(Đồ án hcmute) thiết kế và thi công robot hút bụi tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG GVHD: Võ Đức Dũng SVTT1: Nguyễn Minh Long MSSV: 13141169 SVTT2:Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV: 13141019 SKL 0 6 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2017 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG GVHD: ThS Võ Đức Dũng SVTH1: Nguyễn Minh Long MSSV1: 13141169 SVTH2: Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV2: 13141019 Tp Hồ Chí Minh - 08/2017 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG GVHD: ThS Võ Đức Dũng SVTH1: Nguyễn Minh Long MSSV1: 13141169 SVTH2: Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV2: 13141019 Tp Hồ Chí Minh - 08/2017 an i TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc TP Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 07 năm 2017 BẢNG MÔ TẢ CÔNG VIỆC Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long MSSV: 13141169 Lớp: 13141DT3B Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV: 13141019 Lớp: 13141DT3B Tên đề tài: ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG MÔ TẢ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI: Robot tự động hút bụi mẫu rác vụn sàn nhà theo hình zizac random thiết kế nhỏ gọn để hoạt động nơi người tiếp xúc lau dọn như: gầm giường, ghế, sofa, bàn nhỏ… Đồng thời, robot hút bụi có khả phát tránh vật cản, chống rơi, để thích hợp hoạt động nhà Sản phẩm phát triển theo hướng vi điều khiển, sử dụng Arduino, cảm biến siêu âm, động bước, cảm biến hồng ngoại … MÔ TẢ CÔNG VIỆC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI CỦA TỪNG SINH VIÊN: Họ tên Sinh viên 1: Nguyễn Minh Long Các công việc thực đề tài: STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC Mua linh kiện Tìm hiểu lập trình cho cảm biến siêu âm SRF-04, cơng tắc hành trình để phát vật cản cho Robot Thiết kế phần hút bụi Thiết kế thi cơng phần khí cho Robot Thiết kế 3D cho mơ hình Thi cơng mơ hình an Họ tên Sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung Các công việc thực đề tài: STT NỘI DUNG CƠNG VIỆC Tìm hiểu lập trình cho cảm biến siêu âm SRF-04, cơng tắc hành trình để phát vật cản cho Robot Lập trình PWM để điều khiển tốc độ động dùng module mạch cầu H L298 Thiết kế thuật toán di chuyển, thuật toán tránh vật cản cho Robot Viết báo cáo SINH VIÊN SINH VIÊN (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH Tp HCM, ngày 27 tháng 03 năm 2017 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Nguyễn Minh Long Nguyễn Thị Hồng Chung CNKT Điện Tử Truyền Thông Đại học quy 2013 MSSV: 13141169 MSSV: 13141019 Mã ngành: 13141 Mã hệ: Lớp: 13141DT3B I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: Tài liệu vi điều khiển Arduino, cảm biến đo khoảng cách, đồ án tốt nghiệp robot lau bụi, robot có hình trịn, robot hút bụi thơng minh thị trường … Nội dung thực hiện: Các nội dung nội dung thực q trình làm đồ án tốt nghiệp với đề tài Robot Hút Bụi Tự Động bao gồm: Thu thập tìm hiểu robot hút bụi thị trường, giải pháp thiết kế hệ thống, mơ hình robot hút bụi tự động, thiết kế hệ thống điều khiển, thiết kế mơ hình, thiết kế mơ hình kết thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 27/03/2017 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/07/2017 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ThS Võ Đức Dũng BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP ii an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH Tp HCM, ngày 27 tháng 03 năm 2017 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long Lớp: 