các nghiên cứu nước 2.5 Các tồn chế tạo đầu uốn ống nhiều bậc tự 10 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 19 3.1 Cơ sở lý thuyết việc chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự 19 3.2 Các vật liệu dùng để uốn ống 22 3.3 Vật liệu chọn làm thực nghiệm 23 v CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP VỀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẦU UỐN ỐNG NHIỀU BẬC TỰ DO 26 4.1 Yêu cầu đề tài thông số thiết kế 26 4.2 Các phương án thiết kế 28 4.2.1 Phương án 1: Máy uốn ống thủy lực 28 4.2.2 Phương án 2: Uốn ống đầu lăn 29 4.2.3 Phương án 3: Đầu uốn ống nhiều bậc tự 30 4.3 Lựa chọn phương án thiết kế 31 CHƯƠNG 5: QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ GIA CƠNG MỘT SỐ CHI TIẾT 33 5.1 Cụm chi tiết truyền động bánh 33 5.1.1 Chi tiết bánh nhỏ 33 5.1.2 Chi tiết trục bánh lớn 37 5.1.3 Chi tiết bao ngồi trục vít me 41 5.2 Cụm định hướng vít me 44 5.2.1 Chi tiết ray trượt 44 5.2.2 Chi tiết dẫn hướng 46 5.3 Gia công cụm chân đầu uốn ống 49 5.3.1 Gia công trục phi 18x217 49 5.3.2 Chi tiết trục phi 18 M16x1,5 52 5.3.3 Chi tiết cố định 55 5.4 CỤM CHI TIẾT ĐẾ VÀ TRỤ ĐỠ 59 5.4.1 Chi tiết trụ phi 40x400 59 5.4.2 Chi tiết đế 62 5.4.3 Chi tiết giữ Motor 64 5.4.4 Chi tiết giữ 67 5.4.5 Chi tiết đế 69 5.4.6 Chi tiết lăn 70 5.5 Cụm ống comsole 72 CHƯƠNG LẮP RÁP, THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 78 6.1 LẮP RÁP BỘ BÁNH RĂNG: 79 vi 6.1.1 Lắp bánh vào bao ngoài, vitme 80 6.1.2 Lắp ráp cụm bao vào đế motor 82 6.1.3 Lắp ráp bánh nhỏ hộp số 84 6.2 Lắp ráp trụ đỡ giữ 85 6.2.1 Lắp trụ đỡ vào đế motor 85 6.2.2 Lắp ráp đỡ trục ray trượt 86 6.2.3 Lắp đỡ vào máy 87 6.3 Lắp ráp ray trượt đế vào đầu máy 87 6.3.1 Lắp ráp ray trượt 87 6.3.2 Lắp ráp đỡ ống comsole vào đế 88 6.3.3 Lắp ráp đế 89 6.3.4 Lắp đầu máy vào thân máy 90 6.4 Lắp đế lăn vào đầu uốn ống 94 6.4.1 Lắp ráp khớp nối cừng 94 6.4.2 Lắp đế 95 6.4.3 Lắp chân đầu uốn ống lăn 97 6.5 Lắp phần thước quang 100 6.6 Kiểm nghiệm khả hoạt động uốn thử thiết bị 101 6.7 Những cải tiến mà nhóm mong muốn cải thiện 101 KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 103 TÀI LIỆU THAM KHẢO 105 vii CHƯƠNG + Bước 1: tháo dời đế khung máy cũ để tiến hành bắt ke nhôm 80 đế cũ vào đầu máy + Bước 2: đánh dấu vị trí đế cũ khung máy + Bước 2: Tiến hành cố định đế cũ đầu máy Cố định nhơm định hình 40x40 lục giác M8 Hình 6.25: Cố định đầu máy đế cũ + Bước 3: tiến hành cố định đầu máy khung ke 80x80 lục giác M8 Đảm bảo chi tiết lại vị trí trước tháo dời 92 CHƯƠNG Hình 6.26: Đầu máy gá khung 93 CHƯƠNG Hình 6.27: Siết chặt ốc để cố định đầu máy 6.4 Lắp đế lăn vào đầu uốn ống 6.4.1 Lắp ráp khớp nối cừng + Bước 1: Kiểm tra vẽ 3D kích thước vị trí khớp nối cứng, lấy lục giác thích hợp (Lục giác M5x12 mm) + Bước 2: Dùng thước cặp thước để đo chiều dài đường kính trục vít me khớp nối + Bước 3: Sử dụng dũa để tiến hành loại bỏ ba via + Bước 4: Lắp khớp nối vào trục Yêu cầu kích thước lỗ khớp nối 94 CHƯƠNG Hình 6.28: Khớp nối 15x16 + Bước 5: Cố định khớp nối bằng lục giác M5x12 mm Siết chặt lục giác Đảm bảo khớp nối khơng tách rời vận hành Hình 6.29: Lắp khớp nối vào trục vitme 6.4.2 Lắp đế + Bước 1: Kiểm tra vẽ 3D kích thước vị trí đế 4, lấy lục 95 CHƯƠNG giác thích hợp (Lục giác M16x50 mm) + Bước 2: Dùng thước cặp thước để đo chiều dài đường kính trụ đỡ + Bước 3: Sử dụng dũa để tiến hành loại bỏ ba via + Bước 4: lắp bạc đẫn hướng vào lỗ Ø32mm đế Cố định lục giác M5x12mm (Bạc dẫn hướng LMH20UU đường kính ngồi 32mm chiều dài 