(TIỂU LUẬN) ỨNG DỤNG PLC điều KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI sản PHẨM THEO màu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành Điện Công Nghiệp ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU MUỐN MUA CODE PLC VÀ VISUAL STUDIO LIÊN HỆ QUA ZALO: 0367583469 TP HỒ CHÍ MINH 1/2021 Tieu luan TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP o0o NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Điện Công nghiệp Mã ngành: 142 Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: 16 Khóa: 2016 Lớp: 169420 I TÊN ĐỀ TÀI : ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU II NHIỆM VỤ Các nguyên liệu ban đầu: CPU PLC S7-1200 1212 DC/DC/DC, Module mở rộng SM 1222 RLY, Web camera 5MP, Hệ thống băng tải, Bộ sản phẩm mẫu với màu xanh lá, xanh lam, đỏ Các nội dung cần thực hiện: Thi công hệ robot delta, Thi công tủ điều khiển, Xây dựng chương trình điều khiển PLC, Xây dựng chương trình xử lý ảnh, Xây dựng ứng dụng điều khiển liên kết PLC xử lý ảnh III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/9 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:15/1 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Trần Vi Đơ CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM ĐIỆN CƠNG NGHỆP MỤC LỤC Tieu luan CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu Robot Delta 1.2 Mục tiêu, nhiệm vụ đề tài 1.3 Phương án 1.4 Các bước tiến hành CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Phương trình động lực học Robot Delta 2.1.1 Cấu tạo robot song song Delta 2.1.2 Động học thuận Robot .5 2.1.3 Động học nghịch Robot .8 2.2 Tổng quan công nghệ xử lý ảnh 11 2.2.1 Các khái niệm xử lí ảnh .11 2.2.2 Các vấn đề xử lý ảnh 13 2.2.3 Những vấn đề lý thuyết sử dụng đề tài 15 2.3 Giới thiệu phần cứng .19 2.3.1 PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC) 19 2.3.2 Sơ đồ kết nối PLC S7-1200 .20 2.3.3 Module mở rộng SM 1222, DQ 8xRelay/2A (6ES7222-1HF32-0XB0) 21 2.3.4 Động bước 23 2.3.5 Driver Điều Khiển Động Cơ Microstep TB6600 .24 2.3.6 Cơng tắc hành trình 25 2.3.7 Encoder 26 2.4 Phần mềm điều khiển Robot 26 2.4.1 Thư Viện EmguCV 27 2.4.2 Phần mềm TIA Portal V15 .27 2.4.3 OPC SQL 38 CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 40 3.1 Thuật toán điều khiển cho PLC .40 3.1.1 Chương trình điều khiển robot delta 40 3.1.2 Chương trình tính tốn tốc độ động băng tải .42 3.2 Chương trình điều khiển cho ứng dụng Winform 43 3.2.1 Giao diện điều khiển 43 Tieu luan 3.2.2 Chương trình nhận diện màu xác định tọa độ 44 3.2.3 Điều khiển robot tự động gắp vật: 47 3.2.4 Sắp xếp vật theo thứ tự băng tải 47 3.2.5 Phương pháp chuyển đổi tọa độ khung hình sang tọa độ hệ Robot 48 3.3 Kết nối PC-PLC-SQL .49 CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH 51 4.1 Thi công phần cứng 51 4.1.1 Chuẩn bị phần cứng 51 4.1.2 Thi công robot delta tủ điều khiển .52 4.2 Thi công phần mềm 57 CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT 59 5.1 Kết 59 5.1.1 