ĐỒ án học PHẦN 1 đӄ tài CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI sản PHẨM THEO màu sắc

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯ NG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP.HCM KHOA CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ - - ĐỒ ÁN HỌC PHẦN Đ TÀI: CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC GVHD: SVTH : L p : MSSV : ầ., thángầ nămầ L I NÓI ĐẦU Đồ án học phần Cùng v i phát tri n không ng ng ngành khoa học k thu t, ngành cơng nghi p phát tri n nhanh chóng Vi c áp d ng máy móc hi n đ i vào s n su t m t yêu c u không th thi u nhà máy nhằm tăng su t, tăng ch t l ng gi m giá thành s n ph m Song song v i phát tri n đó, cơng ngh ch t o Robot phát tri n nhanh chóng đặc bi t n c phát tri n nhằm đáp nhu c u v s n xu t, sinh ho t, qu c phịngầRobot có th thực hi n công vi c mƠ ng ời khó thực hi n th m chí khơng thực hi n đ c nh : lƠm công vi c địi h i đ xác cao, làm vi c môi tr ờng nguy hi m (nh lò ph n ứng h t nhân , dò phá mìn qn sự), thám hi m khơng gian vũ tr ầ Trong họ Robot, không th khơng nh c đ n ROBOT CƠNG NGHI P v i đặc thù mà Robot khác khơng có Cánh tay robot phân lo i s n ph m theo màu v i khẳ linh ho t, đ xác cực cao, đ c ứng d ng r ng rãi kh p n c thay th ng ời làm công vi c môi tr ờng đ c h i hay ch t o Robot khác v i đ xác mƠ ng ời không th làm tay đ c Sau m t thời gian làm vi c, nghiên cứu, tham kh o chúng em đư hoƠn thƠnh đ tài cánh tay robot phân lo i s n ph m theo màu, làm dựa nhi u lý thuy t, v y chúng em hoƠn thi n ứng d ng thực t Em xin chân thành c m n th y ************* đư giúp em hoƠn thƠnh đ án Đồ án học phần NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN - NỘI DUNG ĐỒ ÁN: - Ý KIẾN ĐÁNH GIÁ: Ngày tháng Giáo viên h năm 2017 ng d n Ký tên DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần CH MỤC LỤC: NG 1: T NG QUAN Đ TÀI LÝ DO CHỌN Đ TÀI: LÝ DO CHỌN BOARD ARDUINO Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM: CH NG 2: T NG QUAN V CÁNH TAY ROBOT PHÂN LO I S N PH M THEO MÀU S C 2.1 GI I THIỆU: 2.2 LỊCH SỬ PHÁT TRI N: 2.3 PHÂN LOẠI ARM ROBOT: 10 2.4 ỨNG DỤNG: 13 CH NG 3: T NG QUAN THI T B VÀ PH N M M S 3.1 D NG 14 GI I THIỆU CHUNG V ARDUINO: 14 1.2.1 Arduino Uno: 18 2.2.1 Arduino Mega 2560: 21 3.2 GI I THIỆU CHUNG V CẢM BIẾN: 26 3.2.1 Gi i thi u c m bi n: 26 3.2.2 C m bi n màu s c TCS3200: 26 3.3 ĐỘNG CƠ SERVO: 28 3.3.1 Động RC Servo Digital RC FR : 28 3.3.2 Động RC Servo 9G: 29 3.4 KHUNG CÁNH TAY ROBOT: 30 3.5 GI I THIỆU PHẦM M M IDE: 31 CH NG 4: K T N I LINH KI N, NGUYÊN LÝ HO T Đ NG VÀ L P TRÌNH 34 4.1 KẾT NỐI LINH KIỆN: 34 4.1.1 K t n i Servo v i Arduino: 34 4.1.2 K t n i C m bi n màu s c v i Arduino: 35 4.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG: 36 4.3 LẬP TRÌNH: 38 CH 5.1 NG 5: K T LU N VẨ H NG PHÁT TRI N 43 KẾT LUẬN: 43 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 5.1.1 Những nhi m v đư thực hi n: 43 5.1.2 Những thu n l i vƠ khó khăn thực hi n đ tài: 43 5.2 HƯ NG PHÁT TRI N Đ TÀI: 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO: 45 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Đ TÀI LÝ DO CHỌN Đ TÀI: Hi n v i n n công nghi p hóa hi n đ i hóa, v i phát tri n k thu t hi n đ i, n n công nghi p 4.0 c n s n xu t r t nhi u linh ki n hay ch