13141DT3B MSSV: 13141169 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung Lớp: 13141DT3B MSSV: 13141019 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG Tuần/ngày Nội dung Tuần Tìm hiểu sản phẩm có thị trường (27/03 – 02/04) Xác nhận GVHD Mua sản phẩm mẫu tìm hiểu khí Mua linh kiện cần thiết Tuần (03/04 – 09/04) Tuần (10/04 – 16/04) Tuần (17/04 – 23/04) Tuần (24/04 – 30/04) Tuần (01/05 – 07/05) Tuần Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật cản Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật cản Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo random ziczac Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo random ziczac Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo random ziczac Thiết kế điều khiển phần hút bụi (08/05 – 14/05) Tuần Thiết kế điều khiển phần hút bụi (15/05 – 21/05) Tuần Kết hợp module thành mạch (22/05 – 28/05) iii an Tuần 10 Thiết kế phần khí cho robot (29/05 – 04/06) Tuần 11 Nguyên cứu nâng cao chức khác (05/06 – 11/06) Tuần 12 Viết báo cáo (12/06 – 18/06) Tuần 13 Viết báo cáo (19/06 – 25/06) GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iv an Hướng dẫn làm đồ án tốt nghiệp – VÕ ĐỨC DŨNG LỜI CAM ĐOAN Đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Nguyễn Minh Long Nguyễn Thị Hồng Chung v an LỜI CẢM ƠN Đầu tiên xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô khoa Điện _ Điện Tử, Đại học Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.Hồ Chí Minh tận tình truyền đạt kiến thức suốt thời gian học tập trường Với vốn kiến thức quý báu tiếp thu, tơi có tảng vững để thực tốt đồ án.Và đặc biệt xin gửi lời biết ơn sâu sắc đến Th.S Võ Đức Dũng tận tình hướng dẫn, đồng thời động viên thời gian tơi nghiên cứu hồn thành đồ án Tơi thầm biết ơn ủng hộ gia đình, bạn bè – người thân yêu chỗ dựa vững cho Trong thời gian thực đồ án, có nhiều cố gắng chắn đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy tận tình bảo góp ý kiến để đồ án hoàn thiện Cuối cùng, tơi xin kính chúc q Thầy, Cơ gia đình dồi sức khỏe, ln thành cơng nghiệp cao quý Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Nguyễn Minh Long Nguyễn Thị Hồng Chung vi an CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ - Robot hoạt động khu vực có chênh lệch độ cao Hình 5.6 Mơ hình robot hoạt động có chênh lệch độ cao Khi hoạt động khu vực có chênh lệch độ cao tín hiệu cảm biến hồng ngoại đặt phía thân robot gửi tín hiệu mức (nghĩa không phát vật cản) vi điều khiển Vi điều khiển nhận tín hiệu xử lý điều khiển bánh cho robot di chuyển sang hướng khác, tránh robot rơi gặp chênh lệch độ cao Thực tế hoạt động robot xử lý tốt tình có chênh lệch độ cao Nhóm cho robot vận hành khu vực khác cầu thang, bậc thềm cửa robot chuyển hướng mà khơng tiếp tục thẳng nên tránh tình rơi vỡ Tuy nhiên khu vực có ánh sáng hồng ngoại mạnh cảm biến hồng ngoại bị nhiễu, chẳng hạn tình hoạt động ngồi trời có ánh sáng trực tiếp, robot khơng chuyển hướng gặp chênh lệch độ cao mà thẳng Nhóm khắc phục cách dùng ống nhựa phun sơn đen bịt kín để hở phần đầu led thu hồng ngoại, điều giảm đáng kể tình gây nhiễu cho cảm biến hồng ngoại BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 74 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Robot hoạt động gặp vật cản lớn trực diện cảm biến siêu âm Hình 5.7 Tình robot di chuyển tới sát tường Khi có vật cản lớn tường, ghế sofa, tủ lạnh … vật cản trực diện cảm biến siêu âm robot chuyển hướng di chuyển không va chạm với vật cản Điều giúp hạn chế va chạm robot với vật cản, giúp bảo vệ cơng tắc hành