ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI bền VỮNG CHO hệ PHI TUYẾN bất ĐỊNH với đầu vào bị GIỚI hạn

i ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ CẤP TRƢỜNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO HỆ PHI TUYẾN BẤT ĐỊNH VỚI ĐẦU VÀO BỊ GIỚI HẠN Mã số: T2020-06-152 Chủ nhiệm đề tài: TS Trƣơng Thị Hoa Đà Nẵng, 11/2021 i ii ii iii DANH SÁCH THÀNH VIÊN THAM GIA NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI STT Họ tên TS Trương Thị Hoa TS Nguyễn Xuân Bảo ThS Nguyễn Văn Nam Đơn vị công tác Khoa Điện-Điện tử, Trường Chủ nhiệm ĐH Sư phạm Kỹ ThuậtĐại học Đà Nẵng Khoa Cơ khí, Trường ĐH Thành viên Sư phạm Kỹ Thuật- Đại học Đà Nẵng Khoa Điện-Điện tử, Trường Thành viên ĐH Sư phạm Kỹ ThuậtĐại học Đà Nẵng Vai trò iii iv MỤC LỤC MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi MỞ ĐẦU 1 Tổng quan tình hình nghiên cứu 1.1 Ngoài nước 1.2 Trong nước 2 Tính cấp thiết Mục tiêu đề tài Cách tiếp cận Phương pháp nghiên cứu Đối tượng phạm vi nghiên cứu 6.1 Đối tượng nghiên cứu 6.2 Phạm vi nghiên cứu Chƣơng 1: Giới thiệu, tổng quan………………………………………………… 1.1 Tổng quan thuật tốn thích nghi………………………………………… 1.2 Tổng quan hệ điều khiển bền vững………………………………………… 18 1.2 Các ưu, nhược điểm thuật tốn thích nghi bền vững………………20 Chƣơng 2: Thiết kế thuật tốn nhận dạng thích nghi bền vững……………… 21 Chƣơng 3: Thiết kế thuật toán chuyển đổi mƣợt để tín hiệu tránh điểm kì dị ƣớc lƣợng thơng số……………………………………………………… 37 3.1 Trình bày vấn đề tượng kỳ dị điều khiển thích nghi…………… 37 3.2 Đề xuất thuật tốn thích nghi……………………………………………… 38 3.3 Trình bày cấu chấp hành bị hạn chế…………………………………… 40 3.4 Đề xuất điều khiển phụ để khắc phục hạn chế cấu chấp hành… 42 3.5 Phân tích ổn định…………………………………………………………… 42 Chƣơng 4: Mơ phỏng…………………………………………………………… 46 4.1 Cài đặt thông số…………………………………………………………… 46 4.2 So sánh kết đạt với phương pháp điều khiển truyền thống……… 46 iv v Kết luận…………………………………………………………………………… 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC 1: Minh chứng báo thuộc SCIE (Q1) PHỤ LỤC 2: Minh chứng báo đăng kỉ yếu hội thảo ATiGB (xuất IEEE Xplore) DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Bộ điều khiển trượt (SMC) Điều khiển thích nghi (ĐKTN) Hệ ĐKTN có mơ hình mẫu (MRAC) Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh (STR) Điều khiển thích nghi bền vững(ĐKTNBV) Vật liệu từ biến đàn hồi Magneto-Rheological Elastomer (MRE) DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Cấu trúc chung hệ điều khiển thích nghi Hình 1.2: Hệ ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc hệ ĐKTN theo mơ hình mẫu MRAC Hình 1.4: Hệ ĐKTN tự điều chỉnh gián tiếp: ISTR Hình 1.5: Sơ đồ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu trực tiếp Hình 1-6: Sơ đồ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu gián tiếp Hình 1.7: Sơ đồ mơ tả sai lệch mơ hình đối tượng v vi