Đồ án tốt nghiệp trường Điện Điện tử , Đại học Bách Khoa Hà Nội: Thiết kế, triển khai hệ thống IOT phát hiện và cảnh báo mất trộm, tai nạn xe máy. Đồ án này mình đạt nhất hội đồng bảo vệ và được các thầy đánh giá cao. Hệ thống IOT này mình triển khai gồm: thiết bị phần cứng (Device) gắn trên xe máy, phần mềm hiển thị cảnh báo (mobile app), backend hỗ trợ. Phần mềm, công cụ sử dụng: Flutter, Firebase, NodeJs, Twillo, websocket, MQTT, NBIOT, module Sim 7020C, ESP32, MPU6050, GPS NEO 7M, Altium... Nếu cần source của dự án, có thể liên hệ với mình qua mail: daobakhanhbkgmail.com
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thiết kế, triển khai hệ thống IOT phát cảnh báo trộm, tai nạn xe máy ĐÀO BÁ KHÁNH khanh.db192932@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật điện tử - viễn thông Chuyên ngành Kỹ thuật điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Trịnh Quang Đức Chữ ký GVHD Khoa: Điện tử HÀ NỘI, 8/2023 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thiết kế, triển khai hệ thống IOT phát cảnh báo trộm, tai nạn xe máy ĐÀO BÁ KHÁNH khanh.db192932@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật điện tử - viễn thông Chuyên ngành Kỹ thuật điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Trịnh Quang Đức Chữ ký GVHD Khoa: Điện tử HÀ NỘI, 8/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐÁNH GIÁ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (DÀNH CHO CÁN BỘ HƯỚNG DẪN) Tên đề tài: THIẾT KẾ, TRIỂN KHAI HỆ THỐNG IOT PHÁT HIỆN VÀ CẢNH BÁO MẤT TRỘM, TAI NẠN XE MÁY Họ tên SV: ĐÀO BÁ KHÁNH MSSV: 20192932 Cán hướng dẫn: TS TRỊNH QUANG ĐỨC STT Tiêu chí (Điểm tối đa) Thái độ làm việc (2,5 điểm) Kỹ viết ĐATN (2 điểm) Nội dung kết đạt (5 điểm) Điểm thành tích (1 điểm) Điểm tiêu chí Hướng dẫn đánh giá tiêu chí Nghiêm túc, tích cực chủ động q trình làm ĐATN Hồn thành đầy đủ tiến độ nội dung GVHD giao Trình bày mẫu quy định, bố cục chương logic hợp lý: Bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến đồ án, có lề, dấu cách sau dấu chấm, dấu phẩy, có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn, v.v Kỹ diễn đạt, phân tích, giải thích, lập luận: Cấu trúc câu rõ ràng, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, thuật ngữ chuyên ngành phù hợp, v.v Nêu rõ tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài, vấn đề giả thuyết, phạm vi ứng dụng đề tài Thực đầy đủ quy trình nghiên cứu: Đặt vấn đề, mục tiêu đề ra, phương pháp nghiên cứu/ giải vấn đề, kết đạt được, đánh giá kết luận Nội dung kết trình bày cách logic hợp lý, phân tích đánh giá thỏa đáng Biện luận phân tích kết mô phỏng/ phần mềm/ thực nghiệm, so sánh kết đạt với kết trước có liên quan Chỉ rõ phù hợp kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Hàm lượng khoa học/ độ phức tạp cao, có tính mới/tính sáng tạo nội dung