THÔNG TIN TÀI LIỆU
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường MAI VIỆT PHƯƠNG phuong.mv174119@sis.hust.edu.vn Ngành KT Điều khiển & Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Chu Đức Việt Chữ ký GVHD Khoa: Tự động hóa Trường: Điện – Điện tử HÀ NỘI, 8/2022 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA HÀ NỘI Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Mai Việt Phương Khóa: 62 Trường: Điện- Điện tử Ngành: KT ĐK &TĐH Tên đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển hệ lắc ngược quay thuật toán Reinforcement Learning Nội dung đề tài: Nghiên cứu, tìm hiểu thuật toán học tăng cường Thiết kế điều khiển để cài đặt chạy kiểm nghiệm Thời gian giao đề tài: Thời gian hoàn thành: ……………………… Ngày tháng … năm 2022 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Lời cảm ơn Trong lời báo cáo đồ án tốt nghiệp này, chúng em muốn gửi lời cảm ơn biết ơn trân thành tới tất người hỗ trợ, giúp đỡ chúng em kiến thức tinh thần trình thực đồ án Trước hết chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Chu Đức Việt, Phó trưởng Bộ mơn Điều Khiển Tự Động, người trực tiếp hướng dẫn, nhận xét, tận tình bảo, giúp đỡ chúng em suốt trình làm đồ án, để chúng em hồn thiện đồ án cách tốt Xin chân thành cảm ơn tới tất thầy nhiệt tình dậy bảo, truyền đạt kiến thức cho chúng em em suốt thời gian học tập mái trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, đặc biệt với thầy cô Bộ môn Điều Khiển Tự Động, thầy cô quan tâm, định hướng tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em học tập, nghiên cứu thực đồ án Cuối xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè, người thân giúp đỡ, động viên chúng em nhiều trình học tập làm đồ án Chúng em cố gắng để hoàn thiện đồ án cách tốt nhất, hạn chế thời gian kiến thức nên tránh khỏi thiếu sót, mong đóng góp thầy cô bạn Xin chân thành cảm ơn! TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Tóm tắt nội dung đồ án Con lắc ngược quay hệ thống phi tuyến không ổn định mức cao, thường sử dụng mơ hình phổ biến cho ứng dụng kỹ thuật điều khiển tuyến tính phi tuyến Mơ hình lắc dùng để kiểm chứng lại thuật toán điều khiển như: điều khiển trượt, đặt cực, LQR, PID, logic mờ, mạng neural, thuật toán học tăng cường Điều khiển lắc ngược gồm hai trình điều khiển: trinh điều khiển lật ngược lắc điều khiển cân lắc quanh vị trí lật ngược (vị trí thẳng đứng) Trong phương pháp điều khiển hành hệ phi tuyến, điều khiển sử dụng thuật toán học tăng cường Reinforcement Learning phương pháp Do vậy, thuật tốn học tăng cường cịn nhiều vấn đề cần quan tâm Những kết nghiên cứu trước cho thấy thuật toán học tăng cường điều khiển cho kết tốt phương pháp khác hệ phi tuyến Trong đồ án này, nhóm sinh viên sử dụng thuật tốn Soft Actor-Critic (SAC) huấn luyện để xây dựng điều khiển lắc Q trình mơ hệ thống điều khiển thực phần mềm Matlab trinh chạy thực nghiệm thưc ngơn ngữ lập trình Python Kết đạt được: Mô điều