BÁO cáo bài tập lớn hệ THỐNG THỜI GIAN THỰC đề tài tìm HIỂU hệ điều HÀNH TI RTOS

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ *** BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC ĐỀ TÀI: TÌM HIỂU HỆ ĐIỀU HÀNH TI-RTOS Nhóm: Hướng nội Part-time Lớp: L01 Giáo viên hướng dẫn: TS Ngô Hà Quang Thịnh Thành phố Hồ Chí Minh - 09/2022 DANH SÁCH THÀNH VIÊN Tên thành viên Lê Thành Phúc Vũ Đăng Khoa Trương Đức Duy Cao Phú Hải Trần Huy Bảo Nguyễn Tường Minh MSSV 1910453 1911422 1910097 1910151 1910048 1910343 Chức vụ Nhóm trưởng Thành viên Thành viên Thành viên Thành viên Thành viên Đánh giá công việc (%) MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH TI-RTOS 1.1 TI-RTOS gì? 1.2 Các thành phần TI-RTOS 1.2.1 SYS/BIOS .4 1.2.2 UIA: TI-RTOS Instrumentation .5 1.2.3 NDK: TI-RTOS Networking 1.2.4 TI-RTOS Network Services 1.2.5 TI-RTOS Drivers and Board Initialization 1.2.6 XDCtools 1.3 SYS/BIOS Kernel Services 1.3.1 Threading Services 1.3.2 Synchronization Modules (Inter Processor Communication Services) 11 1.4 Tại phải sử dụng TI-RTOS? 13 CHƯƠNG 2: ƯU ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM .15 2.1 Ưu điểm .15 2.2 Nhược điểm 17 2.3 So sánh 18 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG CỦA TI-RTOS 23 3.1 Máy bán nước tự động 23 3.1.1 Một máy bán nước tự động cần phải có gì? 23 3.1.2 Cách tiếp cận thông thường 24 3.1.3 Cách tiếp cận ứng dụng hệ thống thời gian thực 25 3.1.4 Phân tích ưu điểm tiếp cận ứng dụng hệ thống thời gian thực 26 3.2 Phanh ABS 27 3.2.1 Tổng quan hệ thống phanh ABS .27 3.2.2 Cấu tạo hệ thống phanh ABS 28 3.2.3 Nguyên lí hoạt động 33 3.3 Hệ thống kiểm soát độ cao cho UAV 33 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS TÀI LIỆU THAM KHẢO 40 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Kernel Services Hình 2: Threading Services Hình 3: Counting Semaphore 12 Hình 4: Queue 13 Hình 5: Download miễn phí trang chủ TI 15 Hình 6: RTOS Components 15 Hình 7: TI-RTOS Device's Drivers 16 Hình 8: Thời gian thành lập phát triển TI-RTOS FreeRTOS 17 Hình 9: Máy bán nước tự động 23 Hình 10: Sử dụng máy bán nước tự động .23 Hình 11: Phá vỡ máy bán nước tự động 24 Hình 12: Sơ đồ cách tiếp cận thông thường 24 Hình 13: Sơ đồ cách tiếp cận kết hợp RTOS 26 Hình 14: Cấu tạo hệ thống phanh ABS 28 Hình 15: Cảm biến gia tốc 29 Hình 16: Các trạng thái cảm biến gia tốc 30 Hình 17: Cảm biến kiểu bán dẫn 31 Hình 18: Bộ chấp hành hệ thống phanh ABS 31 Hình 19: Bộ điều khiển ECU 32 Hình 20: Oakland University quadrotor with the avionics block 34 Hình 21: Common quadrotor avionics block 35 Hình 22: The Quadrotor avionics block with RTOS approach .36 Hình 23: Control system diagram 38 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH TI-RTOS 1.1 TI-RTOS gì? TI-RTOS hệ sinh thái cơng cụ nhúng mở rộng cho thiết bị TI Nó mở rộng từ RTOS Kernel (SYS / BIOS) thành RTOS hoàn chỉnh cung cấp giải pháp bao gồm thành phần middleware bổ sung driver cho thiết bị Qua cung cấp thành phần phần mềm hệ thống thiết yếu kiểm tra trước tích hợp sẵn, TI-RTOS cho phép tập trung vào việc phân biệt ứng dụng Những