BÀI báo cáo số 4 ứng dụng simulink trong mô phỏng và đánh giá chất lượng hệ thống

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÀI BÁO CÁO SỐ Ứng dụng Simulink mô đánh giá chất lượng hệ thống GVHD: NGUYỄN PHONG LƯU SVTH: NGUYỄN TẤN TÀI MSSV: 19151282 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 Tieu luan 4.3 Yêu cầu thực hiện: 4.3.1 Khảo sát mơ hình điều khiển nhiệt độ Cho đặc tính lị nhiệt : Hình 4.5 Đặc tính lị nhiệt a Hãy xác định hàm truyền gần lò nhiệt b Dùng Simulink xây dựng mơ hình điều khiển vịng hở lị nhiệt Hình 4.6 Sơ đồ mơ lị nhiệt Trong đó:  Step: tín hiệu hàm nấc thể phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt Giá trị hàm nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng cơng suất cung cấp biến thiên từ 0% ÷ 100%  Transfer Fcn Transport Delay: mơ hình lị nhiệt tuyến tính hóa câu a Khâu Transport Delay khâu trễ  Chỉnh giá trị hàm nấc (tương ứng công suất cung cấp cho lò nhiệt 100%) (Step time = 0, Initial time = 0, Final time = 1) Chỉnh thời gian mô Stop time = 600s Mô vẽ trình độ hệ  Trên hình vẽ câu vẽ tiếp tuyến điểm uốn để tính thơng số T1, T2 So sánh với đặc tính lị nhiệt hình Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong c Hãy thiết kế điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-Nichols d Xây dựng mơ hình điều khiển nhiệt độ Hình 4.7 Sơ đồ mơ điều khiển PID cho lị nhiệt Trong đó: - Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ mong muốn 100oC - Khâu bão hịa Saturationcó giới hạn Upper limit = Lower limit = nghĩa ngõ điều khiển có cơng suất cung cấp từ 0% đến 100% - Bộ điều khiển PID có thơng số tính tốn câu c - Đối tượng lị nhiệt có hàm truyền tinh toán câu a d.1 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển P ( kI = 0, kD = )  Trình bày đáp ứng ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Trình bày sai số ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau  Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kp thay đổi Giải thích kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Tr σmax% exl txl d.2 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = )  Trình bày đáp ứng ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Trình bày sai số ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau  Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kI thay đổi Giải thích Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001 Tr σmax% exl txl BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong d.3 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển PD ( kp = 0.024, kI = )  Trình bày đáp ứng ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Trình bày sai số ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo)  Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau  Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kD thay đổi Giải thích  So sánh chất lượng điều khiển PID với điều khiển P, PI KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9 Tr σmax% exl txl d.4 Nhận xét ảnh hưởng khâu P, I, D đến chất lượng hệ thống Bài làm: a Theo quan sát ta thấy T1=20, T2=100 Vậy hàm truyền lị nhiệt là: b Dùng Simulink xây dựng mơ hình điều khiển vịng hở lị nhiệt: BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong c Hãy thiết kế điều khiển PID cho lị nhiệt dùng phương pháp ZeiglerNichols Ta có: K=250, T1=20, T2=100 KP = 1,2.T 1,2.100 = = 0.024 20.250 T1k Ti =2T1 = 2.20 = 40 Td = 0,5T1 = 0,5.20= 10 Kd=Td.Kp= 0.024*10=0.24 GPID(s) = KP.s + kP 0.024 + KP.Td.s = 0,024s + + 0.24s 40 s Tⅈ S d Dùng Simulink xây dựng mơ hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như: BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Như thông số PID câu ta mô đáp ứng độ hệ thống: Với hệ thống lị nhiệt đáp ứng q độ đồ thị biểu diễn ổn định d.1 Khảo sát hệ thống với điều khiển P (kI = 0, kD = 0) 