kết đồ án Có báo KH đăng chấp nhận đăng/ đạt giải SV NCKH giải cấp Trường trở lên/ Các giải thưởng khoa học nước, quốc tế từ giải trở lên/ Có đăng ký phát minh sáng chế (1 điểm) Được báo cáo hội đồng cấp Trường hội nghị SV NCKH không đạt giải từ giải trở lên/ Đạt giải khuyến khích thi khoa học nước, quốc tế/ Kết đồ án sản phẩm ứng dụng có tính hồn thiện cao, yêu cầu khối lượng thực lớn (0,5 điểm) Điểm tổng tiêu chí: Điểm hướng dẫn: Cán hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) 9,5 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐÁNH GIÁ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (DÀNH CHO CÁN BỘ PHẢN BIỆN) Tên đề tài: THIẾT KẾ, TRIỂN KHAI HỆ THỐNG IOT PHÁT HIỆN VÀ CẢNH BÁO MẤT TRỘM, TAI NẠN XE MÁY Họ tên SV: ĐÀO BÁ KHÁNH MSSV: 20192932 Cán phản biện: …………………………………………………………… STT Tiêu chí (Điểm tối đa) Trình bày ĐATN (4 điểm) Nội dung kết đạt (5,5 điểm) Điểm thành tích (1 điểm) Điểm tiêu chí Hướng dẫn đánh giá tiêu chí Đồ án trình bày mẫu quy định, bố cục chương logic hợp lý: Bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến đồ án, có lề, dấu cách sau dấu chấm, dấu phẩy, có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn, v.v Kỹ diễn đạt, phân tích, giải thích, lập luận: cấu trúc câu rõ ràng, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, thuật ngữ chuyên ngành phù hợp, v.v Nêu rõ tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài, vấn đề giả thuyết, phạm vi ứng dụng đề tài Thực đầy đủ quy trình nghiên cứu: Đặt vấn đề, mục tiêu đề ra, phương pháp nghiên cứu/ giải vấn đề, kết đạt được, đánh giá kết luận Nội dung kết trình bày cách logic hợp lý, phân tích đánh giá thỏa đáng Biện luận phân tích kết mơ phỏng/ phần mềm/ thực nghiệm, so sánh kết đạt với kết trước có liên quan Chỉ rõ phù hợp kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Hàm lượng khoa học/ độ phức tạp cao, có tính mới/ tính sáng tạo nội dung kết đồ án Có báo KH đăng chấp nhận đăng/ đạt giải SV NCKH giải cấp Trường trở lên/ Các giải thưởng khoa học nước, quốc tế từ giải trở lên/ Có đăng ký phát minh sáng chế (1 điểm) Được báo cáo hội đồng cấp Trường hội nghị SV NCKH không đạt giải từ giải trở lên/ Đạt giải khuyến khích thi khoa học nước, quốc tế/ Kết đồ án sản phẩm ứng dụng có tính hồn thiện cao, u cầu khối lượng thực lớn (0,5 điểm) Điểm tổng tiêu chí: Điểm phản biện: Cán phản biện (Ký ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐÁNH GIÁ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (DÀNH CHO CÁN BỘ THÀNH VIÊN HỘI ĐỒNG) Hội đồng số: ………………………………………………………………… Họ tên SV: ĐÀO BÁ KHÁNH MSSV: 20192932 Cán thành viên HĐ: ……………………… …………………………………… STT Tiêu chí (Điểm tối đa) Chất lượng slides/Bản vẽ kỹ thuật (1,5 điểm) Kỹ thuyết trình (1,5 điểm) Nội dung kết đạt (4 điểm) Trả lời câu hỏi (2,5 điểm) Điểm thành tích (1 điểm) Hướng