khiển sử dụng thuật toán SAC điều khiển đưa lắc ngược quay từ vị trí bng thõng lên vị trí lật ngược lắc ổn định vị trí TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Đối tượng thực tế 1.3 Mục tiêu giới hạn đồ án 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Nội dung luận văn CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỐI TƯỢNG THỰC TẾ 2.1 Xây dựng mơ hình tốn học 2.2 Xây dựng mơ hình Simulink Simscape CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ CÁC KIỂM NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN 12 3.1 Thiết kế điều khiển vòng 12 3.2 Cơ sở lý thuyết 16 Tổng quan Machine Learning Reinforcement Learning 16 Mối liên hệ điều khiển truyền thống điều khiển học tăng cường (Reinforcement Learning) 18 3.2.3 Các thuật toán Reinforcement Learning 19 3.2.3.1 Thuật toán Q – Learning 19 3.2.3.2 Thuật toán SARSA 20 3.2.3.3 Thuật toán Deep Q – Network (DQN) 20 3.2.3.4 Thuật toán Policy Gradient 22 3.2.3.5 Thuật toán Actor – Critic………………………………………23 3.2.3.6 Thuật toán Deep Deterministic Policy Gradient……………….24 3.2.3.6 Thuật toán Soft Actor-Critic………………………………… 26 3.3 Thiết kế điều khiển vịng ngồi 29 Nhiệm vụ mục tiêu 29 3.4 3.3.2 Thiết kế môi trường trạng thái…………………………… 30 3.3.3 Thiết kế cấu trúc tham số SAC agent………………….31 3.3.4 Hàm Reward tham số huấn luyện 33 Mô Matlab – Simulink 33 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 39 TÀI LIỆU THAM KHẢO 40 PHỤ LỤC 41 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.Mơ hình thực tế hệ lắc ngược Hình Minh họa cách hoạt động hệ thống có điều khiển Hình 3.Mơ hình đơn giản hệ lắc ngược quay Hình 4.Sơ đồ hệ thống điều khiển Simulink Hình 5.Sơ đồ mơ tả hệ lắc ngược Simulink 10 Hình 6.Mơ hình Simscape Simulink 10 Hình 7.Mơ mơ hình Simscape Simulink 11 Hình 8.Cấu trúc điều khiển vịng 15 Hình 9.Kết mơ góc với điều kiện ban đầu cho 15 Hình 10.Kết mơ góc với điều kiện ban đầu cho 16 Hình 11.Mối liên hệ AI, Machine Learning Deep Learning 16 Hình 12 loại Machine Learning 17 Hình 13.Tương tác tác nhân học tăng cường môi trường 18 Hình 14.Hệ thống phương pháp học tăng cường 19 Hình 15.Ví dụ thuật tốn Q – Learning Q – table 19 Hình 16.Khác biệt SARSA Q – Learning 20 Hình 17.Từ Q - learning đến DQN 21 Hình 18.Minh họa thuật tốn Policy Gradient 23 Hình 19.Minh họa thuật toán Actor – Critic 24 Hình 20.Minh họa thuật tốn DDPG 25 Hình 21.Minh họa thuật tốn SAC: 27 Hình 22.Cấu trúc điều khiển vịng ngồi: 30 Hình 23.Sơ đồ thuật tốn học tăng cường Simulink 31 Hình 24.Cấu trúc mạng Critic 31 Hình 25.Cấu trúc mạng Actor 32 Hình 26.Quá trình huấn luyện SAC Agent 34 Hình 27.Quá trình huấn luyện DDPG Agent 34 Hình 28.Kết góc (sensor 2), (sensor 1) thu chạy mô 35 Hình 29: Kết (sensor 3) (sensor 4) 35 Hình 30: Kết điện áp đặt vào động 36 Hình 31: Góc đặt cho lắc từ SAC agent tín hiệu “select-mode” 36 Hình 32 Góc dùng điều khiển LQR 37 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Ngày lý thuyết