t o máy móc, hay n n công nghi p s n xu t hàng hóa củng c n hi n đ i hóa Vi c s p x p phân lo i m t công đo n h t sức thi t y u, đ gi m ti t ki m thời gian, công sức ti n b c, vi c ch t o tay máy đ ph c v nhu c u công nghi p đư vƠ đ c phát tri n r ng rãi n c ta V i ngành công nghi p Vi t Nam robot ch a đ c xu t hi n nhi u dây truy n s n xu t Vì s n ph m nƠy đ t đ i v i th tr ờng Vi t Nam Nhằm n i đ a hóa s n ph m, nh nghiên cứu chuyên sâu v robot, em chọn đ tƠi ắCánh tay robot phơn lo i s n ph m theo màu s c” Đ tƠi nƠy h ng t i có th thay th b u n công ty n c xây dựng thu t u n t i u cho đ i t ng s n xu t, mƠ đ i t ng thích h p v i u ki n s n xu t n c ta V i phịng thí nghi m, đơy lƠ m t mơ hình đ sinh viên thực nghi m nghiên cứu, đ h ng t i cho b n sinh viên m t nhìn c th , thực ti n h n v robot M c đích đ tài nghiên cứu v c u t o vƠ ph ng pháp u n thích h p c sở ứng d ng arduino đ hi u đ c b u n cánh tay robot phân lo i s n ph m theo màu s c có th áp d ng vào phịng thí nghi m tr ờng cao đẳng, đ i học nh ứng d ng s n xu t cơng nghi p DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần LÝ DO CHỌN BOARD ARDUINO Đ ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM: ĐI U KHI N CÁNH TAY  V ph n cứng : Arduino đ c thi t k chuyên bi t dƠnh cho ng ời không chuyên v n t v n có th lƠm đ c B n khơng ph i m t thời gian giai đo n ắlƠm m ch”, thứ đư có sẵn vƠ b n ch c n t p trung cho ph n u n mƠ thơi N u có không n x y ra, b n s đỡ m t thời gian h n cho vi c rƠ soát l i ph n m ch, l i s nằm code b n Arduino r t d s d ng, trực quan, m ch có ký hi u r t rõ rƠng,đ y đủ chơn, thu n ti n trình s d ng  V ph n m m : Mơi tr ờng phát tri n tích h p (IDE) Arduino m t ứng d ng crossplatform (n n t ng) đ c vi t Java, t IDE s đ c s d ng cho Ngơn ngữ l p trình x lý (Processing programming language) project Wiring Nó đ c thi t k đ dành cho ng ời m i t p làm quen v i lĩnh vực phát tri n ph n m m Nó bao g m m t ch ng trình code editor v i chức nh đánh d u cú pháp, tự đ ng brace matching, tự đ ng canh l , nh compile(biên d ch) vƠ upload ch ng trình lên board ch v i cú nh p chu t M t ch ng trình code vi t cho Arduino đ c gọi m t sketch V i u m v t tr i em đư chọn Board arduino đ làm b u n cho đ tài cánh tay robot phân lo i s n ph m theo màu s c DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN V CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC 2.1 GI I THIỆU: Đ tài cánh tay robot phân lo i s n ph m m t phân nhánh Robot cơng nghi p v y em xin gi i thi u t ng quát v l ch s đời t Robot công nghi p Thu t ngữ Robot xu t hi n l n đ u tiên vƠo năm 1922 tác ph m ắRossum’s Universal Robot” Karel Capek Trong tác ph m nhơn v t Rossum vƠ trai đư t o chi c máy gi ng ng ời đ ph c v cho ng ời Năm 40 nhƠ văn vi n t ởng Nga, Issac Asimov, mô t robot lƠ m t chi c máy tự đ ng, mang di n m o ng ời đ c u n m t h th n kinh kh trình Positron, ng ời l p trình Asimov đặt tên cho ngƠnh nghiên cứu v robot lƠ robotics, có nguyên t c c b n:  Robot không đ c xúc ph m ng ời vƠ không gơy t n h i cho ng ời  Ho t đ ng robot ph i tuơn thủ quy t c ng ời đặt Các quy t c nƠy không đ c vi ph m nguyên t c thứ nh t  M t robot c n ph i b o v s ng mình, nh ng khơng đ c vi ph m hai nguyên t c tr c Robot lƠ m t tác nhơn c khí, nhân t