Hình 2.1: Hệ thống treo sử dụng hấp thụ MRE: (a) hệ thống treo, (b) mơ hình hấp thụ MRE Hình 2.2 Sơ đồ mơ hình MRE bao gồm lị xo có độ cứng k0, xilanh hấp thụ với hệ số c, thành phần biến dạng trễ kết nối song song Hình 2.3 Sơ đồ khối phương pháp xác định tham số đề xuất cho cách ly dựa MRE Hình 2.4 Sai số nhận dạng (𝑒 = 𝐹̂𝑚 − 𝐹) mơ hình ước lượng thích ứng đề xuất cho đầu vào: 𝑥 = 0.4 sin(20𝜋𝑡 ) mm cho ba mức dòng điện áp dụng: A, A A Trong (a), đáp ứng thời gian, (b) sai số lỗi chu kỳ thứ ba Hình 2.5 Lực mơ hình ước lượng thích nghi cho đầu vào: 𝑥 = 0.4 sin(20𝜋𝑡 ) mm ba mức dòng điện áp dụng: 0, 2A Hình 2.6 Đáp ứng trạng thái từ trễ quan sát đề xuất thu cho đầu vào: = 0.4 sin(20𝜋𝑡 ) mm ba giá trị khác dòng điện áp dụng: A, A A Hình 2.7 Các thơng số nhận dạng thích ứng mơ hình Voigt cho đầu vào hình 𝑥 = 0.4 sin(20𝜋𝑡 ) mm ba giá trị dòng điện áp dụng: 1, A Hình 2.8 Q trình điều chỉnh thích ứng thơng số mơ hình độ trễ cho đầu vào hình sin: 𝑥 = 0.4 sin(20𝜋𝑡 ) mm ba giá trị dịng điện Hình 4.1: So sánh phản hồi khối lượng kích hoạt bánh xe va chạm với ba khác nhau: (a) lượng dịch chuyển đạp ứng, (b) gia tốc đáp ứng Hình 4.2: Sự chuyển đổi mượt để tiếp quản điều khiển kích thích bánh xe va chạm Hình 4.3: So sánh lực điều khiển hệ thống với thuật tốn đề xuất Hình 4.4 Đáp ứng thời gian thơng số thích nghi ̂ ̂ ̂ Hình 4.5 Đáp ứng thời gian trạng thái trễ Hình 4.6 Đáp ứng dịng điện cho hệ thống với thuật tốn đề xuất Hình 4.7 So sánh đáp ứng dịch chuyển khối lượng kích thích ngẫu nhiên cho ba chiến lược khác Hình 4.8 So sánh lực điều khiển hệ thống cho ba chiến lược khác vi DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han vii Hình 4.9 Bộ chuyển đổi mượt để tiếp quản điều khiển kích thích ngẫu nhiên Hình 4.10 Đáp ứng ước lượng trạng thái trễ Hình 4.11 Cường độ dòng điện cho hệ thống với thuật tốn đề xuất vii DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han viii Mẫu Thơng tin kết nghiên cứu đề tài KH&CN cấp Trường ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐH SƢ PHẠM KỸ THUẬT Độc lập - Tự - Hạnh phúc THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Thông tin chung: - Tên đề tài: Điều khiển thích nghi bền vững cho hệ phi tuyến bất định với đầu vào bị giới hạn - Mã số: T2020-06-152 - Chủ nhiệm: TS Trương Thị Hoa - Thành viên tham gia: TS Nguyễn Xuân Bảo, ThS Nguyễn Văn Nam - Cơ quan chủ trì: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật- Đại học Đà Nẵng - Thời gian thực hiện: 11/2020-11/2021 Mục tiêu: Đề xuất thuật tốn điều khiển thích nghi tiên tiến khắc phục nhược điểm điều khiển truyền thống với mục tiêu sau: -Hệ thống ổn định, mượt, giảm rung, tín hiệu điều khiển nhỏ -Tránh tượng kì dị cho hệ thống phi tuyến bất định khơng có điều khiện biên -Hệ thống đảm bảo ổn định trường hợp đầu vào hạn chế Tính sáng tạo: -Thiết kế thuật tốn điều khiển thích nghi, bền vững cho