dẫn đánh giá tiêu chí Sử dụng minh họa hỗ trợ: Hình ảnh, biểu đồ rõ nét phù hợp, dễ hiểu Không nhiều từ, biết sử dụng từ khoá; bố cục logic, có đánh số trang Tự tin, làm chủ nội dung trình bày, thời gian quy định Dễ hiểu, dễ theo dõi, lơ-gic, lơi Nêu rõ tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài, vấn đề giả thuyết, phạm vi ứng dụng đề tài Thực đầy đủ quy trình nghiên cứu: Đặt vấn đề, mục tiêu đề ra, phương pháp nghiên cứu/ giải vấn đề, kết đạt được, đánh giá kết luận Nội dung kết trình bày cách logic hợp lý, phân tích đánh giá thỏa đáng Biện luận phân tích kết mơ phỏng/ phần mềm/ thực nghiệm, so sánh kết đạt với kết trước có liên quan Chỉ rõ phù hợp kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Hàm lượng khoa học/ độ phức tạp cao, có tính mới/ tính sáng tạo nội dung kết đồ án Trả lời ngắn gọn, xác, thẳng vào vấn đề câu hỏi Nắm vững kiến thức liên quan đến lĩnh vực nghiên cứu/ công việc đồ án Có báo KH đăng chấp nhận đăng/ đạt giải SV NCKH giải cấp Trường trở lên/ Các giải thưởng khoa học nước, quốc tế từ giải trở lên/ Có đăng ký phát minh sáng chế (1 điểm) Được báo cáo hội đồng cấp Trường hội nghị SV NCKH không đạt giải từ giải trở lên/ Đạt giải khuyến khích thi khoa học nước, quốc tế/ Kết đồ án sản phẩm ứng dụng có tính hồn thiện cao, u cầu khối lượng thực lớn (0,5 điểm) Điểm tổng tiêu chí: Điểm bảo vệ: Cán thành viên HĐ (Ký ghi rõ họ tên) Điểm tiêu chí - Xác Thực Người Dùng: Firebase cung cấp chế xác thực người dùng, giúp quản lý đăng nhập, đăng ký xác minh danh tính người dùng - Lưu Trữ Tệp Tin: Dịch vụ Storage cho phép người dùng lưu trữ tệp tin hình ảnh, video liệu khác trực tiếp Firebase, giúp quản lý truy cập tệp tin dễ dàng - Phân Tích Hiệu Suất Ứng Dụng: Firebase Analytics giúp theo dõi hoạt động ứng dụng, thơng qua việc thu thập phân tích liệu người dùng, tương tác thao tác ứng dụng - Thông Báo Điều Hướng Đa Dạng: Firebase Cloud Messaging (FCM) cho phép gửi thông báo điều hướng (push notifications) tới người dùng nhiều tảng iOS, Android web - Cơ Sở Dữ Liệu Firestore: Firestore sở liệu linh hoạt hơn, cho phép lưu trữ truy vấn liệu dễ dàng hơn, với khả đồng thời gian thực - Host Website: Firebase Hosting cho phép người dùng dễ dàng đưa ứng dụng web lên mạng, với việc cung cấp HTTPS miễn phí quản lý dễ dàng - Đám Mây Chức Năng: Firebase Cloud Functions cho phép viết mã nguồn mở rộng xử lý logic phía máy chủ mà không cần quản lý máy chủ riêng biệt Firebase công cụ mạnh mẽ cho việc phát triển ứng dụng di động web, giúp nhà phát triển tập trung vào việc xây dựng chức thay quản lý hạ tầng phức tạp Phụ lục 33 Hướng dẫn cấu hình dịch vụ Firebase cho hệ thống Cài đặt Firebase command line cho máy tính Cài đặt Firebase CLI để sử dụng câu lệnh với Firebase thông qua phần mềm Terminal - Sử dụng câu lệnh sau: curl -sL