Kết xử lý ảnh .59 5.1.2 Kết robot gắp vật .59 5.2 Nhận xét 60 5.2.1 Những kiến thức nguyên cứu 60 5.2.2 Những hạng mục đạt .61 5.2.3 Những hạn chế 61 5.2.4 Hướng phát triển 61 DANH MỤC HÌNH Tieu luan Hình 1.1 Robot Delta cơng đoạn đóng gói sản phẩm nhà máy Vinamilk Hình 1.2 Robot Delta cơng nghiệp .2 Hình 1.3 Robot Delta sử dụng để nâng kính giúp bác sĩ phẫu thuật .2 Hình 1.4 Sáng kiến SV ứng dụng robot Delta diệt cỏ loại sâu .3 Hình 2.1 Cấu tạo Robot Delta Hình 2.2 Mơ hình động học robot delta .6 Hình 2.3 Mơ hình động học robot delta .6 Hình 2.4 Tọa độ điểm J 1' , J 2' , J ' mặt phẳng Oxy Hình 2.5 Mơ hình động học robot delta với thông số cho trước Hình 2.6 Minh họa động học cánh tay địn Hình 2.7 Mặt phẳng YZ .9 Hình 2.8 Quy đổi tọa độ .10 Hình 2.9 Biểu diễn ảnh dạng ma trận 11 Hình 2.10 Ảnh pixel bit 12 Hình 2.11 Ảnh mức xám 12 Hình 2.12 Ảnh theo mã màu RGB .13 Hình 2.13 Ảnh theo mã màu RGB .13 Hình 2.14 Ảnh màu ảnh đa mức xám 13 Hình 2.15 Chuyển ảnh ma trân điểm 14 Hình 2.16 Minh họa tìm đường biên lọc Laplacian, Sobel 15 Hình 2.17 Dải màu HSV 15 Hình 2.18 Mô tả phép giãn ảnh 16 Hình 2.19 Mơ tả phép toán co 16 Hình 2.20 Hình minh họa phép co dãn ảnh 17 Hình 2.21 Kết tìm Contours 17 Hình 2.22 Mơ tả thuật tốn Approximation .19 Hình 2.23 Hình ảnh PLC 1212C DC/DC/DC 20 Hình 2.24 Sơ đồ chân PLC 20 Hình 2.25 Hình loại module mở rộng S7-1200 22 Hình 2.26 Datasheet module SM 1222 22 Hình 2.27 Động bước 23 Hình 2.28 Hình minh hoạt thứ tự cấp điện cuộn dây bước quay .24 Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 2.29 Driver điều khiển động bước TB6600 24 Hình 2.30 Cơng tắc hành trình KW11 .25 Hình 2.31 Cấu tạo Encoder 26 Hình 2.32 So sánh tốc độ thư viện xử lý ảnh 27 Hình 2.33 Cho phép phát xung 28 Hình 2.34 Lựa chọn chế độ phát xung PTO .28 Hình 2.35 Xung điều khiển di chuyển hướng 29 Hình 2.36 Gán biến xuất xung 29 Hình 2.37 Cấu trúc điều khiển sử dụng technology object 30 Hình 2.38 Điều khiển cấu sử dụng Technology Object 30 Hình 2.39 Add new Technology object .31 Hình 2.40 Thiết lập phát xung cho Technology object 31 Hình 2.41 Thiết lập động lực phần mềm 31 Hình 2.42 Chức Jerk Limit vơi khả làm mịn 32 Hình 2.43 Khối MC_Power .33 Hình 2.44 Khối MC_Reset 33 Hình 2.45 Khối MC_Home 34 Hình 2.46 Khối MC_Halt 35 Hình 2.47 Khối MC_MoveAbsolute 36 Hình 2.48 Khối MC_MoveRelative 37 Hình 2.49 Khối MC_MoveJog 37 Hình 2.50 Ứng dụng Kepserver 39 Hình 3.1 Sơ đồ hoạt động chương trình PLC 40 Hình 3.2 Lưu đồ điều khiển PLC với nút nhấn START, STOP, RESET tạo WinForm 40 Hình 3.3 Khối Power 41 Hình 3.4 Khối Homing 41 Hình 3.5 Khối điều khiển vị trí động bước 41 Hình 3.6 Khối điều khiển tay 42 Hình 3.7 Lưu đồ tính tốn tốc độ động băng tải 42 Hình 3.8 Khối điều khiển HSC 43 Hình 3.9 Lưu đồ điều khiển chương trình điều khiển Robot 43 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 3.10 Lưu đồ xử lý ảnh .44 Hình 3.11 Ảnh vật qua chuyển đổi HSV 45 Hình 3.12 Ảnh sau nhị phân hóa theo ngưỡng dùng hàm InRange 45 