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 3.782 12.7 20.17 28.9 37.86 0.286 0.168 0.117 0.0898 0.074 105 261 319 349 362 Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kp tăng - Độ vọt lố tăng BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong - Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể Khi KP tăng làm giảm sai số xác lập nên cải thiện chất lượng hệ thống Nhưng đồng thời tăng độ vọt lố d.2 Khảo sát hệ thống với điều khiển PI (kp = 0.024, kD = 0) 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001 15.26 23.04 37.57 52.87 68.52 0 0 122.6 132.75 165.26 204.66 355 Nhận xét chất lượng hệ Ki tăng: - Khi tăng KI POT tăng, exl loại bỏ, txl tăng Khi KI tăng lớn hệ thống có dao động lớn, dẫn đến ổn định d.3 Khảo sát hệ thống với điều khiển PD (kp = 0.024, Ki = 0) 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9 14.26 8.226 0.4 0 0.143 0.143 0.143 0.143 0.143 126 132 175 X X Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kD thay đổi Giải thích - Khi KD thay đổi exl khơng đổi, POT giảm giảm dần 0, txl tăng BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong d.4 So sánh chất lượng điều khiển PID với điều khiển P, PI Bộ hiệu nh PID có ưu điểm PI PD: - Bộ điều khiển PID, có thông số KP, KI đựơc chọn trước (như trường hợp này) việc lựa chọn KD phải phù hợp để thoả mãn yêu cầu POT, txl tăng KD lớn lại làm cho hệ thống có chất lượng xấu Tóm lại, để có PID tốt phải lựa chọn phù hợp thông số KP, KI, KD, ta hệ thống có chất lượng tốt 4.3.2 Khảo sát mơ hình điều khiển tốc độ động Động chiều sử dụng phổ biến hệ điều khiển nhờ đặc tính tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng Sơ đồ nguyên lý động chiều sau: : • L: điện cảm cuộn dây stato • R: điện trở cuộn dây stato • i: dịng điện chạy cuộn dây stato • U: điện áp cung cấp cho động • T: momen quay • ω : vận tốc góc • Kf: hệ số ma sát • Km: số momen (M= Km i) • Kb : số suất điện động (E= Kb ω) • J: momen quán tính phần chuyển động Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong a Tìm hệ phương trình biến trạng thái mơ tả hệ với hai biến trạng thái x1=i x2=ω b Từ hệ phương trình tìm câu a tìm hàm truyền mơ tả động với tín hiệu vào điện áp cung cấp tín hiệu tốc độ quay động (𝜔) với giả thiết bỏ qua momen tải (chạy khơng tải) c Từ hàm truyền tìm câu b, thiết kế điều khiển PI theo tiêu chuẩn modun tối ưu d Xây dựng mơ hình điều khiển tốc độ động sau: (Xem link phần tham khảo) Trong đó: - Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc đơn vị r(t)=200 tương ứng tốc độ mong muốn 200 - Bộ điều khiển PID có thơng số tính tốn câu c (kD=0) - Động có hàm truyền tính tốn câu b - Thời gian mô Stop Time = 10s d.1 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển P ( kI = 0, kD = ) • Trình bày đáp ứng ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo) Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021 31 • Trình bày sai số ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo) • Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau • Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kp thay đổi Giải thích KP Tr 10 20 30 50 exl BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong txl d.2 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = ) • Trình bày đáp ứng ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo) • Trình bày sai số ngõ hệ thống tương ứng với thông số điều khiển đồ thị (xem link tài liệu tham khảo) • Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau • Nhận xét chất lượng hệ thống thay đổi kI thay đổi Giải thích KI Tr 50 100 200 300 exl txl Bài làm: a)Tìm hệ phương trình biến trạng thái mơ tả hệ thống - Phương trình cân điện: -Phương trình cân cơ: Đặt biến trạng thái x1=ia x2= ω(t): BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong -Phương trình biến trạng thái có dạng: Trong đó: b)Tìm hàm