https://firebase.tools | bash - Với câu lệnh trên, hệ thống tự động tải phiên Firebase CLI Đăng nhập với Firebase, sử dụng câu lệnh: firebase login Hình 0.16 Cài đăng Firebase CLI đăng nhập Firebase Kích hoạt flutterfire_cli: dart pub global active flutterfire_cli 98 Cấu hình dự án Firebase cho dự án Flutter Firebase kết nối với MobiApp, đóng vai trị nhà cung cấp dịch vụ xác thực tài khoản người dùng số điện thoại (thông quã mã OTP), dịch vụ FCM gửi thông báo từ hệ thống tới thiết bị Smartphone(có MobiApp đăng nhập tài khoản) Tạo đặt tên “motorbike-crash-theft-detect” cho dự án Firebase https://console.firebase.google.com/ , tiến hành liên kết dự án câu lệnh ảnh: Hình 0.17 Liên kết dự án Firebase với dự án Flutter Thêm gói thư viện Firebase cần dùng vào dự án Flutter thông qua file pubspec.yaml (truy cập pub.dev để cập nhập phiên thư viện nhất): Hình 0.18 Các thư viện Firebase cần dùng dự án Flutter Cấu hình firebase_option cho dự án Flutter, sử dụng câu lệnh flutterfire configure Hình 0.19 Cấu hình firebase-option cho dự án Flutter Cấu hình chứng SHA-fingerprints cho ứng dụng Android dự án Flutter theo hướng dẫn tại: https://developers.google.com/android/guides/client-auth 99 Hình 0.20 Cấu hình chứng SHA-fingerprints cho ứng dụng Android dự án Flutter Cấu hình dịch vụ Firebase Authentication cho tính xác thực Mobile App Dịch vụ Firebase Authentication cung cấp nhiều phương pháp xác thực tài khoản như: đăng nhập tài khoản Gmail, Facebook, Github, Phone Number + OTP… Hệ thống sử dụng Phone Number + OTP nhằm đơn giản hố quy trình xác thực tài khoản, SIM điện thoại cần đăng kí chủ, SIM rác dần nhà mạng quét loại bỏ Truy nhập Authentication -> Sign-in method -> Add new provider -> Phone để bật dịch vụ xác thực Trong giai đoạn này, hệ thống sử dụng gói dịch vụ miễn phí với 50 tin nhắn OTP SMS ngày Hình 0.21 Kích hoạt dịch vụ Phone Firebase Authentication Các bước xác thực tài khoản dịch vụ Phone Firebase Authentication ứng dụng Flutter: - Bước 1: Xác thực số điện thoại hợp lệ với Firebase để lấy verificationIdVar yêu cầu gửi mã OTP qua SMS Hình 0.22 Xác thực số điện thoại hợp lệ với Firebase 100 - Bước 2: Xác thực reCAPTCHA (dịch vụ bảo mật giúp tránh gian lận lạm dụng) hiển lên hình MobiApp để yêu cầu gửi OTP Bước 3: Mã OTP gửi tới số điện thoại yêu cầu xác thực Tiến hành lấy mã OTP hoàn thành xác thực tài khoản Hình 0.23 Xác thực số điện thoại với verificationIdVar smsOtpCode Cấu hình dịch vụ Firebase Cloud Messaging cho tính gửi thơng báo tới Smartphone Sau xác thực số điện thoại thành công đăng nhập tài khoản, Firebase cung cấp idToken currentUser Hình 0.24 Xác định idToken thiết bị điện thoại đăng nhập idToken coi địa thiết bị di động (đã đăng nhập số điện thoại xác thực), nơi Firebase gửi FCM hệ thống yêu cầu Khi đăng nhập tài khoản nhiều thiết bị di