o, o, th ờng lƠ m t h th ng c khíđi n t V i xu t hi n vƠ chuy n đ ng mình, robot gơy cho ng ời ta c m giác giác quan gi ng nh ng ời T "robot" th ờng đ c hi u v i hai nghĩa: robot c khí ph n m m tự ho t đ ng V lĩnh vực Robot, M vƠ Nh t B n lƠ n c đ u th gi i v lĩnh vực nƠy Tay robot có th đ c thi t k đ thực hi n b t kỳ công vi c mong mu n nh hƠn, n m, quay, vv, tùy thu c vào ứng d ng Ví d , cánh tay robot dây chuy n l p ráp ô tô thực hi n nhi u công vi c khác nh hàn xoay linh ki n l p đặt trình l p ráp Trong m t s tr ờng h p, mô ph ng chặt ch bƠn tay ng ời mong mu n, nh robot đ c thi t k đ ti n hành gi i tr vũ khí vƠ th i b bom DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 2.2 LỊCH SỬ PHÁT TRI N: Sau xu t hi n vào năm 1922, h n 20 năm sau, sau chi n tranh th gi i thứ 2Hình d ng Robot xu t hi n đ u tiên n c Hoa Kỳ, lo i tay máy chép hình dung phịng thí nghi m v t li u phóng x Vào năm 50 th k tr c, bên c nh lo i tay máy chép hình c khí, lo i tay máy chép hình thủy lực n t đư xu t hi n Chi c robot công nghi p đ c đ a vƠo ứng d ng đ u tiên Năm 1961 m t nhà máy ô tô General Motors l i Trenlon New Jerscy Hoa Kỳ Năm 1967 Nhât B n m i nh p chi c robot công nghi p đ u tiên t Công ty AMF Hoa Kỳ (American Machine and Foundry Company) Nên năm 1990 có h n 40 cơng ty Nh t B n, có cơng ty khơng l nh Cơng ty Hitachi vƠ Công ty Mitsubishi, đư đ a thi tr ờng qu c t nhi u l i robot n i ti ng.T năm 70 vi c nghiên cứu nơng cao tính robot đư ý nhi u đ n l p đặt thêm c m bi n ngo i tín hi u đ nh n bi t môi tr ờng làm vi c T i tr ờng Đ học T ng h p Stanford ng ời ta đư t o lo i robot l p ráp lự đ ng u n máy vi tính c sở x lý thông tin t c m bi n lực th giác Vào thời gian nƠy công ty IBM đư ch t o lo i robot có c m bi n xúc giác c m bi n lực u n máy tính đ l p ráp máy in g m 20 c m chi ti t Theo Vi n K Thu t robot c u Hoa Kỳ đ nh nghĩa robot lƠ lo i tay máy nhi u chức năng, v i ch ng trình lƠm vi c thay đ i đ c, dùng đ thực hi n m t s thao tác s n xu t Có nh u tài li u đ nh nghĩa robot r t l u ý đ n tiêu chí u n máy tính nh ng phơn lo i robot cơng nghi p theo tiêu chu n Nh t B n (JISB 0134-1979) có c nhóm tay máy u n tay Theo ISO (International Standards Organization) thì: ắrobot công nghi p m t tay máy đa m c tiêu, có m t s b c tự do, d dàng l p trình, u n tr đ ng, dùng đ tháo l p phôi, d ng c v t d ng khác Do ch ng trình thao tác có th thay đ i nên thực hi n nhi u nhi m v đa d ng” Tuy nhiên, robot công nghi p đ c đ nh nghĩa nh th lƠ ch a hoƠn toƠn th a đáng Robot cơng nghi p có th đ c hi u thi t b tự đ ng linh ho t, b t ch c đ c chức lao đ ng công nghi p ng ời Nói đ n thi t b tự đ ng linh ho t nh n m nh đ n kh thao tác v i nhi u b c tự do, đ c u DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần n tr đ ng l p trình thay đ i đ c Cịn nói đ n b t ch c chức lao đ ng công nghi p ng ời lƠ có ý nói đ n khơng h n ch t chức lao đ ng chơn tay đ n gi n đ n trí khơn nhân t o, tùy theo lo i hình cơng vi c lao đ ng c n đ n chức hay khơng Đ ng thời nói đ n mức đ cân thi t b t ch c đ c nh ng ời hay khơng DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 3.5 GI I THIỆU PHẦM M M IDE: (Integrated Development Environment) Hình 3.5.1: Giao di n ph n m m IDE Môi tr ờng phát tri n tích h p (IDE) Arduino m t