điều khiển tuyến tính phát triển hồn chỉnh áp dụng thành cơng q trình cơng nghiệp thiết bị dân dụng Tuy nhiên, lý thuyết không hiệu hệ thống phi tuyến mà khơng thể khó xác định xác mơ hình tốn học, hệ thống có mơ hình tốn học thay đổi chịu tác động nhiễu Bên cạnh đó, lý thuyết điều khiển phi tuyến có bước phát triển đáng kể Từ có tảng tốn học cần thiết để thiết kế điều khiển đạt chất lượng Các lý thuyết áp dụng thành công để điều khiển hệ phi tuyến chia thành hai nhóm chính: lý thuyết điều khiển kinh điển lý thuyết điều khiển đại Nhóm phương pháp điều khiển kinh điển dựa vào việc tuyến tính hóa đặc tuyến hệ thống xung quanh điểm làm việc, sau áp dụng phương pháp điều khiển cho hệ tuyến tính Lý thuyết điều khiển kinh điển bộc lộ yếu điểm chất lượng độ tin cậy đối tượng điều khiển hệ phi tuyến, đối tượng khơng rõ khó xác định xác mơ hình tốn học, chịu tác động nhiễu Nhóm phương pháp điều khiển đại bao gồm điều khiển dùng giải thuật mờ, điều khiển dùng giải thuật di truyền, điều khiển dùng mạng thần kinh nhân tạo, điều khiển dùng thuật toán học tăng cường (Reinforcement Learning),…Tác tử Reinforcement Learning hình thành cịn chưa có tri thức hệ thống, tri thức mạng hình thành dần sau trình huấn luyện Tác tử huấn luyện tương tác với mơi trường, bao gồm kích thích ngõ vào đáp ứng ngõ hệ thống Ta đưa vào đầu thuật tốn kích thích, thuật tốn hình thành đáp ứng tương ứng ngõ ra, đáp ứng phù hợp với loại kích thích lưu giữ, giai đoạn gọi giai đoạn học mạng Khi hình thành tri thức, dùng tác tử học tăng cường để điều khiển hệ thống mà học Hệ lắc ngược quay hệ thống không ổn định có ngõ vào điều khiển số bậc tự Hệ thống có hai điểm cân bằng: Điểm cân thẳng đứng hướng lên (vị trí lật ngược) điểm cân thẳng đứng hướng xuống (vị trí bng thõng), vị trí lật ngược điểm cân khơng ổn định Bài tốn đặt thiết kế hệ thống điều khiển gồm hai phần: đưa lắc từ vị trí bng thõng lên vị trí lật ngược giữ lắc ổn định vị trí lật ngược Con lắc ngược đối tượng đại diện cho lớp đối tượng có độ phi tuyến cao không ổn định So sánh với lắc ngược tịnh tiến, lắc ngược quay bậc tự có ưu điểm hệ thống khí khơng phức tạp hệ thống sử dụng rộng rãi việc giảng dạy nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong xây dựng điều khiển Hệ thống lắc ngược quay bậc tự bao gồm phần chính: phần khí, phần điện tử phần chương trình Phần khí bao gồm kim loại (con lắc) quay quanh trục thẳng đứng Thanh kim loại gắn gián tiếp với đầu cánh tay nằm ngang thơng qua cảm biến để đo góc, đầu lại cánh tay gắn vào trục quay động DC Động DC đặt thẳng đứng để cánh tay quay mặt phẳng nằm ngang.Do trình vận hành cánh tay quay với tốc độ cao nên phần khí cần phải tính tốn thiết kế xác, chắn nhằm tránh rung gây nhiễu hư hỏng trình vận hành Phần điện tử gồm phần nhỏ là: cảm biến đo góc cánh tay lắc, mạch khuyếch đại công suất mạch điều khiển Phần cảm biến đóng vai trị quan trọng, cung cấp cho điều khiển: vị trí, hướng cánh tay lắc 