(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Ứng dụng Sensor gia tốc Mems trong việc đo góc nghiêng và đo độ rung Luận văn ThS Kỹ thuật vô tuyến điện tử và thông tin liên lạc 2 07 00

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Vũ Việt Hùng ỨNG DỤNG SENSOR GIA TỐC MEMS TRONG VIỆC ĐO GÓC NGHIÊNG VÀ ĐO ĐỘ RUNG LUẬN VĂN THẠC SỸ Hà Nội - 2005 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ  Vũ Việt Hùng ỨNG DỤNG SENSOR GIA TỐC MEMS TRONG VIỆC ĐO GÓC NGHIÊNG VÀ ĐO ĐỘ RUNG Chuyên ngành: Kỹ thuật vụ tuyến điện tử thụng tin liên lạc Mã số: 2.07.00 LUẬN VĂN THẠC SỸ Cán hướng dẫn: GS.TSKH Nguyễn Phú Thùy Hà nội - 2005 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com MỤC LỤC Lời cám ơn Các chữ viết tắt Danh sách bảng biểu Danh sách hình vẽ Mở đầu iv v vi vii ix Chương Tổng quan hệ vi điện tử (MEMS) 1.1 Giới thiệu MEMS 1.2 Công nghệ chế tạo MEMS 1.2.1 Công nghệ vi khối 1.2.2 Công nghệ vi bề mặt 1.2.3 Công nghệ LIGA 1.3 Sensor gia tốc MEMS 1.3.1 Sensor 1.3.2 Sensor gia tốc 1.3.3 Một số loại sensor gia tốc 1.3.4 Ba loại sensor gia tốc thị trường 1.3.5 So sánh số thông số sensor gia tốc sử dụng công nghệ vi với sensor gia tốc dựa vật liệu áp điện 1.4 Tóm tắt 1 4 6 12 Chương Tay máy robot 2.1 Giới thiệu 2.2 Phân loại robot 2.3 Các thành phần tay máy robot 2.3.1 Bộ thao tác (Manipulator) 2.3.2 Bộ chấp hành cuối (end - effector) 2.3.3 Nguồn nuôi 2.3.4 Bộ điều khiển 2.4 Động học tay máy 2.4.1 Cấu trúc tay máy 2.4.2 Động học tay máy thuận 2.4.3 Động học tay máy ngược 2.5 Sensor robot 2.5.1 Vai trò sensor điều khiển robot 2.5.2 Các loại sensor robot 20 20 20 21 21 22 23 23 25 25 25 28 30 30 31 i TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com 17 19 2.5.2.1 Cơ quan tự cảm 2.5.2.2 Cơ quan ngoại cảm 2.6 Tóm tắt 31 31 33 Chương Lý thuyết rung động 3.1 Giới thiệu 3.2 Nguồn rung 3.2.1 Chuyển động quay 3.2.2 Chuyển động tịnh tiến, chuyển động qua lại kiểu pittong 3.3 Các lĩnh vực ứng dụng phân tích rung 3.4 Lý thuyết rung động 3.4.1 Chuyển động điều hịa 3.4.2 Chuyển động khơng điều hịa 3.4.3 Các tham số đo 3.5 Thu thập liệu 3.5.1 Các thiết bị đo 3.5.2 Phân loại phép đo 3.6 Các loại tín hiệu định dạng liệu rung 3.6.1 Phân loại tín hiệu 3.6.2 Biểu diễn miền thời gian 3.6.3 Biểu diễn miền tần số 3.7 Phân tích liệu rung 3.7.1 Tích phân Fourier FIT 3.7.2 Khai triển Fourier FSE 3.7.3 Phép biến đổi Fourier rời rạc DFT 3.8 Tóm tắt 34 34 34 35 35 36 39 39 41 42 43 43 44 45 45 47 48 49 50 50 51 52 Chương Thực nghiệm khảo sát sensor gia tốc ADXL202 4.1 Giới thiệu 4.2 Vi điều khiển Basic Stamp BS2SX 4.3 Bộ vi xử lý AT90S8535 4.4 Sensor gia tốc ADXL202 4.4.1 Cấu trúc sensor 4.4.2 Cấu trúc mạch điện sensor 4.4.3 Khảo sát sensor ADXL202 4.5 Kết luận 53 53 53 56 58 60 61 64 69 Chương Đo góc nghiêng đo độ rung 5.1 Sử dụng sensor gia tốc ADXL202E để đo góc nghiêng 5.1.1 Giới thiệu 5.1.2 Mô tả hệ thống 5.1.3 Kết thực nghiệm 70 70 70 71 74 ii TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com 5.2 Ứng dụng sensor gia tốc ADXL202AQC đo rung động 5.2.1 Giới thiệu 5.2.2 Mô tả mạch điện 5.2.3 Kết thu 5.3 Kết luận Kết luận Tài liệu tham khảo Phụ lục iii TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com 76 76 77 79 84 86 87 89 Lời cám ơn Đầu tiên xin gửi lời cám ơn chân thành tới GS Nguyễn Phú Thùy, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ cho nhiều GS Nguyễn Phú Thùy tạo điều kiện tốt cho thời gian học tập công tác Khoa Công nghệ (giờ Khoa Điện tử Viễn thông Bộ môn Vi điện tử vi hệ thống) Tôi xin gửi lời cám ơn tới TS Trần Quang Vinh cán phịng thí nghiệm Robotic giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tơi xin gửi lời cám ơn tới thầy giáo Khoa, cán thuộc Bộ môn Vi điện tử vi hệ thống giúp đỡ trình hồn thành luận văn Vũ Việt Hùng iv TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com Các chữ viết tắt ACL Advanced Control Language ADC Analog to Digital Conversion DFT Discrete Fourier transform FFT Fast Fourier transform FIT Fourier integral transform FSE Fourier series expansion ICs Integrated Circuits iMEMS integrated Microelectromechanical systems ITIMS International Training Institute for Materials Science LIGA Lithography, Galvanoforming, moulding processes MEMS Microelectromechanical systems SEM Scanning Electron Microscope v TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 Danh sách bảng biểu Bảng 1.1 So sánh loại sensor gia tốc hãng Endevco, PCB Piezotronics Analog Devices 17 Bảng 4.1 Mô tả chân vi điều khiển BS2SX 55 Bảng 4.2 Một số thông số đặc trưng sensor ADXL202 59 Bảng 4.3 Giá trị điện dung Cx Cy tương ứng với độ rộng dải thông khác 63 Bảng 4.4 Giá trị điện trở RSET 64 (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 vi TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 Danh sách hình vẽ Hình 1.1 Hình 1.2 Hình 1.3 Hình 1.4 Hình 1.5 Hình 1.6 Hình 1.7 Hình 1.8 Hình 1.9 Hình 1.10 Hình 1.11 Hình 1.12 Hình 1.13 Hình 1.14 Hình 1.15 Hình 1.16 Hình 1.17 Hình 1.18 Hình 1.19 Hình 2.1 Hình 2.2 Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Hình 2.6 Hình 2.7 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Hình 3.6 Một số sản phẩm MEMS Kích thước linh kiện MEMS Các thành phần thiết bị MEMS Quy trình cơng nghệ vi khối Q trình chế tạo sử dụng kỹ thuật vi bề mặt Sơ đồ khối hệ lò xo-gia trọng Các dipole điện vật liệu áp điện Đáp ứng tần số sensor gia tốc kiểu áp điện Sơ đồ sensor kiểu áp trở Mơ hình tụ điện đơn (bên trái) hai tụ nối tiếp (bên phải) Cấu trúc số kích thước hình học tụ vi phân Sơ đồ sensor PCB Piezotronics 352C67 Sơ đồ sensor Endevco 7265A-HS Hình chiếu sensor ADXL50 (bên trên) ADXL150 (bên dưới) Ảnh SEM phần sensor ADXL150 Biểu đồ phát triển sensor MEMS hãng Analog Devices Đáp ứng biên độ tần số Độ nhạy nhiệt độ So sánh nhiễu hai loại sensor Các thành phần robot công nghiệp Các phần thao tác: thân, cánh tay cổ tay Ba bậc tự trương ứng với chuyển động cổ tay robot: chuyển động lên xuống, chuyển động trái phải chuyển động quay Cơ cấu tay máy với khớp Một cấu chấp hành ba bậc tự Sử dụng lượng giác để rút phương trình động học Mơ tả cấu chấp hành toán động học ngược Những thành phần gây rung động máy Biểu diễn chuyển động tuần hoàn với chu kỳ T Mơ tả chuyển động điều hồ Chuyển động khơng điều hồ Phân loại tín hiệu Tín hiệu biểu diễn miền thời gian (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 vii TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com 10 11 11 13 13 14 15 16 18 18 19 21 22 22 25 26 27 29 35 39 40 41 46 47 (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 Hình 3.7 Hình 3.8 Hình 3.9 Hình 4.1 Hình 4.2 Hình 4.3 Hình 4.4 Hình 4.5 Hình 4.6 Hình 4.7 Hình 4.8 Hình 4.9 Hình 4.10 Hình 4.11 Hình 4.12 Hình 4.13 Hình 4.14 Hình 4.15 Hình 4.16 Hình 5.1 Hình 5.2 Hình 5.3 Hình 5.4 Hình 5.5 Hình 5.6 Hình 5.7 Hình 5.8 Hình 5.9 Hình 5.10 Hình 5.11 Hình 5.12 Hình 5.13 Hình 5.14 Hình 5.15 Hình 5.16 Dạng sóng miền thời gian Rung động tiêu biểu thể miền tần số Phổ Fourier chuỗi Fourier tín hiệu tuần hoàn Một số loại vi điều khiển Basic Stamp khác BS2SX sơ đồ nguyên lý Sơ đồ ghép nối Basic Stamp với cổng nối tiếp máy vi tính Sơ đồ khối vi điều khiển AT90S8535 Cấu trúc dầm ADXL202 Cấu trúc dầm góc sensor gia tốc ADXL202 Sơ đồ cấu trúc mạch điện sensor ADXL202 Bộ giải điều chế đồng sử dụng mạch điện ADXL202 Biên độ nhiễu sensor ADXL202AQC Mật độ phổ công suất nhiễu sensor ADXL202AQC Các hướng đặt sensor Hệ đo đặc trưng góc sensor ADXL202 Sơ đồ kết nối Sử dụng đếm xung để đo T1 Mối liên hệ xung lối kênh X góc nghiêng Mối liên hệ xung lối kênh Y góc nghiêng Hệ thống điều khiển tay máy từ xa Sơ đồ khối hệ điều khiển tay máy từ xa Vị trí sensor gắn tay người ánh xạ lên khớp tay máy Sơ đồ nguyên lý kết nối vi điều khiển BS2SX với sensor ADXL202E Mơi trường ảo hình máy tính Hành động người điều khiển tay máy Sơ đồ ghép nối sensor ADXL202AQC với máy tính Sơ đồ nguyên lý mạch điện Gắn sensor lên màng loa để đo rung Dữ liệu thu lối sensor gia tốc Phổ tần số tín hiệu lối sensor rung động với tần số 128Hz Độ dịch chuyển, vận tốc, gia tốc theo thời gian Mạch tích phân đơn giản Tích phân theo hình thang Vận tốc, độ dịch chuyển rung động dạng sin với tần số 128 Hz Giao diện phần mềm Matlab máy tính (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 viii TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com 48 49 51 54 55 56 57 60 61 62 63 65 65 66 66 67 67 68 68 71 72 73 74 75 76 77 78 80 80 81 82 82 83 83 84 (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 14 T.Mineta, S.Kobayashi, Y.Watanabe, S.Kanauchi, I.Nagakawa, E.Suganuma, M.Esashi (1995) “Three-axis capacitive accelerometer with uniform axial sensitivities”, Transducer 95, Stokholm, Sweden, pp.544-577 15 Harvey Weinberg (2003) “Building a Tiny Accelerometer to Detect Very Small Signals”, http://www.sensorsmag.com/articles/articles/0201/20/main.shtml 16 Bernhard, E.Boser (2002), “Capacitive Sensor Interfaces”, Berkeley Sensor and Actuator Center, http://bernhard.bsac.berkeley.edu 17 James Doscher “ADXL105: A Lower-Noise, Wider-Bandwidth Accelerometer Rivals Performance of More Expensive Sensors” http://www.analog.com/library/analogDialogue/index.html 18 James L Fuller (1999) “Robotics_ Introduction, Programming, and Projects” Prentice Hall 19 James G Keramas (1998) “Robot techology - Fundamentals” Delmar Publishers 20 J M Selig (1992) “Introductory Robotics” Prentice Hall 21 Fredrik Vikstén “On the use of an accelerometer for identification of a flexible manipulator” Master thesis project in Automatic Control at the Department of Electrical Engineering, Linköping University, Sweden 22 R Keith Mobley (1999) “Vibration Fundamental” Newnes 23 Clarence W de Silva (2000) “Vibration - Fundamentals and Practice” CRC Press 24 Scott Edwards, “Programming and customizing the Basic Stamp computer” Mc Graw-Hill, 2004 25 Pham Duy Hung, Vu Viet Hung, Nguyen Vinh Quang, Tran Quang Vinh and Nguyen Phu Thuy, Telepresence virtual control system for robot using MEMSInternational Conference on Based sensors, Proceedings of The 8th Mechatronics Technology, Hanoi, page 379-384, 2004 (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 88 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 PHỤ LỤC A.1 Chương trình nạp cho vi điều khiển BasicStamp '********************************************************************* '*Chuong trinh gui du lieu loi sensor ADXL202 toi bo dieu khien cua robot qua BasicStamp* '********************************************************************* ' Khung du lieu gui toi bo dieu khien robot '*|2 byte dong bo|byteHx1|byteLx1|byteHy1|byteLy1|byteHx2|byteLx2|byteHy2|byteLy2|byteHx3|byteLx3 |byteHy3|byteLy3|* '****************************************************************************************** 'byte dong bo truyen 255,255 '**************** '* Khai bao bien* '**************** acc var word a var byte(14) N var byte T var byte C var byte DV var byte DT var word DC var byte time var word '********************* '* Chuong trinh chinh* '********************* main: time=10 gosub Send_ACC_to_ROBOT goto main '********************* '* Chuong trinh * '********************* transmit: 'acc to ASCII N=acc/1000 ' Phan nghin N=N+48 'ASCII code DT=acc//1000 ' Du Phan Tram T=DT/100 'phan tram (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 89 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 T=T+48 'ASCII code DC=DT//100 'Du phan Chuc C=DC/10 'phan chuc c=c+48 'ASCII code DV=DC//10 DV=DV+48 'ASCII code debug N pause time debug T pause time debug C pause time debug DV pause time debug 13 return Send_ACC_to_ROBOT: '*********************************************************** '* byte dong bo * '*********************************************************** acc=0 gosub transmit pause time pulsin 1,1,acc 'ACCY1 gosub transmit pause time pulsin 3,1,acc 'ACCX1 gosub transmit pause time pulsin 5,1,acc 'ACCY2 gosub transmit pause time pulsin 6,1,acc 'ACCX2 gosub transmit pause time pulsin 7,1,acc 'ACCX2 gosub transmit pause time pause 150 return (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 90 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com (LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00(LUAN.VAN.THAC.SI).Ung.dung.Sensor.gia.toc.Mems.trong.viec.do.goc.nghieng.va.do.do.rung.Luan.van.ThS.Ky.thuat.vo.tuyen.dien.tu.va.thong.tin.lien.lac.2.07.00 A.2 Chương trình nạp cho vi điều khiển AT90LS8535 #include #include void uart0_init(void) { UCR = 0x00; //disable while setting baud rate UBRR = 0x0c; //set baud rate 38400 UCR = 0x08; // 00001000 enable transmitter } // -void adc_init(void) { ADCSR = 0x00; //disable adc ADMUX = 0x00; //select adc input ADCSR = 0xE1;//1110 0001 enable ADC } // void init_devices(void) { uart0_init(); adc_init(); } // -void send (unsigned char data) { while(!(USR&(1