trình, tăng tuổi thọ hoạt động cơng tắc hành trình số lần va chạm lớn lâu ngày hư hỏng phận cơng tắc hành trình Thực tế robot vận hành gặp vật cản lớn robot nhạy đổi hướng di chuyển nhanh chóng Tuy nhiên, cản nhỏ cạnh robot mà không trực diện khu vực mà cảm biến siêu âm phát robot tiếp tục di chuyển thẳng mà khơng né vật cản Lúc phải nhờ đến va chạm cơng tắc hành trình phát vật cản robot chuyển hướng Có thể khắc phục tình việc dùng động servo có gắn cảm biến siêu âm để qt vật cản Nhóm khơng chọn giải pháp tính thẩm mỹ cho robot Để khắc phục nhóm chọn cơng tắc hành trình cho BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 75 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ trường hợp cảm biến siêu âm không phát vật cản, vừa hiệu vừa mang tính thẩm mỹ cao - Đánh giá khả hút bụi robot: Hình 5.8 Tình robot hút mẫu vụn giấy Sử dụng động quạt hút 12V-1,3A cho công suất lớn, nên robot hút hầu hết mảnh vụn nhỏ Như hình 5.8, robot hút mẩu giấy vụn ngang qua Độ hút bụi khu vực lúc phụ thuộc vào thuật toán đường robot Thực tế chạy nhiều thử nghiệm khác nhau, thuật toán đường chưa tối ưu nên cịn nhiều vị trí cịn sót bụi Tuy nhiên nhận xét sức mạnh lực hút bụi tốt, phù hợp với yêu cầu lực hút mạnh tiếng ồn giảm, êm vận hành Nhận xét đánh giá mơ hình robot hút bụi tự động nhóm so với thị trường: Có sản phẩm làm sàn nhà thị trường sản phẩm Robot lau nhà Robot hút bụi BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 76 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ So với loại Robot lau nhà, Robot hút bụi có đặc điểm khơng cần phải thay khăn lau để làm sàn mà cần đổ rác, bụi bẩn Robot lau nhà lau thảm, ghế, sofa … Các loại Robot hút bụi có kỹ thuật dẫn đường cho Robot khác Có hướng sử dụng cảm biến xử lý ảnh Hướng xử lý ảnh lần cấp cho nhà sáng chế Eric Richard Bartsch năm 2002, ông sử dụng camera để quét trần nhà xử lý ảnh để tạo đồ di chuyển cho Robot Tuy nhiên Robot sử dụng cơng nghệ xử lý ảnh có nhược điểm hoạt động điều kiện thiếu ánh sáng nên công ty chuyển sang sử dụng cảm biến để tạo đồ di chuyển cho Robot Sản phẩm iRobot sử dụng quyền công nghệ NorthStar Navigation tạo lập đồ cho Robot Công nghệ dựa hệ thống định vị GPS kết hợp cảm biến gyroscopes để dẫn đường cho Robot Và đơn giản sản phẩm Robot LTM-T290 hãng XRobot di chuyển theo phương pháp ngẫu nhiên Trên thị trường có nhiều sản phẩm hãng lơn LG, SAMSUNG, PHILIPS, iRobot sử dụng quyền công nghệ NorthStar Navigation tạo lập đồ để di chuyển, có phương pháp di chuyển ngẫu nhiên hiệu khơng cao bị trùng lặp đường bỏ sót nhiều phần chưa hút Về kỹ thuật tránh vật cản, Robot hoạt động theo nguyên tắc chung sử dụng cảm biến siêu âm cảm biến hồng ngoại để đo khoảng cách từ Robot tới vật cản, qua tính tốn xử lý đưa thuật tốn né tránh thích hợp Qua q trình khảo sát đánh giá loại Robot có thị trường trên, Chúng tơi thấy rằng, có tính bật vậy, Robot hút bụi iRobot hay hãng khác chưa sử dụng phổ biến giá thành nói đắt (tầm 20 triệu VND), đặc biệt nước có thu nhập thấp Việt Nam Vì với mong muốn đưa sản phẩm Robot lau nhà phổ biến đến gia đình, phù hợp với túi tiền người dân Việt Nam Chúng sử dụng cảm biến giá rẻ kết hợp với thuật toán lập trình thơng minh cho Robot để có tính tương đương với sản phẩm thị trường Có thể thấy đặc điểm quan trọng đề tài nhằm giảm giá thành cao cho Robot BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 77 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Các mục tiêu đề khảo sát thị trường sản phẩm có ngồi nước, mục tiêu nhóm thiết kế sản phẩm có chức robot hút bụi thị trường