hệ phi tuyến bất định -Thiết kế thuật toán nhận dạng tham số hệ thống -Thiết kế thuật toán chuyển đổi mượt để tránh tượng kỳ dị Tóm tắt kết nghiên cứu: -Một quan sát phi tuyến xây dựng để nhận dạng thơng số mơ hình phi tuyến -Bộ điều khiển đề xuất khắc phục nhược điểm điều khiển thích nghi truyền thống, bao gồm tính không kỳ dị, lực điều khiển thấp độ ổn định cao viii DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han ix -Kết mô chứng minh tính hiệu thuật tốn điều khiển đề xuất Bộ điều khiển đề xuất cải thiện đáng kể tượng dao động tín hiệu so với điều khiển thích nghi truyền thống Tên sản phẩm: - 01 báo đăng tạp chí SCIE (Q1): Adaptive parameter identification of Bouc-wen hysteresis model for a vibration system using magnetorheological elastomer, XB Nguyen, T Komatsuzaki, HT Truong, International Journal of Mechanical Sciences 213, 106848 - 01 báo đăng kỷ yếu hội nghị thuộc IEEE Xplore: Dynamics and Robust Adaptive Controller of Three Wheel Omnidirectional Mobile Robot, XB Nguyen, HT Truong, 2020 Applying New Technology in Green Buildings (ATiGB), 110-114, IEEE Xplore Hiệu quả, phƣơng thức chuyển giao kết nghiên cứu khả áp dụng: -Kết nghiên cứu áp dụng để điều khiển hệ thống phi tuyến có thơng số bất định, nâng cao chất lượng điều khiển -Chương trình mơ phương pháp điều khiển phục vụ cho việc đào tạo chuyên ngành kĩ thuật điện, tự động hóa, ứng dụng điều khiển tiên tiến, chuyển giao Trường Đại học Sư phạm kĩ thuật Hình ảnh, sơ đồ minh họa Bộ chuyển đổi mượt 𝜂 (1 − 𝜂) Thuật tốn thích nghi Bộ điều khiển thích nghi u Hệ phi tuyến 𝑥 𝑥 Bộ điều khiển ANN Thuật toán điều chỉnh Bộ quan sát tượng trễ Bộ quan sát giới hạn đầu vào Trạng thái động học ix DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han x x DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 2020 Applying New Technology in Green Buildings (ATiGB) Proof: The Lyapunov function of entire system is defined as follows, 1 2 ̃𝐾 ̃𝑇 𝑉2 = 𝑉1 + 𝑒̇ 𝑇 𝑒̇ + 𝐼̃𝛼 + 𝐼̃𝛽 + 𝐾 2𝑐1 2𝑐2 2𝑐3 (25) The time derivative of 𝑉2 and 𝑉̇2 = 𝑉1̇ + 𝑒̇ 𝑇 𝑒̈ = −𝑘1 𝑒𝑒 𝑇 + 𝑒𝑒̇ 𝑇 1 + 𝑒̇ 𝑇 ( 𝑅𝑇 𝐼𝛼 𝑢 − 𝑅𝑇 𝐼𝛽 𝑅𝐶̇ + 𝐾𝜂 − 𝐶𝑑̈ ) 𝑟 𝑟 1 ̃𝐾 ̃̇ 𝑇 + 𝐼̃𝑎 𝐼̃𝛼̇ + 𝐼̃𝛽 𝐼̃𝛽̇ + 𝐾 𝑐1 𝑐1 𝑐3 Fig Schematic diagram of system Step 1: Define the state variables as 𝑥1 = C and 𝑥2 = 𝐶̇ then we write the model of system (12) in state-space form as follows = −𝑘1 𝑒𝑒 𝑇 + 𝑒𝑒̇ 𝑇 𝑥̇1 = 𝑥2 1 {𝑥̇ = 𝑅𝑇 𝐼𝛼 𝑢 − 𝑅𝑇 𝐼𝛽 𝑅𝑥2 + 𝐾𝜂 𝑟 𝑟 𝑦 = 𝑥2 (14) +𝑒̇ 𝑇 [ The system tracking error is defined as, 𝑒 = C − C𝑑 = 𝑥1 − ξ𝑑 + (15) The time derivative of tracking error 𝑒̇ = Ċ − Ċ𝑑 = 𝑥2 − ξ̇𝑑 𝑉̇2𝑎 = −𝐼̃𝑎 𝑒̇ 𝑇 ( 𝑥2 = 𝑒̇ − 𝑘1 𝑒 + Ċ𝑑 (17) 𝑇 𝑒𝑒 𝑟 The time derivative (19) 𝑇 = 𝑒(𝑒̇ − 𝑘1 𝑒) = −𝑘1 𝑒𝑒 + 𝑒𝑒̇ 𝑇 = 𝐼̃𝛽 ( (20) Step 2: The adaptive backstepping controller to ensure the finite-time convergence of the state −1 ̂ 𝜂 − 𝐶𝑑̈ − 𝑒̇ 𝑇 ] [ 𝑅𝑇 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝐾 𝑟 𝑇 𝑅 𝑅𝑥2 𝑒̇ 𝑇 + 𝐼̂𝛽̇ ) 𝑟2 