động, MobiApp có nhiệm vụ gửi idToken nơi lên DB thơng Server-Backend để lưu trữ Mỗi Device có thơng báo/cảnh báo, hệ thống gửi tới tất thiết bị di động Hình 0.25 Một tài khoản lưu trữ nhiều fcmToken Cấu hình dự án Firebase cho dự án Server Backend 101 Cả MobiApp BEApp dùng chung dự án Firebase BEApp đóng vai trị quản trị viên dự án Firebase, nên cần cấu hình thêm Service accounts Firebase Admin a Cấu hình Service accounts Tạo Service accounts Firebase Admin cấu hình cho NodeJs, tiến hành tạo khố riêng tư (private key) Hình 0.26 Tạo Service account Firebase Admin b Cấu hình firebase-admin cho BEApp Tạo tập tin với tên google-application-credentials.json thư mục gốc mã nguồn BEApp để sử dụng firebase-admin, nội dung tệp tin nội dung tệp tin khoá riêng tư tạo Hình 0.27 Cấu hình firebase-admin với tệp tin Tạo file google-applicationcredentials.json Phụ lục 34 Hướng dẫn cấu hình dịch vụ Google Map API cho tính theo dõi vị trí phương tiện Bật Maps SDK cho hệ điều hành Android, IOS để sử dụng Google Map ứng dụng Flutter đường link: https://mapsplatform.google.com/ 102 Hình 0.28 Bật Maps SDK cho dự án Flutter Tạo API Key đường link: https://cloud.google.com/maps-platform/ Google cung cấp Map API key cho ứng dụng, trang web cần sử dụng Google Map Hình 0.29 Tạo Google Map API Key Thêm API Key vào dự án Flutter file AndroidManifest.xml file ios/Runner/AppDelegate.swift 103 Hình 0.30 Thêm Google API Key vào dự án Flutter Thêm thư viện google_maps_flutter vào dự án Flutter file pubspec.yaml thư mục dự án Với thư viện trên, MobiApp thị Google Map với kiểu hiển thị khác Hình 0.31 Một số kiểu hiển thị Google map Flutter MobiApp Để thị vị trí Device, MobiApp yêu cầu Device gửi cặp thông tin kinh động vĩ độ (longitude & latitude), từ MobiApp di chuyển vị trí Map tới vị trí Device, đồng thời vẽ thêm biểu tượng đánh dấu (marker) màu đỏ 104 Hình 0.32 MobileApp đánh dấu vị trí Map dựa vào longitude & latitude Phụ lục 35 Thuật toán crashDetAlgo phát tai nạn xe máy Giới thiệu cơng thức Euclid Trong tốn học, khoảng cách Euclid (tiếng Anh: Euclidean distance) hai điểm không gian Euclid độ dài đoạn thẳng nối hai điểm Mọi điểm khơng gian Euclid ba chiều biểu diễn hệ toạ độ Descartes Hình 0.33 Hệ toạ độ Descartes chiều Oxyz Tổng quát, với hai điểm p (p1, p2…pn), q (q1, q2…qn) có tọa độ Descartes cho trước không gian Euclid n chiều, khoảng cách chúng là: 105 Như vậy, không gian chiều, với hai điểm p (p1, p2, p3), q (q1, q2, q3) có tọa độ Descartes cho trước, khoảng cách chúng là: Áp dụng với điểm P (1,2,5) A (1,0,0) tính khoảng cách chúng là: PA = √29 Hình 0.34 Ví dụ điểm A P không gian chiều Oxyz Gia tốc hệ toạ độ Descartes chiều Oxyz Gia tốc (giới thiệu phụ lục 22) đại lượng véc-tơ (có hướng, có giá trị âm), hướng gia tốc xác định hướng lực tác dụng lên vật Hệ toạ độ không