ứng d ng crossplatform (n n t ng) đ c vi t Java, t IDE s đ c s d ng cho Ngơn ngữ l p trình x lý (Processing programming language) project Wiring Nó đ c thi t k đ dành cho ng ời m i t p làm quen v i lĩnh vực phát tri n ph n m m Nó bao g m m t ch ng trình code editor v i chức nh đánh d u cú pháp, tự đ ng brace matching, tự đ ng canh l , nh compile(biên d ch) vƠ upload ch ng trình lên board ch v i cú nh p chu t M t ch ng trình code vi t cho Arduino đ c gọi m t sketch 31 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần Các ch ng trình Arduino đ c vi t C C++ Arduino IDE kèm v i m t th vi n ph n m m đ c gọi "Wiring", t project Wiring g c, có th giúp thao tác input/output đ c d dƠng h n Ng ời dùng ch c n đ nh nghĩa hƠm đ t o m t ch ng trình vịng thực thi (cyclic executive) có th ch y đ c: - setup() : hàm ch y m i khởi đ ng m t ch ng trình, dùng đ thi t l p cƠi đặt - loop() : hƠm nƠy đ c gọi lặp l i cho đ n t t ngu n board m ch M t ch ng trình n hình cho m t b vi u n đ n gi n ch làm cho m t bóng đèn Led sáng/t t Trong môi tr ờng Arduino, ta s ph i vi t m t ch ng trình gi ng nh sau: Hình 3.5.2: Code sáng t t led ph n m m IDE M t đặc m h u h t board Arduino chúng có m t đèn LED vƠ n trở n i chân 13 v i đ t; m t đặc m thu n ti n cho nhi u ứng d ng đ n gi n Đo n code không th đọc đ c m t compiler C++ chu n nh lƠ m t ch ng trình đúng, v y ta click vào nút "Upload to I/O board" IDE này, m t b n copy đo n code s đ c ghi vào m t file t m v i m t 32 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần extra include header phía m t hƠm main () đ n gi n nằm phía đáy, đ làm cho thàn m t ch ng trình C++ kh d ng Arduino IDE s d ng GNU toolchain vƠ AVR Libc đ biên d ch ch trình, s d ng avrdude đ upload ch ng trình lên board ng Vì n n t ng Arduino lƠ vi u n Atmel, môi tr ờng phát tri n Atmel, AVR Studio phiên b n Atmel Studio m i h n, có th đ c s d ng đ làm ph n m m phát tri n cho Arduino 33 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần CHƯƠNG 4: KẾT NỐI LINH KIỆN, NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ LẬP TRÌNH 4.1 KẾT NỐI LINH KIỆN: 4.1.1 K t n i Servo v i Arduino: Hình 4.1.1: K t n i Servo v i arduino ARDUINO UNO PIN SERVO Dây cam -7, dơy đen-GND Dơy đ -VCC SERVO Dây cam -6, dơy đen-GND Dơy đ -VCC SERVO Dây cam -5, dơy đen-GND Dơy đ -VCC SERVO Dây cam -4, dơy đen-GND Dơy đ -VCC SERVO Dây cam -3, dơy đen-GND Dơy đ -VCC PIN GND B ng 4.1.1: K t n i servo v i arduino 34 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 4.1.2 K t n i C m bi n màu s c v i Arduino: Hình 4.1.2: K t n ic m bi n màu s c v i arduino TCS3200 ARDUINO UNO VCC 5V GND GND S0 12 S1 13 S2 11 S3 10 OUT OE GND B ng 4.1.2: K t n i c m bi n màu s c v i arduino 35 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 4.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG: Hình 4.2.1: V trí servo cánh tay robot  Đ u tiên, khởi đ ng cánh tay robot đ c set v v trí ban đ u  Đ ng c Servo(sv) ho t đ ng, làm cánh tay xoay góc 180 đ đ n (v trí làm vi c 1)  Khi đ n v trí làm vi c 1, đ ng c sv2 vƠ sv3 ho t đ ng đ a cánh tay v phía tr c (v trí làm vi c 2), đ ng thời sv4 sv5 ho t đ ng đ a kẹp g p v v trí nh hình, vƠ kẹp g p đ c mở nhờ sv5  Khi đ n v trí làm vi c 2, c m bi n màu s c đ c ho t đ ng Khi s n ph m