𝑐2 ̂ 𝜂 + 𝐾𝜂) + 𝑉̇2𝑐 = 𝑒̇ 𝑇 (−𝐾 ̃=𝐾 ̂ − 𝐾 Define that 𝐼̃𝑎 = 𝐼̂𝑎 − 𝐼𝑎 , 𝐼̃𝛽 = 𝐼̂𝛽 − 𝐼𝛽 , and 𝐾 The proposed adaptive control algorithm is expressed as, 𝑢 = 𝑟[𝑅𝑇 𝐼̂𝛼 ] ̇ 𝐼̂ ) 𝑐1 𝛼 ̃ (−𝑒̇ 𝑇 𝜂 + =𝐾 (28) ̃𝐾 ̂̇ 𝐾 𝑐3 ̇ ̂) 𝐾 𝑐3 (29) Therefore, by substituting Eqs (22)–(24) into Eq (27)(29), respectively, we obtain the following equation, (21) 𝑉̇2 ≤ −𝑘1 𝑒𝑒 𝑇 The proposed adaptive algorithms are describe as, ̂ 𝜂 − 𝐶𝑑̈ ) 𝐼̂𝛼̇ = 𝑐1 𝑒̇ 𝑇 (𝑟2 𝑅𝑇 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝐾 (22) 𝐼̂𝛽̇ = 𝑐2 𝑟 𝑅𝑇 𝑅𝑥2 𝑒̇ 𝑇 (23) ̂̇ = 𝑐3 𝑒̇ 𝑇 𝜂 𝐾 (24) (27) 1 𝑉̇2𝑏 = 𝑒̇ 𝑇 (𝑟2 𝑅𝑇 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝑟2 𝑅𝑇 𝐼𝛽 𝑅𝐶̇ ) + 𝑐 𝐼̃𝛽 𝐼̂𝛽̇ 𝑇 ̇ 𝑇 = 𝑒̇ 𝑅 𝑅𝑥2 (𝐼̂𝛽 − 𝐼𝛽 ) + 𝐼̃𝛽 𝐼̂𝛽 𝑟 𝑐2 (18) 𝑇 𝑉1̇ = 𝑒𝑒̇ 𝑇 = 𝑒(𝑥2 − Ċ𝑑 ) (26) 𝑇 ̂ 𝜂 − 𝐶𝑑̈ ) + 𝐼̃𝑎 𝐼̂𝛼̇ 𝑅 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝐾 𝑟 𝑐1 ̂ 𝜂 − 𝐶𝑑̈ ) − = −𝐼̃𝑎 (𝑒̇ 𝑇 ( 𝑅𝑇 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝐾 To ensure the stability, the first Lyapunov is chosen 𝑇 1 ̃𝐾 ̂̇ 𝑇 , 𝐼̃ 𝐼̂̇ + 𝐼̃ 𝐼̂̇ + 𝐾 𝑐1 𝑎 𝛼 𝑐1 𝛽 𝛽 𝑐3 = −𝑘1 𝑒𝑒 𝑇 + 𝑒𝑒̇ 𝑇 + 𝑉̇2𝑎 + 𝑉̇2𝑏 + 𝑉̇2𝑐 (16) The virtual control input 𝑧2 𝑉1 = 𝐼𝛼 𝑇 ̂𝜂 − 𝐶𝑑̈ − 𝑒̇ ) − 𝑅𝑇 𝐼𝛽 𝑅𝐶̇ + 𝐾𝜂 − 𝐶𝑑̈ ] ( 𝑅 𝐼̂𝛽 𝑅𝑥2 − 𝐾 ̂𝐼𝛼 𝑟 𝑟2 (30) The Lyapunov function 𝑉2 (𝑡) is a nonincreasing function ̃ are bounded, the estimated As the values of 𝑒, 𝐼̃𝑎 , 𝐼̃𝛽 and 𝐾 ̂ ̂ ̂ values of 𝐼𝑎 , 𝐼𝛽 and 𝐾 are also bounded by definition According to Barbalat’s lemma, we can show that lim 𝑒(𝜏)𝑇 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 = 0, 𝑙𝑖𝑚 𝐼̃𝑎2 𝑑𝜏 = , 𝑙𝑖𝑚 𝐼̃𝛽2 𝑑𝜏 = , 𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑡→∞ ̃ 𝑑𝜏 = This implies that the error displacement and 𝑙𝑖𝑚 𝐾 3.2 Stability analysis 𝑡→∞ ̃ will 𝑒(𝑡), and errors of estimated parameters 𝐼̃𝑎 , 𝐼̃𝛽 , 𝐾 converge to zero asymptotically This guarantees that the ̂ )will return to their real value estimated parameters (𝐼̂𝑎 , 𝐼̂𝛽 , 𝐾 values (𝐼𝑎 , 𝐼𝛽 , 𝐾) Theorem 1: Consider the motion dynamic system (16) with the error tracking given by (15) and (16) under the novel adaptive controller (21), the update control laws (22)-(24) such that all signals are bounded in the system, then the stability is achieved DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 112 Danang, 13th March 2021 DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 2020 Applying New Technology in Green Buildings (ATiGB) IV SIMULATION RESULTS Simulation results of the proposed model for discrete paths are shown in this section All simulations are done by using MATLAB The adopted numerical values in this simulation are m = kg, J = 10.0 kgm2, r = 0.1m, l = 0.5m, d = 0.1m, δ = 0.1, a1 = 0.21, a2 = 0.23, a3 = 0.25, b1 = 0.1, b2 = 0.15, b3 = 0.18, λ0 = 0.1, Λ = 2I, ϕ = π/6, ks = 1.0 The desired trajectory is a circle given by Cd = [cos(0.1t), sin(0.1t)]T The initial state of the wheeled robot is chosen as [X(0) Y(0) 𝜃(0)]T = [0.8 0.6 0.4 0.0 0.0 0.0]T