BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI XE VẬN CHUYỂN HÀNH LÍ ĐA TẦNG

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: XE VẬN CHUYỂN HÀNH LÍ ĐA TẦNG Giảng viên hướng dẫn: TS Trương Cơng Tuấn Nhóm sinh viên thực hiện: Trần Trí Phong Nguyễn Đức Thắng Lê Tăng Trường Đào Duy Tùng Lớp: CK.CĐT.02 Khóa: K62 MSSV: 20170855 MSSV: 20170905 MSSV: 20170961 MSSV: 20170985 NỘI DUNG BÁO CÁO • I: Tổng quan đề tài • II: Tính tốn thiết kế chế tạo mơ hình • III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống • IV: Thực nghiệm đánh giá kết • V: Kết luận hướng phát triển đề tài PHẦN I: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG I Tổng quan đề tài Automated Guided Vehicle (AGV) Automation Guided Vehicle (AGV) – xe tự hành sử dụng công nghệ dẫn đường để vận chuyển đến địa điểm đánh dấu sẵn mà không cần đến can thiệp người Robot AGV sử dụng nhà máy Nhu cầu sử dụng AGV toàn giới từ 2019 đến 2026 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG I Tổng quan đề tài Đặt vấn đề Robot vận chuyển khách sạn Shelton Los Angeles Robot vận chuyển hành lí Trung Quốc Robot vận chuyển hành lí khách sạn Nhật Bản Robot vận chuyển hành lí khách sạn Úc BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG I Tổng quan đề tài Đề xuất chức Mơ hình xe thiết kế để thực nhiệm vụ chính, chuyển đổi nhiệm giọng nói: - Nhiệm vụ 1: Bám sát nhân viên hướng dẫn để xây dựng đồ tòa nhà - Nhiệm vụ 2: Vận chuyển hành lí từ khu vực lễ tân đến phòng theo yêu cầu khách hàng BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG I Tổng quan đề tài Đề xuất thiết kế mơ hình AGV điều hướng line AGV điều hướng QR code AGV điều hướng tự BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG PHẦN II: TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG II Tính tốn thiết kế chế tạo mơ hình u cầu đầu vào tốn - Khơng gian hoạt động: Khách sạn - Vận tốc di chuyển: ~ 0.5m/s - Khối lượng hành lí: 10 kg - Có thể tự tạo đồ lập kế hoạch đường - Có thể thao tác qua giao diện giọng nói - Có kích thước nhỏ gọn đảm bảo q trình di chuyển khơng gian nhỏ hẹp khách sạn hành lang (kích thước 700x520 mm) - Xác thực người nhận QR code Segway Delivery Robotic S2 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG II Tính tốn thiết kế chế tạo mơ hình Mơ hình thực tế Mơ hình xe SolidWorks Mơ hình thực tế xe 10 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Thuật toán quét tạo dựng đồ (SLAM) Trực quan q trình xây dừng đồ Hector SLAM Khơng có laser scan Có laser scan 360 điểm tương ứng với 360 độ qt Q trình tiền xử lí đưa đồ lưới Quá trình Scan Matchinng Bản đồ hoàn thành 26 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Định vị xe đồ Định vị (localization) Thuật toán định vị Monte-Carlo Monte-Carlo lọc dạng PF (Partial Filter) dùng để xác định vị trí robot không gian với đồ biết trước Bộ lọc Monte-Carlo có hai bước lấy mẫu vị trí từ mơ hình chuyển động, đánh giá trọng số mơ hình quan sát tiến hành lấy mẫu lại mẫu quan trọng Robot tự định vị với thuật toán Monte Carlo 27 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) Quá trình tìm đường ngắn từ điểm tới điểm, xác định qua hai chức năng: global planner local planner So sánh global planner local planner 28 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) a) Kế hoạch đường tồn cục (global planner) Giới thiệu thuật tốn Dijkstra, A* Nó có hàm chi phí, giá trị chi phí thực từ nguồn đến nút f(x) = g(x) Nó tìm thấy đường ngắn từ ​nguồn đến nút khác cách xem xét chi phí thực Thuật tốn Dijkstra Thuật tốn A* Nó có hai chức chi phí g(x): giống Dijkstra Chi phí thực để đạt nút x h(x): chi phí gần từ nút x đến nút mục tiêu Đó chức heuristic Hàm heuristic không nên đánh giá q cao chi phí Điều có nghĩa là, chi phí thực tế để đạt nút mục tiêu từ nút x phải lớn h(x) Tổng chi phí nút tính bằng: f(x) = g(x) + h(x) 29 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) a) Kế hoạch đường tồn cục (global planner) Thuật tốn Dijkstra Plan Source Nodes           Node B C D A (0) A (A-B) (A-C) 7(A-D) A-C