giá thành cạnh tranh so với sản phẩm hãng lớn Sử dụng linh kiện cảm biến vi điều khiển thông dụng, phù hợp, biến robot hút bụi trở nên gần gũi, mục đích khám phá tự tay làm cho người đạt yêu cầu đặt Cũng dự đoán trước khả xây dựng robot thông minh tự học map, xây dựng đường tối ưu…Tuy nhiên có kế hoạch xây dựng hệ nhóm tìm hiểu tập trung vào phần tối ưu đường đi, tạo lập map, giúp robot phiên hoạt động hiệu thông minh BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 78 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Sản phẩm mơ hình robot hút bụi tự động sau hồn thành nhìn chung sản phẩm đạt hầu hết yêu cầu đặt hút bụi, có khả tránh vật cản, tránh rơi di chuyển nơi có độ cao chênh lệch, có tính thẩm mỹ, đạt u cầu an tồn dễ sử dụng,… Tuy nhiên robot chưa tối ưu mặt di chuyển, di chuyển theo random ziczac nên khó qt hết diện tích robot sử dụng nguồn để hút bụi lớn nên sử dụng thời gian ngắn 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Trong đề tài thiết kế chế tạo sản phẩm robot hút bụi thông minh, qua thử nghiệm thực tế có sửa chữa để ngày hồn thiện sản phẩm Chúng em tin sản xuất với số lượng lớn, sản phẩm thiết kế đẹp hơn, ổn định hơn, đủ sức cạnh tranh với sản phẩm nước Hơn sản phẩm mang thương hiệu “made in Viet Nam” cũng niềm tự hào lớn cho Hướng phát triển đề tài tương lai phát triển ứng dụng sản phẩm rộng cải thiện phần di chuyển, nguồn sử dụng lâu hơn, có khả tự sạt hết pin, tăng kích thước robot để ứng dụng việc lau nơi có diện tích rộng lớn nhà hàng, siêu thị, khách sạn…, thiết kế chống nước để sử dụng để lau chùi mơi trường có nước bể bơi, hồ cá… BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] “5 Robot Hút Bụi Thông Minh Đang Bán Trên Thị Trường”, 2016, http://www.shophangdoc.com/tin-tuc/kien-thuc-kinh-nghiem/15/5-robot-hut-buithong-minh-dang-ban-tren-thi-truong.html [2] “Robot Hút Bụi Tự Động iRobot Roomba 980 - Phiên Bản Mới Nhất”, 2016, http://hitechusa.com.vn/robot-hut-bui-tu-dong-irobot-roomba-980-phien-ban-moinhat-10215883.html [3] “Dyson Giới Thiệu Robot Hút Bụi 360 Eye, Điều Khiển Bằng Ứng Dụng Di Động, Bán Ra Năm Sau”, 2014, https://tinhte.vn/threads/dyson-gioi-thieu-robot-hut-bui-360eye-dieu-khien-bang-ung-dung-di-dong-ban-ra-nam-sau.2353433/ [4] Nguyễn Đình Phú, “Thực Hành Vi Điều Khiển PIC”, NXB ĐH Quốc Gia Tp.HCM, 8/2015 [5] J BORENSTEIN, H.R EVERETT, and L FENG, “Where Am I? Sensor and Methods for Mobile Robot Positioning”, The University of Michigan, 1996 [6] “ĐO KHOẢNG CÁCH VÀ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VẬT THỂ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SIÊU ÂM”, Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM, http://www.fas.hcmut.edu.vn/webhn10/Baocao/PDF/TTThuy-Sieuam.pdf [7] “Sơ Đồ Mạch Và Sơ Đồ Nguyên Lý Của Cảm Biến Hồng Ngoại”, 2016, http://donga.edu.vn/dien/GocKN/tabid/2167/cat/1665/ArticleDetailId/15805/ArticleId/ 15803/Default.aspx [8] Phạm Quang Huy – Lê Cảnh Trung, “ Lập Trình Điều Khiển Với Arduino”, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 8/2014 [9] “Cài Đặt Driver Và Arduino IDE”, 2014, http://arduino.vn/bai-viet/68-cai-datdriver-va-arduino-ide [10] “Hướng Dẫn Sử Dụng AppInventor - Lập Trình Ứng Dụng Điều Khiển Xe Qua Bluetooth Mà Không Cần Code”, 2016, http://arduino.vn/bai-viet/657-huong-dan-sudung-appinventor-lap-trinh-ung-dung-dieu-khien-xe-qua-bluetooth-ma-khong BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC PHỤ LỤC CODE CHƯƠNG TRÌNH #define trig1 A1 #define echo1 A0 #define trig2 A3 #define echo2 A2 #define trig3 A5 #define echo3 A4 