The tracking error vector is shown in Figure for the beginning time and full time It is straightforward that the response time of ABC is efficient in tracking control In the ABC, the errors vector converges to zero from about second We also realize that the response error is asymptomatic to zero quickly Subsequently, the proposed ABC was applied to demonstrate its advantages Figure 5(a) shown the movement of the Robot along the desired trajectory at the beginning time and full time Obviously, the path tracking of ABC is effective and the fastest response Figure 5(b) demonstrated that the angular of the Robot has a quick response at the beginning time At the start point, the angular of the Robot is 0.4 rad, and the angular desired is rad It only takes about 0.6 seconds to make Robot along the angular desired trajectory for using ABC Figure shows the applied voltages to three motors of three wheels It can be seen in the figure that the voltage achieved a maximum of 80 V to quick tracking When the Robot stays on the tracking desire, the applied voltages are smooth, and the values are limited around -2.5 V to 2.5 V It is demonstrated that the proposed controller is efficient (a) (b) Fig Path tracking of proposed controller Fig Tracking error of proposed controller Fig Control voltage of proposed design V CONCLUSION In this study, kinematics and dynamics were built to design a tracking controller for an omnidirectional mobile robot The developed tracking control was developed based on adaptive backstepping control The stability and convergence of the proposed path tracker have been guaranteed Simulation results confirmed the validity of the proposed model Furthermore, the proposed model tracked the desired path faster than the previous one DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 113 Danang, 13th March 2021 DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 2020 Applying New Technology in Green Buildings (ATiGB) uncertainties,” IEEE Trans., Systems, Man, and Cybernetics, Part B, vol 33, pp 283-294, Apr 2003 [10] Slotine et al., 1987, J.-J E Slotine and J A Cortsee, ”Adaptive sliding controller synthesis for nonlinear systems,” Int J Contr., vol 43, no 6, pp 1631-1651, 1986 [11] X B Nguyen, T Komatsuzaki, Y Iwata, H Asanuma, Modeling and semi-active fuzzy control of magnetorheological elastomer-based isolator for seismic response reduction, Mech Syst Signal Process 101 (2018) 449–466 [12] X B Nguyen, T Komatsuzaki, Y Iwata, H Asanuma, Robust adaptive controller for semi-active control of uncertain structures using a magnetorheological elastomer-based isolator, Journal of Sound and Vibration, No: 343, ScienceDirect, 2018 Pages:192-212 [13] B Carter, M Good, M Dorohoff, J Lew, R L Williams II, and P Gallina, 2007, The mechanical design process of an omni-directional mobile robot developed