Hình 3.13 Ảnh qua lần co dãn ảnh 46 Hình 3.14 Ảnh qua lần co dãn ảnh 46 Hình 3.15 Lưu đồ xử lý ảnh .47 Hình 3.16 Thuật tốn nhận diện vật theo thứ tự băng tải 48 Hình 3.17 Minh họa trục tọa độ gốc robot trục tọa độ vật .48 Hình 3.18 Sơ đồ kết nối PC-PLC-SQL thơng qua OPC KepServer 49 Hình 4.1 Hình ảnh thiết kế 3D sử dụng phần mềm Fusion 360 52 Hình 4.2 Các linh kiện Robot Delta sau in 3D 52 Hình 4.3 Ráp khung Robot 53 Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối PLC điều khiển động .53 Hình 4.5 Mơ hình sử dụng Stepmotor driver TB6600 54 Hình 4.6 Vị trí lắp đặt cơng tắc hành trình 54 Hình 4.7 Sơ đồ kết nối module SM-1222 với băng tải bơm 54 Hình 4.8 Bơm động băng tải 55 Hình 4.9 Sơ đồ kết nối encoder với PLC 55 Hình 4.10 Hình ảnh Encoder mơ hình 55 Hình 4.11 Tủ điều khiển Robot Delta, băng tải bơm sử dụng nguồn 24V 12V .56 Hình 4.12 Mơ hình thực tế 56 Hình 4.13 Trang điều khiển kết nối 57 Hình 4.14 Trang điều khiển chế độ Manual .57 Hình 4.15 Trang điều khiển Auto 58 Hình 4.16 Trang điều khiển Setting 58 Hình 5.1 Hình ảnh thực tế sau qua bước xử lý lọc màu 59 Hình 5.2 Robot gắp vật màu đỏ 59 Hình 5.3 Robot gắp vật màu xanh dương 60 Hình 5.4 Robot gắp vật màu xanh 60 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng sơ đồ chân PLC S7-1200 21 Bảng 2.2 Các ngõ phát xung PLC 1212C DC/DC/DC 28 Bảng 2.3 Các chân khối MC_Power 33 Bảng 2.4 Các chân khối MC_Reset .34 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Bảng 2.5 Các chân khối MC_Home 35 Bảng 2.6 Các chân khối MC_Halt .36 Bảng 2.7 Các chân khối MC_MoveAbsolute 36 Bảng 2.8 Các chân khối MC_MoveRelative .37 Bảng 2.9 Các chân khối MC_MoveJog .38 Bảng 4.1 Danh sách ngun liệu mơ hình .51 Bảng 5.1 Bảng đánh giá thực nghiệm 60 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, với phát triển vơ nhanh chóng khoa học kĩ thuật, người ngày đạt nhiều thành tựu hầu khắp lĩnh vực sản xuất, y học, công nghệ thông tin, kĩ thuật quân sự… Robot đời trở thành công cụ đắc lực hiệu giúp đỡ người thực nhiều công việc từ đơn giản đến phức tạp nhằm giảm thiểu sức lao động chân tay để giải công việc mà khả người thực Đặc biệt sau trải qua đại dịch COVID-19 nhu cầu sử dụng Robot sản xuất lại ý nhằm đảm bảo an tồn cho nhân cơng nâng cao hiệu xuất sản xuất, tăng độ xác dây chuyền sản xuất lớn Cùng với phát triển loại Robot công nghiệp phổ biến Robot Scara, Robot khớp nối bậc, bậc… có loại cánh tay ứng dụng nhiều lãnh vực phân loại sản phẩm với nhiều đặc tính trội so với loại robot cổ điển Robot Delta hay cịn biết đến Robot song song, nhóm chúng em chọn đề tài: “Thiết kế điều khiển Robot Delta phân loại vật sử dụng PLC S71200” Mục tiêu, nhiệm vụ đề tài ứng dụng PLC S7-1200 cơng nghệ xử lý ảnh để xây dựng thuật tốn điều khiển thiết kế mơ hình Robot Delta phân loại sản phẩm theo màu sắc Đề tài gồm Chương: Chương 1: Tổng quan đề tài: Trình bày ứng dụng Robot Delta xử lý ảnh mơi trường thực tế, nêu nhiệm vụ phương pháp thực đề tài Chương 2: Cơ sở lý thuyết: Trình bày lý thuyết cấu tạo Robot Delta, phương trình động lực học Robot Delta, cách tính phương trình động lực học thuận nghịch, kiến thưc sử lý ảnh qua thư viện EmguCV C#.Net sử dụng luận văn Giới thiệu linh kiện phần cứng PLC S7-1200, cấu tạo hoạt động động bước, cách điều khiển động bước thơng qua Driver, cách lập trình ứng dụng thông qua tảng Winform C#.Net, cách giao tiếp Application Winform với phần mềm TIA Portal để truyền liệu từ PC xuống PLC (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 3.70 Thuật tốn nhận diện vật theo thứ tự băng tải 3.2.2 Phương pháp chuyển đổi tọa độ khung hình sang tọa độ hệ Robot Gọi hệ trục tọa độ khung ảnh O1x1y1, hệ trục tọa độ gắn vào đáy Robot O2x2y2 Hình 3.71 Minh họa trục tọa độ gốc robot trục tọa độ vật 48 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Ví dụ: Ta có khung ảnh thu từ camera có thước 640x480 (pixel) Xét độ dài tia O1x1 = 640 (pixel), tia O1y1 = 480 (pixel) Ta thực đo ngồi mơ hình thực tế xác định tia O1x1 = a (cm) Giả sử: a đo 10 cm Vậy tính toán ta cm = 32 pixel Ta thực việc chuyển đổi từ hệ trục tọa độ O1x1y1 sang hệ trục tọa độ O2x2y2 Ta xét tọa độ O2 ứng với hệ trục O1x1y1 có tọa độ (xO; yO) đơn vị pixel giả sử tọa độ A ứng với hệ trục O1x1y1 (xA, yA) đơn vị pixel Như nói O2 gốc Robot, nên muốn Robot di chuyển đến điểm A ta phải tính tọa độ vecto 𝐴O2 Mà từ hệ trục tọa độ ta nhận thấy tia O1y1 tia O2y2 phương khác hướng, tia O2x2 tia O1x1 phương hướng Nên vector 𝐴O2 có tọa độ (Px, Py), tương ứng với Px = xO – xA (pixel); Py = -yO + yA (pixel) Ở Px Py tọa độ vị trí phương trình động học nghịch cánh tay máy Px, Py chuyển sang tọa độ mặt phẳng thực tế có giá trị Px = (xO - xA)/32 (cm), Py = (-yO +yA)/32 (cm) Vì đề tài thực xử lý ảnh 2D nên cần xác định tọa độ Px, Py Còn Pz ta cho số cố định Như có thông số Px, Py, Pz ta xác định giá trị góc xoay θ1 , θ2 , θ3 từ Robot di chuyển đến vị trí mà ta mong muốn 3.3 Kết nối PC-PLC-SQL Hình 3.72 Sơ đồ kết nối PC-PLC-SQL thông qua OPC KepServer C# kết nối với PLC lưu thông tin kết vào sở liệu SQLserver thông qua phần mềm OPC KEPServer sau: 49 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau - Sau cài đặt chương trình Kepware V6, ta tiến hành cài đặt cấu hình để Kepware kết nối tới PLC S7-1200 thông qua Ethernet TCP/IP - Tiếp theo ta tạo Group Tag với địa tương ứng với địa ô nhớ PLC để truy cập vào liệu ta mong muốn PLC - Vì Kepware có sẵn thư viện Driver (.dll) tất PLC nay, nên dễ dàng tự động kết nối tới liệu PLC mà người dùng không cần thao tác nhiều - Trong chương trình C# ta thêm vào thư viện OPCAutomation.dll, thư viện cung cấp miễn phí OPC Foundation - Ta tiến hành khai báo biến OPCItem C# để link tới tag KEPServer mà ta tạo trước - Với lệnh đơn giản Read Write ta dễ dàng đọc hay ghi liệu xuống PLC - Sau sử dụng tính datalogger để lưu liệu số lượng sản phẩm vào sở liệu tạo sẵn 50 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH 4.1 Thi cơng phần cứng 4.1.1 Chuẩn bị phần