gian chiều Oxyz dùng làm hệ toạ độ thể gia tốc vật thời điểm không gian chiều [21] Các trục Ox, Oy, Oz tương ứng với gia tốc theo hướng vật thời điểm không gian chiều Quy định, trục Oz có hướng trùng với hướng gia tốc hướng tâm Đơn vị trục đơn vị gia tốc: 𝑚/𝑠 % Hình 0.35 Gia tốc hệ trục toạ độ Oxyz Tính thay đổi gia tốc khoảng thời gian Khoảng thời gian thay đổi delta t = t2 – t1 Tại thời điểm t1, gia tốc vật có toạ độ p (p1, p2, p3), thời điểm t2, gia tốc vật có toạ độ q (q1, q2, q3) Nhận định: thay đổi gia tốc khoảng thời gian delta t, khoảng cách điểm p, q hệ trục toạ độ gia tốc Oxyz bên Tính dựa theo công thức khoảng cách Euclid: 106 Đặt accChange = d (p, q), accChange thay đổi gia tốc khoảng thời gian delta t, đơn vị 𝑚/𝑠 % Thuật toán crashDetAlgo Tại thời điểm xe máy xảy va chạm, có thay đổi (tăng lên giá trị tuyệt đối) đột ngột gia tốc hướng Ox, Oy, Oz hướng Cần so sánh thay đổi đột ngột với cTHRD (ngưỡng phát tai nạn) để kết luận kiện tai nạn Với chu kỳ lấy mẫu (chu kỳ thu thập liệu) Device 10ms [21], coi thay đổi đột ngột accChange khoảng thời gian delta t = 10ms Dưới lưu đồ thuật tốn crashDetAlgo: Hình 0.36 Lưu đồ thuật tốn crashDetAlgo Dữ liệu gia tốc hai thời điểm (thời điểm t2, thời điểm trước t1) cần lưu lại sau lần lấy mẫu, để phục vụ việc tính accChange Nhưỡng phát tai nạn cTHRD lấy dựa thử nghiệm đo lường, giới thiệu phụ lục 36 Phụ lục 36 Ngưỡng xảy kiện tai nạn cTHRD Phụ này đưa ngưỡng phát tai nạn cTHRD dựa vào số thử nghiệm, đo lường tình liệt kê bên Đo lường accChange tình xe di chuyển va chạm Do điều kiện kiểm thử thử hạn chế, phương tiện xe máy thay xe đạp để kiểm thử 107 Vận tốc di chuyển: 13-15km/h, tính dựa quãng đường di chuyển khoảng thời gian Mô tình cách: cho xe đâm vào tường Dữ liệu thu thập: lấy 74 giá trị thay đổi gia tốc accChange (mô tả phụ lục 35) trước sau thời điểm xe đâm vào tường Tổng cộng có 150 giá trị, giá trị cách 10ms Biểu đồ giá trị trung bình 20 lần đo 150 giá trị thu được thể đây: Hình 0.37 Ảnh chụp biểu đồ giá trị trung bình accChange qua 20 lần đo TH1 Nhận định biểu đồ: Giá trị gia tốc lớn ≈ 47,6 𝑚/𝑠 % lần đo thứ 75 Giá trị tăng đột biến, gần thằng đứng từ lần đo 73 đến 75 Đây khoảng thời gian xe xảy đâm vào tường Đo lường accChange tình xe bị đổ đứng yên Do điều kiện kiểm thử thử hạn chế, phương tiện xe máy thay xe đạp để kiểm thử Mơ tình cách: giữ xe thẳng đứng, thả tay cho xe đổ tự - Dữ liệu thu thập: lấy 74 giá trị thay đổi gia tốc accChange (mô tả phụ lục 35) trước sau thời điểm xe chạm đất Tổng cộng có 150 giá trị, giá trị cách 10ms Biểu đồ giá trị trung bình 20 lần đo 150 giá trị thu được thể đây: 108 Hình 0.38 Ảnh chụp biểu đồ giá trị trung bình accChange qua 20 lần đo TH2 Nhận định biểu đồ: Giá trị gia tốc lớn ≈ 31,2 𝑚/𝑠 % lần đo thứ 75 Giá trị tăng đột biến, gần thằng đứng từ lần đo 73 