1.2 Đối tượng thực tế Đối tượng nghiên cứu đồ án hệ lắc ngược quay (con lắc ngược Furuta) Thông số thiết bị cho bảng Hình 1: Mơ hình thực tế hệ lắc ngược TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Bảng Thông số thiết bị hệ lắc ngược STT Tên thiết bị Động DC Thông số Uđm: 18 V Pđm: 9.76 W ωmax = 4050 rpm (u = 38V, noload) Ikđ_max = 0.96 A Encoder Nguồn: 5V động 2048 xung/vòng Đầu dạng NPN open collector Encoder Nguồn: 12V lắc 2048 xung/vòng Đầu dạng Totem pole 1.3 Mục tiêu giới hạn đồ án Từ mô tả tốn mục 1.1, thấy mục tiêu điều khiển ta giải hai toán sau: - Bài toán điều khiển swing-up: đưa lắc từ vị trí ban đầu (thẳng đứng hướng xuống) lên đến lân cận vị trí cân - Bài tốn điều khiển cân bằng: trì hệ ổn định quanh vị trí cân dù chịu tác động ngoại lực 0 Hay nói cách khác ta phải đưa Với , , , vị trí, tốc độ góc cánh tay động lắc Đối với hệ lắc ngược quay có cấu chấp hành động DC nên có biến điều khiển điện áp động ( umotor ) có tới biến cần điều khiển ( , , , ) Vì để xử lý hai toán ta xây dựng điều khiển nối tầng hoạt động hai giai đoạn Cụ thể TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Trong đó, N tham số nhiễu thiết lập trình huấn luyện mạng Quy trình huấn luyện thuật tốn thực theo bước sau đây: - - Khi bắt đầu: Khởi tạo ngẫu nhiên tham số mơ hình 𝜃𝑄 cho mạng Critic 𝑄(𝑠, 𝑎) 𝜃𝑄′ cho mạng Critic mục tiêu 𝑄′(𝑠, 𝑎) : 𝜃𝑄 = 𝜃𝑄𝘍 Khởi tạo ngẫu nhiên tham số mơ hình 𝜃𝜇 cho mạng Critic 𝜇(𝑠, 𝑎) 𝜃𝜇′ cho mạng Critic mục tiêu 𝜇′(𝑠, 𝑎) : 𝜃𝜇 = 𝜃𝜇𝘍 Khởi tạo nhớ chuyển tiếp lưu trữ kinh nghiệm Experience Buffer Mỗi bước huấn luyện, DDPG Agent thực công việc liệt kê đây: Sử dụng mạng Actor ước lượng giá trị hành động: 𝑎 = 𝜇(𝑠) + 𝑁 Thực thi hành động a, nhận phần thưởng R trạng thái s' Lưu trữ (𝑠𝑖, 𝑎𝑖 , 𝑅𝑖, 𝑠𝑖′) vào Experience Buffer Lấy mẫu theo mẻ M mẫu (𝑠, 𝑎, 𝑅, 𝑠′) Experience Buffer Tính tốn giá trị đích: yi = Ri + γ(1 − d)Q(s′, μ′(s′)) i i Cập nhật tham số mạng Critic việc tối ưu hóa hàm mát toan M mẫu chọn: J= M M ∑(yi − Q(si, ai)) i=1 Cập nhật tham số mạng Actor theo công thức Gradient cho tối đa hóa phần thưởng dài hạn: Cập nhật tham số mạng mục tiêu: θQ′ = τθQ + (1 − τ) θQ′ θμ′ = τθ𝜇 + (1 − τ) θ𝜇′ 3.2.3.7 Thuật toán Soft Actor-Critic SAC phương pháp học off-policy khơng phụ thuộc mơ hình Thuật toán SAC kết hợp ba điều cốt lõi: kiến trúc Actor – Critic với tách riêng policy value function, công thức off-policy cho phép sử dụng lại liệu thu thập trước để đạt hiệu tối đa hóa entropy ổn định thăm dị Nó tính tốn sách tối ưu để tối đa hóa phần thưởng dự kiến dài hạn entropy sách Entropy sách thước đo khơng chắn sách trạng thái Giá trị entropy cao thúc đẩy nhiều khám phá 26 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 21 Minh họa thuật tốn SAC DDPG dạng học off-policy theo cấu trúc actor-critic biến thể sâu thuật toán policy gradient xác định sử dụng cơng cụ ước tính hàm Q phép học off-policy deterministic actor tối đa hóa hàm Q Nhưng tác động lẫn mạng deterministic Q-function thường làm cho DDPG khó ổn định dễ gãy siêu tham số cài đặt Vi khó để sử dụng tác vụ nhiều chiều phương pháp học on-policy policy gradient tạo kết tốt trường hợp Thay vào SAC kết hợp q trình học off-policy actor-critic với stochastic actor để tối đa hóa entropy actor Thuật toán SAC ổn định hiệu DDPG tác vụ phức tạp Thuật toán SAC kế thừa kỹ thuật huấn luyện Experience Replay Separate Target Network từ thuật toán DQN DDPG Để ước tính giá trị sách hàm giá trị , SAC dùng xấp xỉ hàm nhờ mạng noron sâu: -Stochastic actor π(A|S;θ): mạng actor với tham số θ, đưa độ lệch chuẩn trung bình xác suất Gauss có điều kiện thực hành động liên tục A trạng thái S -1 Q-value critics Qk(S,A;ϕk): mạng critic có tham số ϕk, lấy quan sát S hành động A làm đầu vào trả kỳ vọng tương ứng hàm giá trị, bao gồm phần thưởng dài hạn entropy - Target critics Qtk(S,A;ϕtk): mạng critic mục tiêu để cải thiện tính ổn định việc tối ưu hóa, tác nhân định kỳ đặt thông số target critics ϕtk theo giá trị thông số phản hồi mạng critic Thuật toán chi tiết: 1) Khởi tạo critic Qk(S,A;ϕk) với giá trị tham số ngẫu nhiên ϕk khởi 27 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong tạo target critic với giá trị tham số ngẫu nhiên giống nhau: ϕ tk = ϕk 2) Khởi tạo actor π (S; θ) với giá trị tham số ngẫu nhiên θ 3) Thực khởi đầu cách thực chuỗi hành động tuân theo sách ngẫu nhiên ban đầu π (S) Đối với hành động, lưu trữ kinh nghiệm đệm Chi tiết training time step: + Đối với quan sát S, chọn hành động A cách sử dụng sách π (S; θ) + Thực hành động A Quan sát phần thưởng R quan sát S ' + Lưu trữ kinh nghiệm (S, A, R, S ') đệm Experience Buffer + Lấy hàng loạt mẫu nhỏ kinh nghiệm (Si,Ai,Ri,S’i) cách ngẫu nhiên từ đệm Experience Buffer + Cập nhật thông số mạng critic cách tối thiểu hóa tổn thất Lk tất kinh nghiệm lấy mẫu Nếu S'i trạng thái cuối, giá trị hàm mục tiêu phần thưởng kinh nghiệm Ri Nếu khơng, tổng Ri, phần thưởng suy giảm tối thiểu tương lai từ critic entropy có trọng số Ở đây: + * A'i hành động có giới hạn bắt nguồn từ đầu không giới hạn actor π(S'i) * γ hệ số suy giảm * −α ln π (S; θ) entropy sách có trọng số cho đầu giới hạn actor trạng thái S α trọng số entropy + Cập nhật tham số actor nhờ tối thiểu hóa hàm mục tiêu : 28 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong + Cập nhật tham số entropy nhờ tối thiểu hàm mát : H entropy mục tiêu + Cập nhật tham số mạng critic mục tiêu: ϕtk = τϕk + (1 − τ) ϕtk 3.3 Thiết kế điều khiển vịng ngồi 3.3.1 Nhiệm vụ mục tiêu: Bộ điều khiển vòng vịng ngồi có nhiệm vụ tạo lượng để lắc dao động swing up lên vị trí cân đồng thời tối thiểu hóa sai lệch biến cần điều khiển, (đặc biệt góc lắc) so với giá trị đặt chúng hay nói cách khác là” kéo lắc lên gần vị trí thẳng đứng giữ lân cận đó” Và đưa giá trị đặt góc lắc cho điều khiển vòng Vùng lân cận quanh vị trí cân sử dụng mơ 180 30 độ Ở mô sử dụng thêm tín hiệu logic gọi “select-mode” 