C (A-B) ü 7(A-D) (4) A-D D (A-B) ü ü (7) • Tìm đường ngắn từ A đến tất nút A-B B ü ü ü (9) A-C-F F ü ü ü (16) A-B-E (20) E F 21 16 (A-C-E) (A-C-F) 21 16 (A-C-E) (A-C-F) 20 16 (A-B-E) (A-C-F) 20 ü (A-B-E) E ü ü ü ü Z 25 (A-C-F-Z) ü Các bước thực thuật toán 25 (A-C-F-Z) 30 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) a) Kế hoạch đường tồn cục (global planner) Thuật tốn A* Các bước thực thuật toán 31 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) b) Kế hoạch đường cục (local planner) Có hai thuật tốn thường sử dụng tìm đường cục thuật toán cửa sổ động (DWA) thuật toán Time Elastic Band (TEB) So sánh hai thuật toán DWA TEB 32 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) Costmap 2D Là dạng đồ 2D 3D phần không gian bị ngăn trở vật cản tường ngồi mơi trường lan rộng đồ dựa đồ dạng lưới độ rộng vùng lan • Global costmap: đồ chi phí dựa vật cản tĩnh có từ đồ gốc • Local costmap: đồ chi phí xác định vật cản động, giúp điều hướng robot linh hoạt tránh va chạm Trước sử dụng Costmap 2D Sau sử dụng Costmap 2D 33 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống Tìm đường đến đích (Navigation) Khối Navigation ROS 34 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG III: Xây dựng giải thuật lập trình điều khiển hệ thống 10 Giao diện điều khiển trung tâm Giao diện điều khiển trung tâm 35 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG PHẦN IV: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG PHẦN V: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG V Kết luận • Với đề tài “Xe tự hành vận chuyển hành lí đa tầng”, chúng em đạt kết định: • Tính tốn, thiết kế mơ hình robot, đảm bảo độ vững chắc, hình dáng phù hợp khơng gian hoạt động • Ghép nối, kết hợp điều khiển module, linh kiện điện tử hoạt động ổn định • Thiết kế điều khiển PID, hiệu chỉnh thông số phù hợp với động Xe lập đồ cho mơi trường chưa xác định trước, tự lập kế hoạch đường đi, tránh vật cản • Thiết lập giao diện Python trực quan tương tác trực tiếp với người quản lí • Tuy nhiên kiến thức cịn nhiều thiếu sót nên cịn tồn số nhược điểm: • Hình dáng xe cịn thơ, chưa có tính thẩm mĩ cao • Thời gian sử dụng xe ngắn • Vẫn cịn sai lệch hướng vị trí xe PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN • Cải thiện mơ hình robot, nâng cao tính thẩm mỹ, hạ giá thành sản phẩm • Tăng tốc độ di chuyển robot, nâng cao số lượng đồ ăn phục vụ • Thiết kế thêm sạc tự động sau phiên làm việc • Xây dựng hệ thống hoàn toàn tự động gồm nhiều xe phục vụ để giảm thiểu tối đa nhân lực 38 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG TÀI LIỆU THAM KHẢO • [1] Pritesh Shah & Sudhir Agashe, “Review of fractional PID controller” ElsevierLtd 20 June 2016 • [2] Lentin Joseph, “Mastering ROS for Robotics Programming” Pack Publishing Ltd December 2015 • [3] Ming-Yi Ju, Yu-Jen Chen, and Wei-Cheng Jiang, “Implementation of Odometry with EKF in Hector SLAM Methods”, March 1, 2018 • [4] S Thrun, W Burgard, D Fox, "Robot Motion," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp 91-119 • [5] S Thrun, W Burgard, D Fox, "Measurements," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp 121-157 • [6] S Thrun, W Burgard, D Fox, "The Particle Filter," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp 77-89 • [7] S Thrun, W Burgard, D Fox, "Monte Carlo Localization," in Probablilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp 200-209 • [8] Aleksandar Tomović, “Path Planning Algorithms For The Robot Operating System”, Computer Science Saint Cloud State University Saint Cloud, 2014 • [9] Dieter Fox, Wolfram Burgard, Sebastian Thruny, “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance”, 1997 • [10] Nguyễn Cao Q, “Ứng dụng mơ hình markov ẩn để nhận dạng tiếng nói FPGA”, 2011 • [11] Jaspirt S Gill – Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 39 BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG BAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANGBAO.CAO.DO.AN.TOT.NGHIEP.DE.TAI.XE.VAN.CHUYEN.HANH.LI.DA.TANG