đến 75 Đây khoảng thời gian xe bắt đầu chạm đất Đo lường accChange tình xe máy di chuyển Vận tốc di chuyển trung bình: 40 km/h, thời gian di chuyển 26s Đặc điểm quãng đường di chuyển: có đoạn phẳng, có đoạn ổ gà, gồ ghề v.v Dữ liệu thu thập: tất giá trị accChange tính thời gian thử nghiệm di chuyển Mỗi giá trị cách 10ms, chu kì thu thập, tính tốn liệu 10ms Như vậy, có 2600 giá trị đo - Hình 0.39 Ảnh chụp biểu đồ giá trị accChange xe máy di chuyển Nhận định biểu đồ: - Những điểm có giá trị cao đột biến điểm xe di chuyển vào đoạn đường có ổ gà, có rung lắc mạnh xe - Giá trị accChange cao 67 𝑚/𝑠 % - Giá trị accChange trung bình ≈ 6,19 𝑚/𝑠 % Tham khảo tài liệu ngưỡng phát tai nạn 109 Bảng giá trị ngưỡng phát tai nạn xe tơ trích từ báo cáo [3] trang số Với g gia tốc trọng trường≈ 9,8 𝑚/𝑠 % Hình 0.40 Ảnh chụp bảng giá trị ngưỡng phát tai nạn trích từ báo cáo Tại bảng trên: - Không tai nạn: từ 0-4 g - Tai nạn nhẹ: 4-20 g - Tai nạn trung bình: 20-40 g - Tai nạn nghiêm trọng: < 40 g Đánh giá - Các biểu đồ 1,2 thể thay đổi đột ngột gia tốc khoảng thời gian ngắn - Biểu đồ thể accChange xe máy di chuyển đường thực tế - Ngưỡng cTHRD xe đạp xác định giá trị cao phần 1: ≈ 47,6 𝑚/𝑠 % , làm tròn 48 𝑚/𝑠 % - Xe máy di chuyển đường, gặp ổ gà có rung lắc mạnh dẫn tới giá trị accChange cao, cao đo 67 𝑚/𝑠 % - Tham khảo tài liệu tham khảo ngưỡng phát tai nạn ô tô bên trên, chọn cTHRD xe máy 80 𝑚/𝑠 % , ≈ g, mức tai nạn nhẹ Mức lớn mức accChange cao xe di chuyển đường, điều đảm bảo không bị phát nhầm xe máy gặp ổ gà, ổ voi - Tuy nhiên, điều kiện kiểm thử chưa đáp ứng tình thử nghiệm tai nạn với xe máy, nên hệ thống tạm lời lấy cTHRD thuật toán crashDetAlgo cTHRD xe đạp: 48 𝑚/𝑠 % , điều phục vụ việc kiểm thử tính gửi cảnh báo gặp tai nạn dễ dàng Khi đáp ứng điều kiện kiểm thử tai nạn với xe máy, hệ thống áp dụng cTHRD xe máy 80 𝑚/𝑠 % tiến hành thử nghiệm lại Phụ lục 37 Tính khoảng cách D thuật toán lostDetAlgo phát nguy trộm xe Khi Device bật chế độ chống trộm, chương trình lưu vị trí phương tiện Sau MCU tính tốn khoảng cách D liệu vị trí thu với vị trí lưu Cách thức tính D: Phương pháp 1: - Coi trái đất mặt phẳng - Tính khoảng cách điểm (vị trí lưu, vị trí nhất) hệ toạ độ Oxy Phương pháp (hệ thống dùng phương pháp có độ xác cao) 110 - Sử dụng công thức Haversine: phương pháp sử dụng để tính khoảng cách hai điểm bề mặt cầu Công thức dựa thông số kinh độ vĩ độ hai điểm Công thức Haversine sử dụng rộng rãi lĩnh vực địa lý định vị địa lý D = 6378 ∗ arccos[sin(𝑙𝑎𝑡1) ∗ sin(𝑙𝑎𝑡2) + cos(𝑙𝑎𝑡1) ∗ cos(𝑙𝑎𝑡2) ∗ cos (𝑙𝑛𝑔2 − 𝑙𝑛𝑔1)] - Với: • lat1, lng1 toạ độ vĩ độ, kinh độ vị trí điểm thức (vị trí lưu) • lat2, lng2 toạ độ vĩ độ, kinh độ vị trí điểm thức (vị trí nhận nhất) • 6378: km, bán kính trái đất quy đổi từ 3936 miles Khoảng cách tính tốn phục vụ việc kiểm tra điều kiện trộm: § < D