42mm) Hình 6.30: Bạc dẫn hướng LMH20UU + Bước 4: Lắp đế vào đầu uốn ống + Bước 5: Cố định đề bằng lục giác M16x50 mm Siết chặt bulong 96 CHƯƠNG Hình 6.31: Tấm đế đầu uốn ống 6.4.3 Lắp chân đầu uốn ống lăn +Bước 1: Kiểm tra vẽ 3D kích thước vị trí trục Ø18-M16x1,5 mm trục Ø18x217mm + Bước 2: Dùng thước cặp thước để đo chiều dài đường kính trục + Bước 3: Sử dụng dũa để tiến hành loại bỏ ba via + Bước 4: Lắp trục lại với thông qua khớp cầu Khớp cầu FD-M16x1,5 97 CHƯƠNG Hình 6.32: Khớp cầu M16x1,5 + Bước 5: xiết chặt vị trí có ren Hình 6.33: Bộ chân đầu uốn ống lăn + Bước 6: Lắp chân vào lăn Siết chặt + Bước 7: Lắp lăn lên đầu uốn ống Đầu trục Ø18x217 mm nối với trục vitme khớp nối cứng Siết chặt M5x12 mm Đảm bảo khả giữ chặt để vận hành chi tiết không bị rơi 98 CHƯƠNG Hình 6.34: Lắp lăn vào đầu uốn ống 99 CHƯƠNG 6.5 Lắp phần thước quang + Bước 1: Kiểm tra vẽ 3D kích thước vị trí thước quang Chuẩn bị bulong thích hợp (M5x30mm, M5x110mm, M5x50mm) Hình 6.35: Thước quang Sino KA300-70 + Bước 2: Cố định thước quang vào đầu uốn ống lục giác M5x30mm Siết chặt + Bước 3: Lắp cố định vào trục Ø18x217mm lục giác M5x50mm Siết chặt + Bước 4: Nối cố định thước quang lục giác M5x110mm Hình 6.36: Thước quang lắp vào đầu uốn ống 100 CHƯƠNG 6.6 Kiểm nghiệm khả hoạt động uốn thử thiết bị Kết đạt được: Nhóm hồn thiện đa số nội dung để là: - Nghiên cứu tổng quan cơng nghệ đầu tạo hình máy uốn - Thiết kế, chế tạo module tạo hình ống cho đầu uốn ống nhiều bậc tự - Lập quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết phi tiêu chuẩn Chế tạo chi tiết phi tiêu chuẩn - Lắp ráp chạy thử nghiệm module Ngoài ra, q trình thực đồ án nhóm học hỏi nhiều kinh nghiệm từ việc trực tiếp tham gia q trình gia cơng lắp ráp, vận hành đầu tạo hình máy uốn ống Khả hoạt động định hướng: Hoạt động lúc không đẩy ống + Tốc độ động chọn để kiểm nghiệm 100 v/phút + Hành trình đầu uốn ống lăn lý thuyết: 50 mm + Khi vận hành đầu uốn ống bánh hoạt động bình thương Khơng có dấu hiệu việc q tải Kết luận: Q trình thực nghiệm vơ khả quan khả sử dụng thiết bị Để hoạt động trơn tru cần trình thực nghiệm nâng cấp phận để hoạt động tốt đạt suất tăng cao Các chi tiết phi tiêu chuẩn sau gia cơng cịn có nhiều sai số kích thước hạn chế trình độ gia cơng Đối với hệ thống định hướng ống khả di chuyển hoạt động vô tốt Tuy nhiên hạn chế việc đồng tâm lăn ống console Nếu có thời gian tài nhóm khắc phục hồn tồn điểm yếu Nhưng hệ thống hoạt động tốt 6.7 Những cải tiến mà nhóm mong muốn cải thiện - Do thời gian có hạn, nguồn kinh phí bị hạn chế phần nhóm khơng thể khắc phục sức nặng lăn việc giữ tắm lăn đồng tâm với trục ống console Nếu có thời gian kinh phí nhóm muốn đề xuất phương án nên sử dụng khớp cardan module chân thay thủy lực Việc làm tăng khả xác mơ hình đầu uốn ống giảm chi phí kích 101 CHƯƠNG thước đầu uốn ống - Bố trí thiết kế thêm phần vỏ máy để tính thẩm mĩ bảo vệ khỏi hư hỏng sau sử dụng lâu dài 102 KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ Thông qua q trình thực ĐATN, nhóm hồn thành yêu cầu đề tổng hợp báo cáo theo format với đầy đủ hình thức nội dung, bao gồm tính cấp thiết, mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Nhìn chung, nội dung ĐATN hồn thành vấn đề sau: • Ứng dụng kiến thức tốn học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội thể việc thiết kế chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự • Thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá thể thực nghiệm khả sử dụng thiết bị mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự • Vấn đề thiết kế, chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế tạo thiết bị có khả uốn ống nhiều bậc tự do, độ xác cao dễ sử dụng, giúp tăng tính linh hoạt, độ xác tiết kiệm chi phí q trình sản xuất lắp ráp • Khả cải tiến phát triển thể việc hệ thống định hướng ống khả di chuyển hoạt động vô tốt Tuy nhiên hạn chế việc đồng tâm lăn ống console Nếu có thời gian tài nhóm khắc phục hồn tồn điểm yếu Nhưng hệ thống hoạt động tốt • Khả sử dụng cơng cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành thể việc Solidworks để thiết kế chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự Với sau trình thực đề tài này, kết đạt được ứng dụng việc tạo thiết bị có khả uốn ống nhiều bậc tự do, độ xác cao dễ sử dụng Thiết bị sử dụng để sản xuất phận thiết bị nhiều lĩnh vực khác công nghiệp sản xuất, y tế, xây dựng nhiều ứng dụng khác Mục tiêu đồ án giúp tăng tính linh hoạt, độ xác tiết kiệm chi phí q trình sản xuất lắp ráp Phôi uốn thường trạng thái nguội, đặc điểm trình uốn tác dụng chi tiết uốn phôi biến dạng dẻo vùng để tạo thành hình dáng cần thiết Thiết kế, chế tạo cụm định hướng ống vào vùng tạo hình cho máy uốn ống Đảm bảo ống khơng bị biến dạng trước tạo hình sản phẩm Hệ thống điều khiển tự động nhằm giảm bớt can thiệp người Sử dụng công nghệ máy tính đại liên kết với động servo để điều khiển uốn theo ba trục tăng độ xác khả uốn chi tiết có hình dạng phức tạp Bộ kẹp ống (thoi đẩy) đẩy ống ∅10 mm bề dày 0,3 mm, chiều dài tối đa 2m với lực 103 đẩy 1000kg Ống sau uốn đảm bảo độ xác tính thẩm mỹ cao Cuối cùng, q trình thực đề tài đạt sản phẩm cụ thể sau: • Nghiên cứu tổng quan cơng nghệ đầu tạo hình máy uốn • Thiết kế, chế tạo mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự • Lập quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết phi tiêu chuẩn • Chế tạo chi tiết phi tiêu chuẩn • Lắp ráp chạy thử nghiệm mơ hình đầu uốn ống nhiều bậc tự 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] ThS Bùi Quang Vinh (Trung tâm Nghiên cứu Triển khai Khu Công nghệ cao, Ban Quản lý Khu Công nghệ cao TP Hồ Chí Minh - Lơ I3, đường N2 Khu Cơng nghệ cao, TP Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh [2] Thiết kế chế tạo mơ hình Hexapod - PGS.TS Đặng Văn Nghìn, KS Nguyễn Minh Tuấn, KS Từ Diệp Cơng Thành [3] A review on flexibility of free bending forming technology for manufacturing thin- walled complex-shaped metallic tubes - Ali Abd El-Aty, Xunzhong Guo, Myoung-Gyu Lee, Jie Tao, Yong Hou, Shenghan Hu, Tao Li, Cong Wu, Qiucheng Yang [4] Development of a pipe bender using a parallel mechanism with 3-RPSR structure with six degrees of freedom – Yukio Takeda [5] Enhancing surface characteristics of additively manufactured fiber reinforced thermoplastic mold using thermoset coating with ceramic particles – K Garam, B Eduardo, T Waterloo, et al [6] Effects of inclination of die and material of circular tube in MOS bending method – M Murata [7] Forming characteristics of tube free - bending with small bending radii based on a new spherical connection - X.Z Guo, H Xiong, H Li, Y Xu, Z.Y MaA, A El-Aty, Y.N Ma, K Jin [8] Flexible-bending of profiles and tubes of continuous varying radii – P.F Li, L.Y Wang, M.Z Li [9] Push-through bending method and bending device by this method – M Murata [10] Theoretical modelling and finite element simulation of AA6061 involute components based on 3D free bending process – T Li, H Wang, A.A El-Aty, J Tao, W.B Wei, Y Qin, X.Z Guo 105 S K L 0