for the Ohio University RoboCup team player [14] Kalmár-Nagy, R D’Adrea, and P Gauguly, “Near-Optimal Dynamic Trajectory Generation and Control of an Omnidirectional Vehicle,” Robotics and Autonomous Systems, Vol 46, No 1, pp 47-64 [15] Patrick F Muir and Charles P Neuman, “Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots”, 1986 [16] R.C Hibber “engineering mechanics dynamics” [17] Reza N Jazar , Vehicle Dynamics:Theory and Applications, Springer, New York, 2009 [18] H Hahn, Rigid body dynamics of mechanisms, Springer, New York, 2003 [19] X B Nguyen, T Komatsuzaki, and H T Truong: Novel semiactive suspension using a magnetorheological elastomer (MRE)-based absorber and adaptive neural network controller for systems with input constraints, Mech Sci., 11, 465–479, https://doi.org/10.5194/ms-11465-2020, 2020 [20] H Dugoff, P S.Fancher, and L Segel, “An analysis of tire traction properties and their influence on vehicle dynamic performance,” SAE Trans., 1970 ACKNOWLEDGMENT This research is funded by University of Technology and Education - The University of Danang under project number T2020-06-152 REFERENCES [1] P Coelho and U Nunes, “Path Following Control of Mobile Robots in Presence of Uncertainties” IEEE Transaction on Robotics, vol 21(2), pp252-261,2005 [2] J E Slontine and W Li, Applied nonlinear control, New Jersey: Prentice-Hall, 1991 [3] L X Wang, A course in fuzzy systems and control New Jersey: Prentice-Hall, 1997 [4] X B Nguyen, T Komatsuzaki, Y Iwata, H Asanuma: Modeling and semi-active fuzzy control of magnetorheological elastomer-based isolator for seismic response reduction, Mech Syst Signal Pr., 101, 449–466 https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2017.08.040, 2018 [5] X B Nguyen, T Komatsuzaki, Y Iwata, H Asanuma, Fuzzy Semiactive Vibration Control of Structures Using Magnetorheological Elastomer, Shock and Vibration, Hindawi, Volume 2017 Pages: 15p [6] S C Tong, N Sheng, and Y M Li, “Adaptive fuzzy control for nonlinear time-delay systems with dynamical uncertainties,” Asian Journal of Control, vol 14, pp 1589-1598, Nov 2012 [7] V Nekoukar and A Erfanian, “Adaptive fuzzy terminal sliding mode control for a class of MIMO uncertain nonlinear systems,” Fuzzy Sets and Systems, vol 179, pp 34-49, Sep 2011 [8] L K Wong, F H F Leung, and P K S Tam, “A fuzzy sliding controller for nonlinear systems,” IEEE Trans., Industrial Electronics, vol 48, pp 32-37, Feb 2001 [9] C W Tao, M L Chan, and T T Lee “Adaptive fuzzy sliding mode controller for linear systems with mismatched time-varying DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han 114 Danang, 13th March 2021 DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han DIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.hanDIEU.KHIEN.THICH.NGHI.ben.VUNG.CHO.he.PHI.TUYEN.bat.DINH.voi.dau.vao.bi.GIOI.han