truyền mô tả động với giả thiết bỏ qua momen tải: Từ hệ phương trình tìm câu 2.1 tìm hàm truyền mơ tả động với tín hiệu vào điện áp cung cấp tín hiệu tốc độ quay động (ω) với giả thiết bỏ qua momen tải Laplace vế, ta được: Ta được: BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Suy ra: c)Thiết kế điều khiển PI theo tiêu chuẩn modun tối ưu: Với T2 > T1 Theo tiêu chuẩn modul tối ưu điều khiển PI có dạng sau : Từ hàm truyền đã tính ta có: Từ ta có K=0,0375; T2=0,25; T1=0,1 Vậy thay vào : BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong d) Xây dựng mơ hình điều khiển tốc độ động cơ: BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong d.1) Thực khảo sát hệ thống với điều khiển P ( kI = 0, kD = ) KP Tr exl txl 10 20 30 50 96.38% 72.5% 0.8 0.7 57.1% 0.74 2.6 47.11% 0.72 34.78% 0.61  Nhận xét: - Khi KP tăng exl nhỏ Tuy nhiên Kp đáp ứng hệ thống dao động, POT cao - Khi KP tăng đến giá trị lớn hệ thống ổn định d.2) Thực khảo sát hệ thống với điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = ) KI Tr exl 50 100 200 300 0 0 0 18.1% 35% BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong txl 227 3.84 1.43 1.37 1.9  Nhận xét: - Khi KI tăng exl nhỏ, POT tăng, txl tăng Bài 1: Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm câu 4.2.2a dùng Simulink mơ tả động HPT Sau thay khối động mô tả hàm truyền sơ đồ mô khối động mô tả HPT làm lại câu 4.2.2d Nhận xét kết * Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm câu 4.2.2a dùng Simulink mơ tả động HPT Xây dựng mơ hình vi phân Simulink: Bộ điều khiển động phương trình vi phân: Hình vẽ đối sử dụng hàm truyền BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Hình vẽ đối tượng sử dụng kỹ thuật không gian trạng thái Sử dụng hàm truyền: Ưu điểm: Dễ khảo sát đặt tính hệ thống, độ vọt lố thời gian xác lập, thời gian tăng trưởng, Nhược điểm: Khơng mang tính thực tế cao Sử dụng kỹ thuật không gian trạng thái: Ưu điểm: Thấy mức độ xác mức độ hoạt động động ngồi thực tế, từ lựa BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong chon thiết bị thay đổi thông số cho phù hợp với điều kiện Nhược điểm: Khó khảo sát, tính tốn d.1 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển P ( kI = 0, kD = ) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau kp 10 20 30 50 σmax% 0 0.786 2.35 6.54 exl% 96.41 72.57 57.12 47.02 34.76 txl 0.65 0.749 0.519 0.705 0.6 d.2 Thực khảo sát hệ thống với điều khiển PI ( kp = 100/3, kD = ) Tìm độ vọt lố, sai số xác lập thời gian độ theo bảng sau Ki 50 100 200 300 σmax% 42,94 0 17.62 33.05 exl % 2.75 0 0 txl 0.379 3.889 1.458 1.372 1.7 Bài 2: Đánh giá chất lượng hệ thống mô hình điều khiển tốc độ động có momen tải (Mc=0.01) với điều khiển PI thiết kế khơng có momen tải Với Mc = Mt 0.01 BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Nhận xét: Đáp ứng hàm nấc 𝜔 = 200𝑟𝑎𝑑/𝑠 có tải 𝑀𝑐 = 0.01 𝑘𝑔 giống với hơng có tải Vì vậy, hệ thống đảm bảo đầu ổn định dù đầu vào có thay đổi lý điều khiển PI thực tốt nhiệm vụ điều khiển đáp ứng tín hiệu bám sát với tín hiệu vào Mơ điều khiển động điều khiển PI với hàm truyền khơng có momen tải, sơ đồ khố có momen tải 0.01, phương trình biến trạng thái Nhận xét: Hệ thống đảm bảo đầu ổn định hàm nấc 𝜔 = 200𝑟𝑎𝑑/𝑠 Khơng có thay đổi nhiều phương pháp Bài 3: Trong mơ hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền đối tượng lị nhiệt mơ tả khâu quán tính khâu trễ hai khâu qn tính Hãy mơ tả lị nhiệt theo cách thiết kế điều khiển PID tương ứng Đánh giá chất lượng điều khiển mô • Hàm truyền đối tượng lị nhiệt mơ tả khâu qn tính khâu trễ BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong Tieu luan BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong BAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thongBAI.bao.cao.so.4.ung.dung.simulink.trong.mo.phong.va.danh.gia.chat.luong.he.thong