cứng Bảng 4.10 Danh sách ngun liệu mơ hình STT Tên linh kiện PLC S7-1200 (1212 DC/DC/DC) SM-1222 RLY Băng tải Nguồn tổ ong Adapter Bơm chân không Nút hút châm không Bộ in 3D robot Delta + carbon mắt trâu Stepmotor Thông số kĩ thuật Điện áp HĐ: 24V 8I/6O Điện áp HĐ :24V 8O relay(2A) Chiều dài 60cm Chiều rộng 10cm Điện áp vào: 220VAC Điện áp ra: 24VDC Dòng ra: 10A Điện áp vào: 220VAC Điện áp ra: 5VDC Dịng ra: 2A Điện áp HĐ: 24V Đường kính: 2cm Số lượng Chú Thích 1 1 1 12 CB LS 40 13 Rotary encoder 400 Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m Hiệu suất: 400 xung / vịng Điện áp HĐ: DC5-24V 11 có kèm van Điện áp HĐ: 2.75V Dòng điện HĐ :2A Driver động Điện áp HĐ : 12V TB6600 Dòng điện HĐ :2A Cơng tắc hành trình Áp định mức 24V KW11 Dòng định mức 2A 10 Mặt băng tải màu trắng Áp định mức 220V Dòng định mức 40A 3 4.1.1 Thi công robot delta tủ điều khiển a Robot Delta Các thành phần Robot Delta in 3D với thông số sau: - Khoảng từ tâm đế robot tới trục trục động f = 75mm - Khoảng cách từ trục động đến cánh tay đòn rf = 80 mm 51 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau - Độ dài cánh tay đòn re = 235 mm - Khoảng từ tâm giác hút đến cánh tay đòn e = 20 mm Hình 4.73 Hình ảnh thiết kế 3D sử dụng phần mềm Fusion 360 Hình 4.74 Các linh kiện Robot Delta sau in 3D b Khung đặt robot Phần khung lắp ghép nhơm định hình độ dài 50cm để cố định robot 52 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 4.75 Ráp khung Robot c Động điều khiển Robot Do xung đầu PLC S7-1200 có điện áp 24V nên ta thêm vào điện trở 2k4Ω để giúp giảm áp xuống 5V cấp xung chân PUL+ chân DIR+ driver TB6600 Hình 4.76 Sơ đồ đấu nối PLC điều khiển động 53 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 4.77 Mơ hình sử dụng Stepmotor driver TB6600 Hình 4.78 Vị trí lắp đặt cơng tắc hành trình d Bơm băng tải Hình 4.79 Sơ đồ kết nối module SM-1222 với băng tải bơm 54 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 4.80 Bơm động băng tải e Encoder Hình 4.81 Sơ đồ kết nối encoder với PLC Hình 4.82 Hình ảnh Encoder mơ hình f Tủ điều khiển 55 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 4.83 Tủ điều khiển Robot Delta, băng tải bơm sử dụng nguồn 24V 12V Các thành phần tủ điều khiển: - Nguồn tổ ong 24VDC - Adapter 12VDC - Driver TB6600 cho động - PLC 1212C DC/DC/DC signal boad 1222 8DO Relay - động hút chân không 24VDC - CB LS C40 g Mơ hình hồn chỉnh Hình 4.84 Mơ hình thực tế 56 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau 4.2 Thi công phần mềm Giao diện phần mềm điều khiển: Hình 4.85 Trang điều khiển kết nối Hình 4.86 Trang điều khiển chế độ Manual 57 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 4.87 Trang điều khiển Auto Hình 4.88 Trang điều khiển Setting 58 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT 5.1 Kết 5.1.1 Kết xử lý ảnh Hình ảnh thực tế sau áp dung lên mơ hình: Hình 5.89 Hình ảnh thực tế sau qua bước xử lý lọc màu Ảnh sau trải qua xử lý đóng khung ơm sát vật thể, xác định