thành phần TI-RTOS: • TI-RTOS Kernel (SYS/BIOS) • TI-RTOS Instrumentation (UIA) • TI-RTOS Networking (NDK) • TI-RTOS Network Services • MSPWare, Mware, TivaWare, CC26xxWare, CC26xxWare, and the CC3200 SDK's driverlib • XDCtools 1.2 Các thành phần TI-RTOS 1.2.1 SYS/BIOS TI-RTOS hệ sinh thái nhúng mở rộng cho thiết bị TI Nó mở rộng từ kernel đa nhiệm thời gian thực (SYS/BIOS) để trở thành giải pháp RTOS hoàn chỉnh bao gồm thành phần middleware thêm vào driver thiết bị SYS / BIOS cung cấp lợi ích sau: • Tất đối tượng SYS / BIOS cấu hình tĩnh động • Để giảm thiểu kích thước nhớ, API mơ-đun hóa để API sử dụng chương trình cần ràng buộc vào chương trình thực thi BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Ngồi ra, đối tượng cấu hình tĩnh để giảm kích thước mã cách loại bỏ nhu cầu bao gồm gọi tạo đối tượng • Kiểm tra lỗi gỡ lỗi thiết bị định cấu hình xóa hồn tồn khỏi phiên mã sản xuất để tối đa hóa hiệu suất giảm thiểu kích thước nhớ • Hầu hết tất lệnh gọi hệ thống cung cấp hiệu suất xác định phép ứng dụng đáp ứng thời gian thực cách đáng tin cậy • Để cải thiện hiệu suất, liệu thiết bị đo (chẳng hạn liệu log) định dạng máy chủ • Mơ hình phân luồng cung cấp loại luồng cho nhiều trường hợp khác Hardware interrupt, software interrupt, task, idle hỗ trợ Chúng ta kiểm sốt ưu tiên đặc điểm chặn luồng thông qua lựa chọn bạn loại luồng • Các cấu trúc hỗ trợ giao tiếp đồng hóa luồng cung cấp Này bao gồm semaphore, mailbox, event, gate message có độ dài thay đổi • Dịch vụ quản lý nhớ động cung cấp phân bổ khối có kích thước thay đổi kích thước cố định • Bộ điều phối ngắt xử lý hoạt động lưu / khôi phục ngữ cảnh mức thấp cho phép ngắt quy trình dịch vụ viết hồn tồn C • Dịch vụ hệ thống hỗ trợ việc bật / tắt ngắt cắm vectơ ngắt, bao gồm ghép vectơ ngắt vào nhiều nguồn 1.2.2 UIA: TI-RTOS Instrumentation The Unified Instrumentation Architecture (Kiến trúc thiết bị đo đạc hợp nhất) (UIA) cung cấp nội dung đích hỗ trợ việc tạo thu thập liệu thiết bị đo đạc Bộ công cụ Phân tích Hệ thống (System Analyzer), phần CCS, cung cấp cách quán di động cho phần mềm thiết bị Nó bao gồm chế độ xem mở từ cơng cụ > Trình phân tích cơng cụ RTOS > trình phân tích hệ thống CCS Nó cho phép phần mềm sử dụng lại với nhiều loại thiết bị silicon, ứng BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS dụng phần mềm bối cảnh sản phẩm Nó hoạt động với UIA để cung cấp khả hiển thị hiệu suất hành vi thời gian thực phần mềm chạy thiết bị lõi đơn đa lõi nhúng TI 1.2.3 NDK: TI-RTOS Networking Bộ công cụ phát triển mạng (Network Developer's Kit) (NDK) ngăn xếp mạng hoạt động SYS/BIOS, tảng để phát triển hiển thị ứng dụng hỗ trợ mạng TI Processor, giới hạn dòng TMS320C6000 ARM Ngăn xếp NDK đóng vai trị tảng tạo mẫu nhanh để phát triển đóng gói ứng dụng xử lý mạng gói Nó sử dụng để thêm kết nối mạng vào ứng dụng có để liên lạc, cấu hình kiểm soát Sử dụng thành phần cung cấp NDK, nhà phát triển nhanh chóng chuyển từ phát triển concept sang triển khai ứng dụng 1.2.4 TI-RTOS Network Services Thành phần Dịch vụ Mạng cung cấp giao thức mạng lớp ứng dụng, chẳng hạn Máy khách