int dir1PinA = 6; int dir2PinA = 7; int speedPinA = 3; int dir1PinB = 9; int dir2PinB = 8; int speedPinB = 11; int tt =1; int x; byte blue = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(dir1PinA,OUTPUT); pinMode(dir2PinA,OUTPUT); pinMode(speedPinA,OUTPUT); pinMode(dir1PinB,OUTPUT); pinMode(dir2PinB,OUTPUT); pinMode(speedPinB,OUTPUT); pinMode(trig1,OUTPUT); pinMode(echo1,INPUT); pinMode(trig2,OUTPUT); pinMode(echo2,INPUT); pinMode(trig3,OUTPUT); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC pinMode(echo3,INPUT) pinMode(4, INPUT_PULLUP); pinMode(12, INPUT); pinMode(10, INPUT); pinMode(2, INPUT); } void loop() { unsigned long duration; int distance; digitalWrite(trig1,0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig1,1); delayMicroseconds(5); digitalWrite(trig1,0); duration = pulseIn(echo1,HIGH); distance = int(duration/2/29.412); unsigned long TG; int KC; digitalWrite(trig2,0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig2,1); delayMicroseconds(5); digitalWrite(trig2,0); TG = pulseIn(echo2,HIGH); KC = int(TG/2/29.412); unsigned long TGTR; int KCTR; digitalWrite(trig3,0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig3,1); delayMicroseconds(5); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC digitalWrite(trig3,0); TGTR = pulseIn(echo3,HIGH); KCTR = int(TGTR/2/29.412); if ( digitalRead(10) == 1) { if ( digitalRead(2) == 1) { if ( ( digitalRead(4) == || digitalRead(12) == 1) && x == ) { analogWrite(speedPinA, 168); digitalWrite(dir1PinA, LOW); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 168); digitalWrite(dir1PinB, HIGH); digitalWrite(dir2PinB, LOW); delay(1678); tt++; if ( tt== 255 ) { tt=1; } x=tt % 2; } if ( ( digitalRead(4) == || digitalRead(12) == 1)&& x == ) { analogWrite(speedPinA, 168); digitalWrite(dir1PinA, HIGH); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 168); digitalWrite(dir1PinB, LOW); digitalWrite(dir2PinB, LOW); delay(1678); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC tt++; if ( tt== 255 ) { tt=1; } x=tt % 2; } if (digitalRead(4) == && digitalRead(12) == ) { analogWrite(speedPinA, 110); digitalWrite(dir1PinA, LOW); digitalWrite(dir2PinA, HIGH); analogWrite(speedPinB, 116); digitalWrite(dir1PinB, LOW); digitalWrite(dir2PinB, HIGH); }} if ( digitalRead(2) == 0) { if ( KCTR ) { blue = Serial.read(); } if ( blue == 3) //tien { analogWrite(speedPinA, 128); digitalWrite(dir1PinA, LOW); digitalWrite(dir2PinA, HIGH); analogWrite(speedPinB, 128); digitalWrite(dir1PinB, LOW); digitalWrite(dir2PinB, HIGH); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC } if (blue==4) //lui { analogWrite(speedPinA, 100); digitalWrite(dir1PinA, HIGH); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 100); digitalWrite(dir1PinB, HIGH); digitalWrite(dir2PinB, LOW); } if (blue==2) //xoaytrai { analogWrite(speedPinA, 100); digitalWrite(dir1PinA, HIGH); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 100); digitalWrite(dir1PinB, LOW); digitalWrite(dir2PinB, LOW); } if (blue==1) //xoay phai { analogWrite(speedPinA, 100); digitalWrite(dir1PinA, LOW); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 100); digitalWrite(dir1PinB, HIGH); digitalWrite(dir2PinB, LOW); } if (blue==0)//Dung dong co { analogWrite(speedPinA, 100); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an PHỤ LỤC digitalWrite(dir1PinA, LOW); digitalWrite(dir2PinA, LOW); analogWrite(speedPinB, 100); digitalWrite(dir1PinB, LOW); digitalWrite(dir2PinB, LOW); }}} BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH an S an K L 0