có màu phân bi t lƠ đ , xanh vƠ vƠng đ c c m bi n phân bi t r i đ a d li u v arduino x lý  Khi arduino x lý nh n đ c màu s c t c m bi n sẻ đ a tín hi u u n đ n đ ng c Tùy theo màu mà cánh tay sẻ đ a s n ph m đ n v trí khác nhau: 36 DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần o MƠu đ : v trí o Màu xanh : v trí o Màu vàng : v trí - Chú ý: v trí làm vi c đ ng c , v trí lƠ n i đư đ c xác đ nh đ cánh tay đ n  Khi nh n đ c tín hi u màu r i, sv5 sẻ ho t đ ng kẹp chặt v t l i Sv sv3 sẻ ho t đ ng đ a s n ph m lên cao(v trí làm vi c 6)  Đ n v trí làm vi c 6, sv1 sẻ ho t đ ng, tùy theo màu s c mà c m bi n nh n đ c mƠ sv1 đ a cánh tay xoay đ n v trí 3, v trí hay v trí  Khi đ n v trí làm vi c 3,4 Cánh tay đ c đ a v phía tr c nhờ đ ng c sv2 vƠ sv3(v trí làm vi c 2)  Khi đ n v trí làm vi c 2, sv sẻ ho t đ ng th v t R i sv2 sv3 ho t đ ng đ a cánh tay v v trí làm vi c 6, r i sv5 ho t đ ng kẹp l i  Đ n v trí làm vi c đ ng c sv2 vƠ sv3, sv1 sẻ ho t đ ng đ a cánh tay đ n v trí làm vi c  Ti p theo sẻ vịng lặp t v trí làm vi c c a đ ng c đ n h t s n ph m, cánh tay ln v trí làm vi c chờ Đ n c m bi n nh n đ c li u l i đ a cánh tay đ n v trí làm vi c  Tr c t t máy nên nh n nút Reset, đ ng c sẻ v v trí ban đ u 37 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 4.3 LẬP TRÌNH: 38 DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 39 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 40 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 41 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần K t qu : ch ng trình đư ch y đ c khơng b l i Vì ch làm mặt lý thuy t nên kh sai ch y thực t v n sẻ cóầ vƠ tùy cƠo đ sáng mơi tr ờng nên c m bi n màu s c có th sai 42 DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dĨ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯ NG PHÁT TRI N 5.1 KẾT LUẬN: 5.1.1 Những nhi m v đư thực hi n: - Tìm hi u đ c trình hình thành phát tri n Robot - Tìm hi u v arduino - Nghiên cứu, tìm hi u ph n cứng đ tài - S u t m, tìm ki m tài li u tham kh o ph c v cho vi c nghiên cứu - Nghiên cứu, học h i ph ng pháp l p trình arduino -ầ 5.1.2 Những thu n l i vƠ khó khăn thực hi n đ tài: Thu n l i: - Đ c th y b n h tr h t - Đ c ti p xúc v i môi tr ờng đ ng x ởng thực hƠnh lƠm tăng ni m đam mê tìm tịi học h i - ầ Khó khăn: - Vì v a nghiên cứu ph i đ m b o vi c học tr ờng nên phân b thời gian ch a đ c nhi u - Tài li u chủ y u v đ tài chủ y u ti ng anh nên vi c d ch có ch ch a chu n xác - ầ 43 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac Đồ án học phần 5.2 HƯ NG PHÁT TRI N Đ TÀI: V i mà em tìm hi u đ c, có th phát tri n h n đ tài cánh tay robot phân lo i s n ph m thao màu thành nhi u phiên b n h n ví nh cánh tay robot phân lo i san ph m theo kich th c hay nhi t đ Ngoài vi c phân lo i s n ph m đ tài có th phát tri n thành cánh tay robot dùng đ g p linh ki n, hay hàn, c t hay khoanầ Ngoài h ng phát tri n mƠ em nghĩ có kh có th làm đ c t ng lai v i l ng ki n thức đư nghiên cứu, c n ph i tìm hi u h n Vì Robot phát tri n đa d ng nên mong th y có th b sung h ng d n em nhi u h n 44 DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac DO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sacDO.an.hoc.PHAN.1.dÓ„.tai.CANH.TAY.ROBOT.PHAN.LOAI.san.PHAM.THEO.mau.sac