HTTP Máy khách SNTP Chúng thiết kế cho xử lý nhúng TI 1.2.5 TI-RTOS Drivers and Board Initialization TI-RTOS cung cấp trình điều khiển (driver) cho dịng thiết bị mà gói * Ware TI-RTOS hỗ trợ Các gói * Ware bao gồm TivaWare, MSPWare, MWare, CC26xxWare CC3200SDK Driverlib Các thư viện *Ware phân phối với TI-RTOS giảm kích thước để bao gồm phần cần thiết thư viện 1.2.6 XDCtools XDCtools thành phần phần mềm riêng biệt cung cấp Texas Instruments cung cấp công cụ cần thiết để định cấu hình xây dựng SYS / BIOS, NDK UIA BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS • XDCtools cung cấp Trình chỉnh sửa cấu hình XGCONF ngơn ngữ kịch sử dụng tệp * cfg Điều sử dụng để định cấu hình mô-đun số thành phần tạo nên TI-RTOS • XDCtools cung cấp công cụ sử dụng để xây dựng tệp cấu hình Các cơng cụ CCS sử dụng tự động dự án bạn chứa tệp *.cfg Bước xây dựng tạo tệp mã nguồn sau biên dịch liên kết với mã ứng dụng bạn • XDCtools cung cấp số mô-đun API thời gian chạy mà TI-RTOS thành phần tận dụng để phân bổ nhớ, ghi nhật ký, kiểm soát hệ thống, v.v • XDCtools đơi gọi "RTSC" (Thành phần phần mềm thời gian thực), tên dự án mã nguồn mở hệ sinh thái Eclipse.org để cung cấp thành phần phần mềm tái sử dụng (được gọi "gói") để sử dụng hệ thống nhúng 1.3 SYS/BIOS Kernel Services Những Kernel Services chính: • Threading Services: Task, Software Interrupt, Clock, Idle, • Inter Processor Communication Services: Event, Mailbox, Semaphore, Gate • Memory Managers: Heap, Fixed-size buffer • Debug and Analysis Features: Logging, Diagnostics, Hooks, Stack checking BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 1: Kernel Services 1.3.1 Threading Services Nhiều ứng dụng thời gian thực phải thực số chức khác lúc, thường để đáp ứng với kiện bên ngồi tính khả dụng liệu diện tín hiệu điều khiển Cả hai chức thực chúng quan trọng Các chức gọi luồng Các hệ thống khác định nghĩa luồng hẹp rộng Một luồng điểm kiểm sốt kích hoạt gọi hàm (function call) thói quen dịch vụ gián đoạn (ISR Interrupt Service Routine) SYS/BIOS cho phép ứng dụng tổ chức tập hợp luồng, luồng thực chức mơ-đun hóa Các chương trình đa luồng chạy xử lý cách cho phép luồng có mức độ ưu tiên cao ngăn chặn luồng BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS có mức độ ưu tiên thấp cách cho phép loại tương tác khác luồng, bao gồm chặn (blocked), giao tiếp (communicating) đồng hóa (synchronizing) Các chương trình ứng dụng thời gian thực tổ chức theo kiểu mô-đun trái ngược với polling loop để dễ dàng để thiết kế, thực trì SYS /BIOS cung cấp hỗ trợ cho số loại luồng chương trình với ưu tiên khác Các loại luồng (từ mức độ ưu tiên cao đến thấp nhất) là: • Hardware interrupts (Hwi), bao gồm Timer functions • Software interrupts (Swi), bao gồm Clock functions • Tasks (Task) • Background thread (Idle) Hình 2: Threading Services Hardware interrupt thread (Hwi): Các luồng Hwi (cịn gọi Quy trình dịch vụ gián đoạn ISR) luồng có mức độ ưu tiên cao ứng dụng SYS / BIOS Các luồng Hwi sử dụng để thực thời gian nhiệm vụ quan trọng phải tuân theo thời gian nghiêm ngặt Chúng BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 