tâm đường biên giúp robot gắp xác vật thể 5.1.1 Kết robot gắp vật Hình 5.90 Robot gắp vật màu đỏ 59 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Hình 5.91 Robot gắp vật màu xanh dương Hình 5.92 Robot gắp vật màu xanh Bảng 5.11 Bảng đánh giá thực nghiệm Sản phẩm Đỏ Xanh Kết 33/33 32/33 Độ xác (%) 100% 96.7% Tỷ lệ tìm màu sắc vật gắp vật 97.8% Xanh dương 32/33 96.7% Sau 99 lần thực thí nghiệm với cách xếp ngẫu nhiên, hệ thống phân loại sản phẩm cho số liệu xác tương đối cao hệ thống hoạt động ổn định, không bị nhầm lẫn phân loại bỏ sót sản phẩm nhiều Tuy nhiên thực khoảng 33 lần sản phẩm điều kiện ánh sáng ổn định, có thay đổi ánh sáng lớn dẫn đến làm nhòe vật, vận hành lâu dẫn đến cấu khí khơng cịn đảm bảo lúc đầu dẫn đến sai số lớn Ngồi cịn nhiều ngun nhân khác như: giới hạn khí robot, mật độ sản phẩm lớn khiến robot không đáp ứng đủ tốc độ để gắp hết vật, phạm vi camera hạn chế nên robot bị giới hạn tầm nhìn… 5.2 Nhận xét 5.2.1 Những kiến thức nguyên cứu - Nguyên cứu lý thuyết Robot Delta, phương trình động lực học - Nguyên cứu lý thuyết xử lý ảnh nhằm tách vật thể màu khỏi - Tìm hiểu cách xây dựng Application Winform C# để dễ dàng điều khiển hệ Robot Delta 60 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau - Nguyên cứu đông bước, cách điều khiển motion control PLC S71200 - Tìm hiểu cách liên kết biến Application Winform phần mềm TIA Portal V15 - Đọc xử lý giá trị encoder để tính tốn tốc độ động 5.2.1 Những hạng mục đạt - Xây dựng phương trình tính tốn động lực nghịch đưa áp dụng vào Application để điều khiển Robot Delta - Áp dụng xử lý ảnh tìm tìm tọa độ vật real time qua camera sử dụng thư viện EmguCV C#.NET - Xây dựng liên kết Appllication PC PLC thông OPC KepserverEX V6 - Điều khiển lúc động bước PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC) sử dụng motion control phần mềm TIA Portal V15 - Vận hành Robot Delta để gắp, phân loại sản phẩm băng tải theo màu sắc, hình khối - Đọc tốc độ băng tải giúp tăng độ xác gắp vật thể - Lưu trữ liệu vào SQL 5.2.2 Những hạn chế - Phần cứng Robot tự thiết kế thi cơng nên cịn nhiều lỗi dẫn đến sai số trình vận hành - Thuật tốn tự thiết kế nên chưa hồn tồn tối ưu - Chương trình xử lý ảnh đáp ứng môi trường ánh sáng ổn định Sự thay đổi ánh sáng làm ảnh hưởng đến độ xác tính tốn 5.2.3 Hướng phát triển - Tích hợp trí tuệ nhân tạo để Robot linh hoạt, phù hợp với nhiều điều kiện hoạt động - Năng cấp phần cứng (động cơ, camera, chất liệu khớp robot…) để hệ thống tối ưu độ xác, tốc độ, độ ổn định vận hành - Nâng cấp thuật toán xử lý ảnh mở rộng vùng nhận diện màu nhận diện kích thước, hình thái, màu sắc, QRcode… - Cập nhật sở liệu lên internet để theo dõi từ xa 61 (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau Tieu luan (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau (TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau(TIEU.LUAN).UNG.DUNG.PLC.dieu.KHIEN.ROBOT.DELTA.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau