LUẬN văn tốt NGHIỆP XE HAI BÁNH tự cân BẰNG bám THEO vật xác ĐỊNH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRẦN MẠNH KHẢI LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG BÁM THEO VẬT XÁC ĐỊNH KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA TP HỒ CHÍ MINH, 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MƠN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRẦN MẠNH KHẢI - 1711740 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG BÁM THEO VẬT XÁC ĐỊNH TWO-WHEEL SELF-BALANCING ROBOT FOR OBJECT TRACKING KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ThS.HUỲNH HỮU PHƯƠNG TP HỒ CHÍ MINH, 2021 TRƯỜ NG ĐẠ I HỌ C BÁ CH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘ NG HỊ A XÃ HỘ I CHỦ NGHĨA VIỆ T NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độ c lậ p - Tự - Hạ nh phú c BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày….tháng… năm…… NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tên luận văn: XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG BÁM THEO VẬT XÁC ĐỊNH Nhóm Sinh viên thực hiện: Trầ n Mạ nh Khả i Cán hướng dẫn: 1711740 ThS Huỳnh Hưu Phương Đánh giá Luận văn Về cuố n bá o cá o: Số trang Số chương Số bả ng số liệu Số hình vẽ Số tà i liệu tham khả o Sả n phẩ m - Mộ t số nhậ n xét hình thứ c cuố n bá o cá o: Về nộ i dung luậ n vă n: Về tính ứ ng dụ ng: Về thá i độ m việc củ a sinh viên: Đánh giá chung: Điểm sinh viên: Trầ n Mạ nh Khả i :……… /10 Cán hướng dẫn (Ký tên ghi rõ họ tên) TRƯỜ NG ĐẠ I HỌ C BÁ CH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘ NG HÒ A XÃ HỘ I CHỦ NGHĨA VIỆ T NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độ c lậ p - Tự - Hạ nh phú c BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày….tháng… năm…… NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Tên luận văn: XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG BÁM THEO VẬT XÁC ĐỊNH Nhóm Sinh viên thực hiện: Trầ n Mạ nh Khả i Cán phản biện: 1711740 ThS Huỳnh Hữ u Phương Đánh giá Luận văn Về cuố n bá o cá o: Số trang Số chương Số bả ng số liệu Số hình vẽ Số tà i liệu tham khả o Sả n phẩ m - Mộ t số nhậ n xét hình thứ c cuố n bá o cá o: Về nộ i dung luậ n vă n: Về tính ứ ng dụ ng: LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Về thá i độ m việc củ a sinh viên: Đánh giá chung: Điểm sinh viên: Trầ n Mạ nh Khả i :……… /10 Người nhận xét (Ký tên ghi rõ họ tên) LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Lời cảm ơn Lờ i đầ u tiên, em xin gử i lờ i m ơn châ n nh đến quý thầ y cô trườ ng Đạ i họ c Bá ch Khoa TP.HCM i chung, mơ n Điều khiển Tự độ ng i riêng, truyền y cho em nhữ ng kiến thứ c kinh nghiệm quý bá u để hoà n nh đề tà i luậ n vă n nà y Để hoà n nh đượ c đề tà i luậ n vă n giú p đỡ củ a bạ n bè, cá c anh khó a đặ c biệt bả o tậ n tình củ a thầ y hướ ng dẫ n Huỳnh Hữ u Phương trình m luậ n văn Cả m ơn đến quý Thầ y/Cô Hộ i đồ ng chấ m luậ n vă n dà nh thờ i gian nhậ n xét, gó p ý em có thêm kiến thứ c, kinh nghiệm Lờ i cuố i cù ng, em xin m ơn gia đình, ngườ i thâ n, bạ n bè luô n quan tâ m, tiếp độ ng lự c cho em trình m luậ n vă n Trâ n trọ ng Sinh viên Trầ n Mạ nh Khả i LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH TRƯỜ NG ĐẠ I HỌ C BÁ CH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘ NG HÒ A XÃ HỘ I CHỦ NGHĨA VIỆ T NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độ c lậ p - Tự - Hạ nh phú c BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày….tháng… năm…… ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT TÊN ĐỀ TÀI: XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG BÁM THEO VẬT XÁC ĐỊNH Cán hướng dẫn: Ths Huỳnh Hữu Phương Thời gian thực hiện: Từ ngà y……………… đến ngà y…………… Sinh viên thực hiện: Trần Mạnh Khải - 1711740 Nội dung đề tài: Xe hai bá nh tự câ n bằ ng bá m theo vậ t xá c định Kế hoạch thực hiện: (Mô tả kế hoạch làm việc phân công công việc cho sinh viên tham gia) Xác nhận Cán hướng dẫn TP HCM, ngà y….thá ng … nă m…… (Ký tên ghi rõ họ tên) Sinh viên (Ký tên ghi rõ họ tên) LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH DANH SÁCH HỘI ĐỒNG BẢO VỆ LUẬN VĂN Hộ i đồ ng chấ m luậ n vă n tố t nghiệp, nh lậ p theo Quyết định số …………………… ngà y ………………… củ a Hiệu trưở ng Trườ ng Đạ i họ c Bá ch khoa TP.HCM ………………………………………… – Chủ tịch ………………………………………… – Thư ký ………………………………………… – Ủ y viên ………………………………………… – Ủ y viên ………………………………………… – Ủ y viên LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH MỤC LỤC TÓ M TẮ T LUẬ N VĂ N Chương GIỚ I THIỆ U ĐỀ TÀ I 1.1 Lý chọ n đề tà i 1.2 Mụ c tiêu củ a đề tà i .2 1.3 Tình hình nghiên u xe hai bá nh 1.3.1 Trong nướ c 1.3.2 Ngoà i nướ c Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾ T VÀ PHƯƠNG PHÁ P THỰ C HIỆ N 2.1 Nguyên lý hoạ t độ ng củ a xe hai bá nh tự câ n bằ ng 2.2 Đặ c tính độ ng lự c họ c 2.2.1 Mơ hình hó a robot bá nh tự câ n bằ ng địa hình phẳ ng 2.2.2 Mơ hình hó a robot Matlab Simulink .11 2.3 Bộ điều khiển PID 13 2.4 Bộ lọ c Kalman .15 2.4.1 Giớ i thiệu lọ c Kalman 15 2.4.2 Thuậ t toá n lọ c Kalman rờ i rạ c 16 2.5 Phầ n xử lý ả nh 18 Chương THIẾ T KẾ VÀ THỰ C HIỆ N 3.1 Thiết kế phầ n ng 20 3.1.1 Tổ ng quan mô hình 20 3.1.2 Cá c nh phầ n củ a mơ hình 21 3.2 Thiết kế giả i thuậ t .28 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Nhậ n xét: Khơ ng có độ vọ t lố Thờ i gian độ = 7.5s (tiêu chuẩ n 5%) Sai số xá c lậ p = 4.1.3 Khoảng cách Distance Hình 4.66: Đáp ứng khoảng cách Distance Matlab Simulink Nhậ n xét: Như i phầ n thiết kế 3.3 Mô phỏ ng Matlab Simulink Do thô ng số mơ phỏ ng củ a mơ hình Simulink dự trù , khơ ng thể tính tố n xá c cá c thơ ng số ứ ng vớ i mơ hình thự c mơ hình đượ c thự c thủ cô ng Nên việc điều chỉnh cá c thô ng số Kp,Ki, Kd rấ t khó để đá p ứ ng ngõ cho điều khiển Angle PID, Rotation PID Distance PID Ở trườ ng hợ p nà y ngõ củ a Distance PID khơ ng thể đá p ứ ng 49 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH 4.2 Kết thực xử lý ảnh Raspberry Pi Hình 4.67: Kết thưc xử lý ảnh Raspberry Pi Kết xử lý ả nh Raspberry Pi hình Vớ i nú t Start, Stop phép bắ t đầ u hoặ c dừ ng phá t vậ t Thô ng số 21.9 396.0 lầ n lượ t khoả ng cá ch gó c xoay tạ i củ a vậ t so vớ i camera 4.3 Đáp ứng thơng số mơ hình thực 4.3.1 Kiểm chứng hiệu lọc Kalman tìm giá trị nhiễu đo lường R Để tìm nhiễu đo lườ ng R cho ngõ o lọ c Kalman ta xá c định bằ ng cá ch thử cá c giá trị R c chọ n R để ngõ củ a lọ c Kalman tố i ưu nhấ t, đồ ng thờ i kiểm ng hiệu củ a lọ c Kalman Sau đâ y cá c trườ ng hợ p đo đượ c củ a cá c giá trị gó c nghiêng Angle_raw đo đượ c từ m biến MPU6050 giá trị gó c nghiêng sau đượ c xử lý bằ ng lọ c Kalman: 50 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH  Trườ ng hợ p 1: R=0.05 Hình 4.68: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống với nhiễu đo lường R=0.05  Trườ ng hợ p 2: R=0.2 Hình 4.69: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống với nhiễu đo lường R=0.2 51 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH  Trườ ng hợ p 3: R=0.5 Hình 4.70: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống với nhiễu đo lường R=0.5  Trườ ng hợ p 4: R= 0.8 Hình 4.71: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống với nhiễu đo lường R=0.8 Nhận xét: Vớ i cá c trườ ng hợ p ta thấ y vớ i R=0.05 lọ c Kalman cho ngõ bị nhiễu nhấ t Nó i chung ta thấ y Kalman lọ c cá c tín hiệu đo đượ c từ m biến MPU6050 rấ t hiệu , cá c nhiễu đo lườ ng đượ c loạ i bỏ rấ t nhiều Nhờ mà mơ hình đượ c hoạ t độ ng ổ n định 52 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH 4.3.2 Góc nghiêng Angle Đá p ứ ng ngõ củ a Angle PID vớ i tín hiệu đặ t Psi_ref=0o:  Trườ ng hợ p 1: Khô ng có vậ t nặ ng đặ t lên xe Hình 4.72: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống khơng có vật nặng  Trườ ng hợ p 2: Có vậ t nặ ng 1.5kg đặ t lên xe Hình 4.73: Đáp ứng góc nghiêng hệ thống đặt vật 1.5kg lên xe Nhận xét: Ở hai trườ ng hợ p có vậ t nặ ng khơ ng có vậ t nặ ng đặ t lên xe robot câ ng bằ ng tố t vớ i độ giao độ ng nhỏ khoả ng [-0.50, 0.50] 53 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH 4.3.3 Góc xoay Rotation Sau đâ y đá p ứ ng ngõ củ a Rotation PID, vớ i cá c trườ ng hợ p có vậ t nặ ng khơ ng có vậ t nặ ng đặ t lên xe:  Trườ ng hợ p 1: Giá trị gó c xoay ban đầ u 250, khơ ng có vậ t đặ t lên xe Hình 4.74: Đáp ứng góc xoay hệ thống với góc xoay ban đầu 250, khơng có vật nặng đặt lên xe  Trườ ng hợ p 2: Giá trị gó c xoay ban đầ u 250, vậ t nặ ng 1.5kg đặ t lên xe 54 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Hình 4.75: Đáp ứng góc xoay hệ thống với góc xoay ban đầu = 250, đặt vật 1,5kg lên xe  Trườ ng hợ p 3: Giá trị gó c xoay ban đầ u -300, khơ ng có vậ t nặ ng đặ t lên xe Hình 4.76: Đáp ứng góc xoay hệ thống với góc xoay ban đầu -300, khơng có vật nặng đặt lên xe  Trườ ng hợ p 4: Giá trị gó c xoay ban đầ u -250, vậ t nặ ng 1.5kg đặ t lên xe 55 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Hình 4.77: Đáp ứng góc xoay hệ thống với góc xoay ban đầu - 250, đặt vật 1,5kg lên xe Nhận xét: Chú ng ta thấ y tấ t cá c trườ ng hợ p ngõ gó c xoay củ a hệ thố ng đá p ứ ng tố t vớ i sai số xá c lậ p nhỏ , độ vọ t lố nhỏ Tuy nhiên, trườ ng hợ p có vậ t nặ ng lên xe thờ i gian đá p ứ ng chậ m so vớ i trườ ng hợ p khơ ng có vậ t nặ ng đặ t lên xe Nguyên nhâ n dẫ n đến điều nà y trọ ng lự c củ a vậ t nặ ng tá c độ ng lên xe lớ n lớ n m cho độ ng khô ng đá p ứ ng nhanh đượ c khô ng có vậ t nặ ng 4.3.4 Khoảng cách Distance  Trườ ng hợ p 1: Vậ t xe ban đầ u cá ch vậ t 50 cm xe bá m theo vậ t đến cò n cá ch vậ t 20cm trì vớ i khoả ng cá ch : 56 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Hình 4.78: Đáp ứng khoảng cách hệ thống khoảng cách đặt distance_ref =20 cm khoảng cách ban đầu 50 cm  Trườ ng hợ p 2: Vậ t xe ban đầ u cá ch vậ t 20cm xe bá m theo vậ t đến cị n cá ch vậ t 50cm trì vớ i khoả ng cá ch : 57 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Hình 4.79: Đáp ứng khoảng cách hệ thống khoảng cách đặt distance_ref =50 cm khoảng cách ban đầu 20 cm  Trườ ng hợ p 3: Vậ t xe ban đầ u cá ch vậ t 79cm xe bá m theo vậ t đến cò n cá ch vậ t 50cm trì vớ i khoả ng cá ch : Hình 4.80: Đáp ứng khoảng cách hệ thống khoảng cách đặt distance_ref =50 cm khoảng cách ban đầu 79 cm  Trườ ng hợ p 4: Vậ t xe ban đầ u cá ch vậ t 35 cm xe bá m theo vậ t đến cò n cá ch vậ t 60 cm trì vớ i khoả ng cá ch : 58 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Hình 4.81: Đáp ứng khoảng cách hệ thống khoảng cách đặt distance_ref =60 cm khoảng cách ban đầu 35 cm  Trườ ng hợ p 5: Vậ t xe ban đầ u cá ch vậ t 80cm xe bá m theo vậ t đến cò n cá ch vậ t 60cm trì vớ i khoả ng cá ch : Hình 4.82: Đáp ứng khoảng cách hệ thống khoảng cách đặt distance_ref =60 cm khoảng cách ban đầu 80 cm Nhận xét: Thờ i gian độ củ a khoả ng cá ch khoả ng 5-6 giâ y sai số xá c lậ p tương đố i nhỏ tấ t cá c trườ ng hợ p khoả ng cá ch ban đầ u bé 59 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH 70cm Nhưng vớ i khoả ng cá ch ban đầ u 79 cm 80 cm trườ ng hợ p độ vọ t lố tă ng rõ rệt, hệ thố ng lâ u xá c lậ p 60 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết đạt - Thiết kế xe hai bá nh câ n bằ ng bá m theo vậ t vớ i mà u sắ c xá c định vớ i mộ t khoả ng cá ch cố định - Hiểu đượ c lý thuyết bả n điều khiển xe hai bá nh câ n bằ ng p dụ ng nh cô ng điều khiển PID lên mô hình - Á p dụ ng nh ng lý thuyết củ a lọ c Kalman o thự c tế để xử lý tín hiệu m biến gó c nghiêng MPU6050 - Mơ phỏ ng đượ c xe hai bá nh tự câ n bằ ng Matlab Simulink - Hiểu rõ thự c đượ c cá ch phá t vậ t bằ ng mà u sắ c đồ ng thờ i việc thự c tính khoả ng cá ch gó c xoay qua camera Raspberry - Thiết kế giao diện C# để theo dõ i đá p ứ ng cá c thô ng số củ a cá c điều khiển 5.2 Những hạn chế Về đáp ứng cân bám theo vật: - Mơ hình điều khiển theo điều khiển PID nên cá c chấ t lượ ng củ a đá p ứ ng ngõ trình câ n bằ ng tạ i chỗ cũ ng bá m vậ t thể bị thay đổ i Nguyên nhâ n điều khiển PID phụ thuộ c o ngõ o cá c hệ số Kp ,Ki, Kd nên pin cấ p cho độ ng yếu tố c độ độ ng cũ ng giả m theo m cho mơ hình đá p ứ ng chậ m - Khi đặ t vậ t nặ ng 1.5kg lên xe, mơ hình câ n bằ ng xoay trá i, xoay phả i tạ i chỗ đượ c khô ng thể bá m theo vậ t vớ i khoả ng cá ch xa đượ c Nguyên nhân bá nh xe nhỏ độ ng yếu Về phần phát vật tính tốn khoảng cách: 61 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH - Mơ hình phá t vậ t bằ ng mà u sắ c nên bị nhiễu mô i trườ ng nh sá ng khô ng tố t Ngun nhâ n mơ hình sử dụ ng má y tính nhú ng Raspberry 3B+ có cấ u hình yếu, khơ ng thể thự c cá c thuậ t toá n phá t vậ t tố t deep learning, machine learning… - Mô hình khơ ng thể đo khoả ng cá ch đến vậ t mộ t cá ch xá c vậ t thể xa Nguyên nhâ n camera có độ phâ n giả i thấ p tiêu cự ngắ n 5.3 Hướng phát triển - Nếu có kinh phí tố t tiến hà nh thay má y tính nhú ng camera tố t để thự c cá c thuậ t toá n phá t vậ t tố i ưu deep learning, machine learning… - Thiết kế phầ n khí mơ hình tố t in 3D cho khung sườ n xe Sử dụ ng độ ng tố t bá nh xe có kích thướ c phù hợ p để câ n bằ ng ổ n định bá m theo vậ t vớ i khoả ng cá ch xa kể đặ t vậ t nặ ng lên xe - Sử dụ ng cá c phương phá p điều khiển tố i ưu như: LQR, Fuzzy, Nơ-ron, điều khiển trượ t… để xe câ n bằ ng bá m vậ t thể ổ n định 62 LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH LUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINHLUAN.van.tot.NGHIEP.XE.HAI.BANH.tu.can.BANG.bam.THEO.vat.xac.DINH