13: Sơ đồ cách tiếp cận kết hợp RTOS Sử dụng ngắt ưu tiên ngắt Toàn tác vụ gọi lệnh ngắt, tác vụ ưu tiên chiếm quyền hoạt động tác vụ ưu tiên 3.1.4 Phân tích ưu điểm tiếp cận ứng dụng hệ thống thời gian thực Các tác vụ trình bày rõ ràng, cấu trúc dễ hiểu, dễ kế thừa hiệu chỉnh Hệ thống không bị trễ,  nhờ ưu tiên ngắt Thời gian tác vụ quản lý rõ ràng để không ảnh hưởng đến 26 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS 3.2 Phanh ABS 3.2.1 Tổng quan hệ thống phanh ABS Hệ thống phanh chống bó cứng ABS (Viết tắt từ Anti – Lock Brake System) hệ thống an tồn xe tơ ABS hệ thống phanh điều khiển điện tử có tính ngăn ngừa hãm cứng bánh xe tình khẩn cấp cần giảm tốc Điều tránh tượng văng trượt đồng thời giúp người lái kiểm soát hướng lái dễ dàng Đảm bảo ổn định cho thân xe ô tô Khi gặp va chạm bất ngờ, người lái liên tục đạp phanh gấp giữ khiến cho bánh xe bị cứng lại, vành lái quay Hệ thống phanh ABS tạo nhằm mục đích giúp người lái làm chủ tình Thơng thường để hạn chế tình trạng bó cứng phanh, lời khuyên chuyên gia nên đạp phanh từ tốn tình thơng thường Trong trường hợp khẩn cấp, người lái nên nhấp nhả phanh liên tục, nhiên hầu hết người lái xe khơng đủ bình tĩnh để thực Do đó, nhà sản xuất chế tạo mẫu xe trang bị hệ thống phanh ABS – Anti-lock Braking System Với chế độ này, người lái cần đạp phanh điều khiển vơ lăng ABS trì trạng thái ổn định, giúp bánh xe không bị trượt, quay vịng tình phanh gấp khơng an toàn 27 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS 3.2.2 Cấu tạo hệ thống phanh ABS Hình 14: Cấu tạo hệ thống phanh ABS Cảm biến tốc độ Cảm biến tốc độ hai bánh xe bao gồm nam châm vĩnh cữu, cuộn dây lõi từ Vị trí lắp cảm biến tốc độ hay rô-to cảm biến tương ứng số lượng rô-to cảm biến thay đổi theo kiểu xe Vành ngồi rơ-to có răng, xe chuyển động bánh xe dẫn động rô-to quay sản sinh điện áp xoay chiều có tần số tỷ lệ với tốc độ quay rô-to ABS ECU biết tốc độ bánh xe nhờ vào điện áp AC Cảm biến giảm tốc 28 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 15: Cảm biến gia tốc Hệ thống giúp ABS đo trực tiếp giảm tốc bánh xe phanh, nhờ biết trạng thái mặt đường điều chỉnh áp suất dầu phanh hợp lý Hiện có loại cảm biến giảm tốc bao gồm: cảm biến giảm tốc dặt dọc cảm biến giảm tốc đặt ngang trang bị hai cặp đèn LED, Transistor quang, kết hợp đĩa xẻ rảnh mạch biến đổi tín hiệu 29 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 16: Các trạng thái cảm biến gia tốc Khi xe phanh gấp, tốc độ bánh xe giảm đột ngột khiến thân xe bị chúi phía trước Hai đĩa cảm biến bị lắc theo chiều thân xe Nếu dao động mạnh đĩa che ánh sáng từ LED đến transistor quang, làm transistor quang đóng/mở, theo cảm biến giảm tốc chia làm mức gửi tín hiệu ECU Cảm biến kiểu bán dẫn sử dụng để đo giảm tốc 30 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 17: Cảm biến kiểu bán dẫn Bộ chấp hành hệ thống phanh ABS Hình 18: Bộ chấp hành hệ thống phanh ABS 31 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Bộ chấp hành thủy lực có chức cung cấp áp suất dầu tối ưu đến xilanh phanh bánh xe theo điều khiển ABS