1, ref “select-mode” 0, ref swing up ref , swing up , Do q trình swing-up lắc lên vị trí cân q trình có phi tuyến lớn, góc đặt lắc thay đổi liên tục nên để đạt mục đích tối thiểu sai số nên sử dụng công thức cụ thể mà cần sử dụng thuật tốn học tăng cường xử lý 29 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 22 Cấu trúc điều khiển vịng ngồi: 3.3.2 Thiết kế mơi trường trạng thái Mơi trường tạo từ mơ hình simscape lắc ngược quay phịng thí nghiệm với thông số lấy từ chương Ở bước tập, trạng thái môi trường gửi tác nhân Sau cân nhắc, nhóm chúng em lựa chọn trạng thái gồm bộ: 〈sin 𝛼, cos 𝛼, 𝛼̇, sin 𝜃, cos 𝜃̇, 〉 Nhóm lựa chọn hàm lượng giác góc α thay góc α trạng tháivì giá trị góc mơ khơng bị giới hạn miền có độ dài 2π Bên cạnh đó, sử dụng hàm lượng giác α không xác định độ lớn mà cịn xác định dấu góc α, từ thể đầy đủ trạng thái cho q trình học tác nhân Ở vị trí ban đầu, giá trị trạng thái là: sin 𝛼 = 0, cos 𝛼 = 1, 𝛼̇ = 0, sin 𝜃 = 0, cos 𝛼 = 1, = 30 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 23 Sơ đồ thuật tốn học tăng cường Simulink 3.3.3 Thiết kế cấu trúc tham số SAC Agent Tác nhân SAC xây dựng với hai mạng neuron mạng Critic mạng Actor với tham số độc lập Trong đó: - Mạng Critic xây dựng với cấu trúc hai đầu vào đầu Đầu vào trạng thái (6 unit ứng với trạng thái quan sát) hành động (1 unit), đầu giá trị Q ước lượng Mạng gồm lớp ẩn bao gồm: lớp feature input layer, lớp fully connected layer lớp relu layer Lớp feature input layer có có units lớp fully connected layer có 400, 300, 300 lớp cuối có units đầu Hàm kích hoạt Relu sử dụng cho toàn lớp mạng Critic Hệ số học mạng Critic 0.001 Hình 24 Cấu trúc mạng Critic 31 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong - Mạng Actor xây dựng với cấu trúc đầu vào đầu Đầu vào trạng thái hành động, đầu giá trị Q ước lượng Mạng gồm lớp ẩn bao gồm: lớp feature input layer, lớp fully connected layer ,3 lớp relu layer lớp concatenation layer đầu Lớp feature input layer có 5, lớp fully connected layer có 400, 300, 300 units, lớp cuối gần đầu có unit Hàm kích hoạt Relu sử dụng cho tồn lớp mạng Critic Hệ số học mạng Actor 0.001 Hình 25 Cấu trúc mạng Actor Từ mạng Critic Actor, SAC Agent tạo với tham số sau: Bảng 2.Bảng tham số SAC Agent Tham số Target Smooth Factor Mini Batch Size Experience Buffer Sample Time Discount Factor Phương sai mơ hình nhiễu Tốc độ suy giảm phương sai Giá trị 0.001 128 1000000 0.02 0.99 0.4 0.00001 32 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong 3.3.4 Hàm Reward tham số huấn luyện Quá trình học tác nhân mô thành tập, tập bao gồm bước lặp Ở bước lặp, môi trường gửi tác nhân điểm thưởng 𝑟𝑡 xác định sau: r 0.1( ) 0.1 F 100, and F 0, otherwise Mỗi tập diễn đến có tín hiệu hủy bỏ (Góc quay θ vận tốc quay cánh tay động giới hạn định sẵn) Sau kết thúc lần huấn luyện thuật tốn, tổng phần thưởng tích lũy từ trạng thái đến trạng thái cuối Q trình huấn luyện thuật tốn kết thúc tổng