ECU, tránh tượng bị bó cứng bánh xe phanh Hệ thống cấu tạo van điện từ, motor điện dẫn động bơm dầu, bơm dầu bình tích áp Hộp điều khiển hệ thống phanh ABS Control Module ABS có chứng nhận biết thơng tin tốc độ góc bánh xe, từ tính tốn tốc độ bánh xe tăng giảm tốc nó, xác định tốc độ xe, tốc độ chuẩn bánh xe ngưỡng trượt để nhận biết nguy bị hãm cứng bánh xe Bên cạnh đó, ABS cung cấp tín hiệu điều khiển đến chấp hành thủy lực, kiểm tra, chẩn đoán, lưu giữ mã code hư hỏng chế độ an toàn Hình 19: Bộ điều khiển ECU ECU tổ hợp vi xử lý với cụm đảm nhận vai trị: Phần xử lý tín hiệu; Phần logic; Bộ phận an tồn; Bộ chẩn đoán lưu giữ mã lỗi 32 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS 3.2.3 Nguyên lí hoạt động Nguyên lý hoạt động hệ thống chống bó cứng phanh ABS xe tơ sau: Cảm biến tốc độ lắp bánh xe nhận thấy tốc độ quay bánh xe chậm mức quy định gửi tín hiệu đến điều khiển ABS Từ đây, hệ thống xử lý thơng tin, tính tốn lệnh cho chấp hành ABS cung cấp mức áp suất dầu phanh phù hợp Như với tính chất: - Yêu cầu đáp ứng chương trình làm - Xử lý với độ ưu tiên cao tức xử lý hệ thống phanh abs ln ưu tiên rtos yếu tố chọn để xử lý đáp ứng yêu cầu hệ thống 3.3 Hệ thống kiểm soát độ cao cho UAV Hệ thống cho phép người dùng cấu hình lại giám sát trình chạy cách sử dụng hệ điều hành thời gian thực (RTOS) Không giống thiết kế hệ thống nhúng điển hình, việc sử dụng hệ điều hành thời gian thực cho phép kiểm tra can thiệp cách cho phép thao tác tác vụ tham số, giúp người sử dụng kiểm sốt tốt q trình bay UAV can thiệp kịp thời trước cố dự kiến.  33 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 20: Oakland University quadrotor with the avionics block 34 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 21: Common quadrotor avionics block Cách tiếp cận thông thường: hoạt động hệ thống UAV kiểm soát xử lý trung tâm có nhiệm vụ thu thập liệu từ cảm biến, xử lý liệu, tính tốn điều khiển hoạt động UAV, truyền tín hiệu data giám sát trạm mặt đất, nhận tín hiệu điều khiển từ trạm (nếu có).  Với cách tiếp cận này, xử lý trung tâm phải thực nhiều tác vụ khác nhau, hệ thống, ứng dụng đòi hỏi độ đáp ứng kịp thời, xác thời gian cao khó đáp ứng được.  35 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS Hình 22: The Quadrotor avionics block with RTOS approach Với hướng tiếp cận hệ thống ứng dụng RTOS, tác vụ chia xếp theo mức ưu tiên xử lý Trong sơ đồ trên, hệ thống gồm xử lý phụ dung RTOS, khối Telemetry Processor Control Processor.  Telemetry Processor có nhiệm vụ xử lý tác vụ giao tiếp gồm có giao tiếp với xử lý điều khiển Control Processor, giao tiếp với tín hiệu điều khiển từ trạm mặt đất, giao tiếp với ngoại vi, cảm biến, giao tiếp với hệ thống giam sát điều khiển từ mặt đất (cho phép giám sát cấu hình tức hệ thống UAV) Các nhiệm vụ quản lý RTOS, danh sách nhiệm vụ gồm: 36 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS TIMU: A task to read the Euler angles from the IMU TGPS: A Task to read the GPS TAltimeter: A task to read the altimeter Tcompass: A task to read the compass TPWM: A task that captures PWM from the RC receiver TZigBee: A Task that assembles a data frame to be sent back to the base through the ZigBee link for control feedback LWTTelemetry: A light-weight task for reconfiguration-based control and monitoring communication with the reconfiguration host on the ground station CAN_Tx: A task to transmit frames over the CAN bus CAN_Rx: A task to receive frames from the CAN bus 10 Tsensors2control: A task to provide the control processor with GPS, compass, and altitude data read from the sensors 11 Ttranslate: A task to translate heading and altitude commands received from the ground station into desired altitude, roll, pitch, and yaw values and pass them to the control processor Control Processor chịu trách nhiệm ổn định điều hướng cho UAV Nó đạt chức cách thực tác vụ phần mềm thực vòng điều khiển PID Trong hệ thống này, bốn vòng điều khiển PID sử dụng để ổn định điều khiển thái độ UAV Tốc độ động điều khiển vòng điều khiển PID theo cao độ  giá trị yaw nhận IMU, đơn vị GPS máy đo độ cao Trong vòng điều khiển PID, lỗi hiệu chỉnh với số độ lợi PID Kp, Ki Kd để tạo giá trị điều chỉnh động thích hợp Các lợi ích PID tìm thấy thực nghiệm cấu hình lại khơng dây máy chủ cấu hình lại trạm mặt đất phép điều chỉnh chuyến bay Các tác vụ phần mềm thực thi xử lý điều khiển là:  Tsensors: A Task to read GPS, compass, IMU, and altitude sensor data received from the telemetry processor 37 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS TcontrolSignals: A Task to Read control signals coming from the telemetry processor TRoll: A Task to implement the Roll PID control loop TPitch: A Task to implement the Pitch PID control loop TYaw: A Task to implement the Yaw PID control loop TAltitude: A Task to implement the Altitude PID control loop CAN_Tx : A task to transmit frames over the CAN bus CAN_Rx: A task to receive frames from the CAN bus TSafety: A safety monitoring task 10 LWTcontrol :A light-weight task for reconfiguration-based control and monitoring to communicate with the light-weight task on the telemetry processor through the CAN bus Hình 23: Control system diagram Ưu điểm hệ thống: Hệ thống cho phép cấu hình lại mức tác vụ mức thông số phần mềm chạy xử lý quadrotor Cấu hình lại mức thông số tức đề cập đến việc gán giá trị khác điều chỉnh thông số hệ thống khác thời gian chạy Mặt khác, cấu hình lại cấp tác vụ liên quan đến việc dừng tác vụ thực thi bắt đầu tác vụ Thay tác vụ sử dụng 38 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS để khởi động lại tác vụ chế độ hoạt động khác thay hoàn toàn tác vụ Ngồi việc cấu hình lại, việc giám sát tất tham số, biến nhớ hệ thống cung cấp hệ thống Nhờ ưu điểm cho phép giám sát, can thiệp vào task, cấu hình lại tham số hệ thống cho phép thực thử nghiệm thực tế để đạt liệu cho điều khiển PID hiệu hơn, thay đổi mức ưu tiên task trường hợp ngồi dự đốn, dễ dàng thay đổi cấu trúc hệ thống để phù hợp với ứng dụng khác 39 BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS BAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOSBAO.cao.bai.tap.lon.he.THONG.THOI.GIAN.THUC.de.tai.tim.HIEU.he.dieu.HANH.TI.RTOS