phần thưởng tích lũy đạt tiêu chí dừng Quá trình huấn luyện thuật tốn SAC tốn diễn với tham số sau: Bảng Bảng tham số trình huấn luyện Tham số Số tập tối đa Số bước lặp tối đa tập Tiêu chí dừng Tiêu chí hủy tập 3.4 Giá trị 10000 500 Phần thưởng trung bình tập liên tiếp lớn 7000 |𝜃𝑡| > 20 rad |𝜃̇𝑡| > 20 rad/s Thiết kế mô Matlab – Simulink Sau thực huấn luyện SAC Agent so sánh với trình huấn luyện DDPG Agent Matlab với mơ hình, nhóm thu trình huấn luyện sau: 33 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 26 Quá trình huấn luyện SAC Agent Hình 27 Quá trình huấn luyện DDPG Agent Nhận xét: Thuật tốn SAC 120 episodes để khám phá mơi trường, cịn với DDPG 250 episodes. Quá trình huấn luyện SAC ổn định so với DDPG, hiệu suất huấn luyện SAC có xu hướng tăng đạt tiêu chí dừng sau 178 episodes, với DDPG hết số episodes chưa đạt tiêu chí dừng. Vì khẳng định thuật toán SAC chứng minh tính 34 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong hiệu so với DDPG Sau huấn luyện thành công, SAC Agent sử dụng để điều khiểncon lắc ngược mô thu kết sau: Hình 28: Kết góc (sensor 2), (sensor 1) thu chạy mơ Hình 29: Kết (sensor 3) (sensor 4) 35 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 30: Kết điện áp đặt vào động Hình 31: Góc đặt cho lắc từ SAC agent tín hiệu “select-mode” 36 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Hình 32 Góc dùng điều khiển LQR 37 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong Nhận xét kết mô phỏng: Từ kết mơ cho thấy góc cánh tay quay góc lắc ngược Tại giây đầu tiên, lắc ngược quay trình lật ngược Sau đó, trạng thái cân bằng, lắc ngược giữ vị trí thẳng đứngtrong khoảng thời gian lại. Giá trị điện áp đặt vào động không vượt 12V mặt thực tế đảm bảo an toàn cho động cơ So với điều khiển truyền thống (LQR) điều khiển đề xuất làm thời gian đáp ứng theta alpha nhanh (2s với điều khiển đề xuất 5s-8s điều khiển LQR) 38 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nhìn lại kết đạt trình làm đồ án, chúng em nhận thấy đạt mục tiêu ban đầu đặt thiết kế xây dựng hoàn chỉnh hệ thống điều khiển cho mơ hình lắc ngược Từ kết đạt qua trình nghiên cứu tài liệu thực đồ án, chúng em xin đề xuất hướng phát triển đồ án này: - Thực thi phương án thiết bị thực tế thông qua vi điều khiển chuyên dụng. - Sử dụng thêm thuật toán học tăng cường phức tạp áp dụng kỹ thuật Prioritized Experience Replay vào thuật toán DDPG, thuật toán Twindelayed deep deterministic policy gradient (TD3), thuật toán Proximal policy optimization (PPO), … Rất mong nhận nhiều lời đóng góp ý kiến thầy bạn cho đồ án chúng em Và mong đề tài chúng em tương lai phát triển tiếp để hoàn thiện nữa, với nhiều giải thuật điều khiển thú vị tốt đưa 39 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong DO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuongDO.an.tot.NGHIEP.dieu.khien.con.lac.nguoc.su.dung.phuong.phap.hoc.tang.cuong
Ngày đăng: 24/12/2023, 14:08
Xem thêm: