Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển ftsm thích nghi và bộ quan sát hgo tổng hợp hệ điều khiển truyền động băng vật liệu nhiều động cơ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ TRẦN XUÂN TÌNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FTSM THÍCH NGHI VÀ BỘ QUAN SÁT HGO TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU NHIỀU ĐỘNG CƠ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI – NĂM 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ TRẦN XUÂN TÌNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FTSM THÍCH NGHI VÀ BỘ QUAN SÁT HGO TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU NHIỀU ĐỘNG CƠ Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số: 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS PHẠM TUẤN THÀNH PGS TS ĐÀO PHƯƠNG NAM HÀ NỘI – NĂM 2023 i LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng hướng dẫn khoa học PGS.TS Phạm Tuấn Thành, PGS.TS Đào Phương Nam với tài liệu tham khảo trích dẫn Các số liệu, kết nêu luận án trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả Trần Xn Tình ii LỜI CẢM ƠN Trước hết, tơi xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành tới Ban Giám Đốc, Khoa Kỹ thuật Điều khiển, Bộ môn Kỹ thuật Điện - Học viện Kỹ thuật Quân sự, với Ban Giám Đốc, Khoa Kỹ thuật Cơ sở - Học viện Phịng khơng - Khơng qn, ln tạo điều kiện tốt để tơi hồn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn tập thể hướng dẫn PGS.TS Phạm Tuấn Thành, người hướng dẫn khoa học thứ PGS.TS Đào Phương Nam, người hướng dẫn thứ hai, người tận tình bảo, hướng dẫn kiến thức chuyên môn, đưa nội dung cần phải giải để tơi hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn GS.TS Nguyễn Doãn Phước, PGS.TS Nguyễn Văn Liễn, PGS.TS Nguyễn Tùng Lâm, TS Nguyễn Danh Huy, TS Phạm Quang Đăng góp ý phương pháp điều khiển, công nghệ thực tế, bảo xây dựng mơ hình, làm thực nghiệm mơ Viện Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa - Đại học Bách Khoa Hà Nội Cuối cùng, xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp động viên, chia sẻ giúp đỡ suốt thời gian thực luận án Tác giả luận án Trần Xuân Tình iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ix MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU NHIỀU ĐỘNG CƠ VÀ CÁC VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN 1.1 Cấu trúc tổng quát hệ truyền động băng vật liệu nhiều động 1.2 Yêu cầu công nghệ hệ truyền động băng vật liệu 12 1.3 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 17 1.3.1 Trong nước 17 1.3.2 Nước 18 1.4 Sử dụng quan sát lực căng hệ truyền động khâu xử lý băng vật liệu đàn hồi 27 1.5 Đặt toán nghiên cứu 30 1.6 Kết luận chương 32 Chương MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ BỘ QUAN SÁT LỰC CĂNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU NHIỀU ĐỘNG CƠ 33 2.1 Xây dựng mơ hình tốn học 33 2.1.1 Mơ hình hệ lơ cuộn lại 33 2.1.2 Mơ hình hệ lơ tháo cuộn 43 2.2 Xây dựng quan sát lực căng băng vật liệu 49 2.2.1 Các bước xây dựng quan sát HGO 49 iv 2.2.2 Bộ quan sát lực căng HGO cho lô dẫn động 52 2.3 Kết luận chương 54 Chương XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FTSM THÍCH NGHI KẾT HỢP BỘ QUAN SÁT HGO CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU 55 3.1 Bộ điều khiển PID cho hệ truyền động băng vật liệu 55 3.2 Mơ hình tổng qt điều khiển cho hệ vận chuyển băng vật liệu 56 3.3 Xây dựng điều khiển FTSM cho hệ lô dẫn động 58 3.3.1 Điều khiển trượt đầu cuối nhanh 58 3.3.2 Bộ điều khiển cho hệ dẫn động 62 3.4 Xây dựng điều khiển FTSM thích nghi cho lơ tháo cuộn 70 3.4.1 Bộ điều khiển lực căng lô tháo cuộn 70 3.4.2 Bộ điều khiển tốc độ dài lô tháo cuộn 78 3.5 Xây dựng điều khiển tốc độ cho lô đặt tốc độ dài 82 3.6 Kết luận chương 83 Chương MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BĂNG VẬT LIỆU 84 4.1 Tham số mô 84 4.2 Trình tự thực mơ 85 4.2.1 Xây dựng mơ hình mơ 85 4.2.2 Mô hệ thống với điều khiển PID 87 4.2.3 Huấn luyện mạng nơ ron 92 4.3 Kết mô 94 4.3.1 Đánh giá chất lượng quan sát lực căng HGO 94 4.3.2 Đánh giá chất lượng điều khiển 96 4.3.3 Mô theo thời gian thực 102 v 4.4 Đánh giá mức độ hoàn thành mục tiêu luận án 106 4.5 Kết luận chương 107 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 108 DANH MỤC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 110 TÀI LIỆU THAM KHẢO 111 vi DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa L m Độ dài đoạn băng vật liệu quấn W m Độ rộng đoạn băng vật liệu h m Độ dày băng vật liệu S m2 Diện tích mặt cắt ngang băng vật liệu V m3 Thể tích băng vật liệu ε Độ biến dạng dài tương đối k - Hệ số chặt R0r , R0u m Bán kính ban đầu lô cuộn lại, lô tháo cuộn Rr , Ru , m Bán kính lơ cuộn lại, lơ tháo cuộn, lơ dẫn Rk  m/s Tốc độ dài băng vật liệu m kg Khối lượng băng vật liệu quấn ρ kg/m3 Khối lượng riêng vật liệu JW kgm2 Mơ men qn tính băng vật liệu trục lô J 0r , J 0u kgm2 Mô men quán tính ban đầu lơ cuộn lại, lơ tháo cuộn J 0m kgm2 Mơ men qn tính tất phận quay phía động i - E N/m2 Tỉ số truyền Hệ số đàn hồi băng vật liệu vii Lực căng băng vật liệu F N M Nm Mô men động p đôi số cặp cực động Mf Nm Mô men ma sát B Nms Hệ số cản Lm H Hỗ cảm stato rotor Ls, Lr H Điện cảm stato rotor isd, isq A Các thành phần dòng stator hệ tọa độ dq  rad/s  -  rad  kg/m b m Tốc độ góc trục lô Hệ số ma sát trượt lô băng vật liệu Góc ơm băng vật liệu với lơ Khối lượng băng vật liệu đơn vị chiều dài Chiều dài cung có ma sát trượt băng vật liệu mặt lô viii Chữ viết tắt Ý nghĩa PD (Proportional Derivative) BĐK tỉ lệ vi phân PI (Proportional Integral) BĐK tỉ lệ tích phân PID (Proportional Integral Derivative) BĐK tỉ lệ vi tích phân HGO (High-Gain Observers) Bộ quan sát High-Gain SMC (Sliding Mode Control) BĐK trượt SISO (Single-Input and Single-Output) Hệ đầu vào, đầu MISO (Multiple-Input and Single-Output) Hệ nhiều đầu vào đầu MIMO (Multiple-Input and Multiple-Output) Hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu TSMC (Terminal Sliding-Mode Control) BĐK trượt đầu cuối FTSM (Fast Terminal Sliding-Mode) BĐK trượt đầu cuối nhanh FLC NADRC Fuzzy Logic Controler (Nonlinear Active Disturbance Rejection Control) điều khiển bù nhiễu phi tuyến LQG (Linear Quadratic Gaussian) tối ưu tồn phương tuyến tính NN (Neural Networks) mạng nơ ron ISS (input-to-state stability) đầu vào trạng thái ổn định HTĐ Hệ truyền động BĐK Bộ điều khiển DTC ( Direct Torque Control) Điều khiển mô-men xoắn trực tiếp 124 Tham số lô đặt tốc độ dài: Ký hiệu Thơng số Giá trị [đơn vị] R2 Bán kính ban đầu 0,05 m J2 Mơ men qn tính ban đầu 3,125 Kgm2 B2 Hệ số cản 0,0002 Nms 2 Góc ơm băng vật liệu lơ  i2 Tỉ số truyền 1:10 rad Tham số lô dẫn động: Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] Rk Bán kính ban đầu 0,04 m Jk Mơ men qn tính ban đầu 3,125 Kgm2 Mơ men qn tính tất phận 0,42 Kgm2 J 0mk quay phía động lơ dẫn Bk Hệ số cản 0,0002 Nms k Góc ơm băng vật liệu lơ  ik Tỉ số truyền 1:10 rad Tham số lô cuộn lại: Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] R0r Bán kính ban đầu 0,1 m J 0r Mơ men qn tính ban đầu 3,75 Kgm2 125 J 0mr mơ men qn tính tất phận 0,82 Kgm2 quay phía động BN Hệ số cản 0,0002 Nms iN Tỉ số truyền 1:10 Tham số động cơ: Phần mô sử dụng động không đồng pha, với tham số cụ thể sau: - Lô tháo cuộn lô cuộn lại: Công suất Pđm = 40kW;  = 0,78; cos = 0,75; iđm = 10(A) ; f = 50Hz; Uđm = 480VAC; Lm = 0,1958(H); Ls = 0,202(H) ; Lr = 0,2065; Rr = 1,275(); Rs =1,663() ; p = 2; nđm = 1400 v/p (đm = 146.53 rad/s); Jđc = 0,012(kGm2) ; Mđm = 26,9Nm ; rđm = 1,07 (Wb) - Lô đặt tốc độ dài: Công suất Pđm = 10Kw - Lô dẫn: Công suất Pđm = 5Kw 126 Phụ lục 2: Mơ hình mơ Xây dựng mơ hình mơ lơ tháo cuộn Hình Mơ hình mơ hệ lơ tháo cuộn Xây dựng mơ hình mơ lơ Master đặt tốc độ Hình Mơ hình mơ hệ lơ đặt tốc độ dài Xây dựng mơ hình mơ lơ dẫn động Hình 4 Mơ hình mơ hệ lơ dẫn động 127 Hình Mơ hình mơ hệ lơ cuộn lại Phụ lục 3: Mơ hình phân tách cho hai máy tính mơ theo thời gian thực HIL 128 Phụ lục 4: Bảng số liệu luyện mạng Tiến hành mô hệ thống với điều khiển PID khơng có nhiễu tác động có nhiễu tác động Thời gian chạy mô 31 giây, khoảng thời gian lấy mẫu 0,001 giây, có 31 nghìn mẫu cho trường hợp để luyện mạng Ở đây, lấy ví dụ 150 giá trị đầu mẫu Trường hợp 1: Khơng có nhiễu tác động Lô cuộn lại STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 FN 29.99950000 29.99950148 29.99950736 29.99951132 29.99951178 29.99951399 29.99950958 29.99952029 29.99952064 29.99953198 29.99953362 29.99953910 29.99952991 29.99952545 29.99953330 29.99952923 29.99953285 29.99953054 29.99952965 29.99952110 29.99951304 29.99951925 29.99297063 29.97498379 29.94801986 29.91443617 29.87639621 29.83587766 29.79460353 29.75404630 29.71540730 29.67962380 vN JN Rr 0.00000000 0.00000000 0.00000003 0.00000022 0.00000073 0.00000176 0.00000348 0.00000614 0.00001000 0.00001538 0.00002263 0.00003218 0.00004450 0.00006015 0.00007972 0.00010389 0.00013338 0.00016901 0.00021162 0.00026213 0.00032152 0.00039080 0.00701936 0.02509345 0.05215803 0.08586704 0.12404207 0.16471605 0.20616283 0.24691417 0.28576539 0.32177167 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820000 3.75820001 3.75820001 3.75820001 3.75820001 3.75820001 3.75820002 3.75820002 3.75820003 3.75820003 3.75820004 3.75820004 3.75820005 3.75820006 3.75820007 3.75820008 3.75820009 3.75820011 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000000 0.10000001 0.10000001 0.10000001 0.10000001 0.10000001 0.10000001 0.10000002 0.10000002 0.10000002 0.10000002 0.10000003 129 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 29.64741551 29.61924382 29.59536102 29.57582715 29.56059725 29.54945263 29.54209286 29.53813041 29.53714642 29.53869337 29.54229392 29.54749536 29.55386185 29.56100676 29.56856665 29.57622155 29.58371129 29.59082217 29.59738758 29.60325161 29.60836692 29.61269582 29.61621082 29.61892798 29.62089797 29.62216638 29.62281348 29.62292826 29.62259459 29.62188579 29.62088261 29.61968124 29.61833892 29.61692539 29.61550257 29.61411571 29.61280748 29.61161039 29.61053103 29.60960270 29.60882849 29.60819832 29.60771792 29.60737090 29.60716384 0.35423633 0.38269303 0.40688332 0.42673110 0.44231532 0.45384206 0.46161701 0.46601929 0.46747703 0.46644547 0.46338763 0.45875799 0.45298908 0.44648092 0.43959335 0.43264085 0.42588966 0.41955707 0.41381225 0.40877866 0.40453743 0.40113170 0.39857135 0.39683814 0.39589088 0.39567051 0.39610493 0.39711347 0.39861092 0.40051099 0.40272931 0.40518586 0.40780680 0.41052589 0.41328535 0.41603637 0.41873917 0.42136283 0.42388482 0.42629030 0.42857138 0.43072616 0.43275781 0.43467363 0.43648407 3.75820012 3.75820014 3.75820016 3.75820018 3.75820020 3.75820022 3.75820024 3.75820027 3.75820030 3.75820033 3.75820036 3.75820040 3.75820043 3.75820047 3.75820051 3.75820056 3.75820061 3.75820066 3.75820071 3.75820077 3.75820083 3.75820089 3.75820095 3.75820102 3.75820109 3.75820117 3.75820125 3.75820133 3.75820142 3.75820151 3.75820160 3.75820170 3.75820181 3.75820191 3.75820202 3.75820214 3.75820226 3.75820238 3.75820251 3.75820264 3.75820278 3.75820292 3.75820307 3.75820322 3.75820338 0.10000003 0.10000004 0.10000004 0.10000005 0.10000005 0.10000006 0.10000006 0.10000007 0.10000008 0.10000009 0.10000010 0.10000010 0.10000011 0.10000013 0.10000014 0.10000015 0.10000016 0.10000017 0.10000019 0.10000020 0.10000022 0.10000024 0.10000025 0.10000027 0.10000029 0.10000031 0.10000033 0.10000035 0.10000038 0.10000040 0.10000043 0.10000045 0.10000048 0.10000051 0.10000054 0.10000057 0.10000060 0.10000063 0.10000067 0.10000070 0.10000074 0.10000077 0.10000081 0.10000085 0.10000090 130 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 29.60706314 29.60704336 29.60711772 29.60724698 29.60744524 29.60767596 29.60793128 29.60819917 29.60847333 29.60872640 29.60896563 29.60918926 29.60939096 29.60955280 29.60969043 29.61635228 29.63440466 29.66143198 29.69505231 29.73311624 29.77363225 29.81489720 29.85543675 29.89404041 29.92977581 29.96193854 29.99007196 30.01390363 30.03337073 30.04856362 30.05966201 30.06698961 30.07090808 30.07186399 30.07030196 30.06668970 30.06148539 30.05511275 30.04797205 30.04041459 30.03276251 30.02526929 30.01816513 30.01162567 30.00576060 0.43820186 0.43984121 0.44141707 0.44294448 0.44443805 0.44591152 0.44737744 0.44884690 0.45032940 0.45183277 0.45336315 0.45492505 0.45652142 0.45815381 0.45982248 0.45497830 0.43873438 0.41354441 0.38175258 0.34553502 0.30685631 0.26743995 0.22875158 0.19199332 0.15810762 0.12778900 0.10150187 0.07950302 0.06186718 0.04851430 0.03923746 0.03373035 0.03161348 0.03245846 0.03581001 0.04120513 0.04818945 0.05633061 0.06522873 0.07452414 0.08390248 0.09309756 0.10189209 0.11011679 0.11764803 3.75820354 3.75820370 3.75820387 3.75820405 3.75820423 3.75820442 3.75820461 3.75820480 3.75820501 3.75820521 3.75820542 3.75820564 3.75820586 3.75820609 3.75820632 3.75820656 3.75820680 3.75820705 3.75820731 3.75820757 3.75820783 3.75820810 3.75820838 3.75820866 3.75820894 3.75820923 3.75820953 3.75820983 3.75821014 3.75821045 3.75821077 3.75821109 3.75821141 3.75821175 3.75821208 3.75821243 3.75821277 3.75821312 3.75821348 3.75821384 3.75821421 3.75821458 3.75821496 3.75821534 3.75821572 0.10000094 0.10000098 0.10000103 0.10000107 0.10000112 0.10000117 0.10000122 0.10000127 0.10000133 0.10000138 0.10000144 0.10000150 0.10000156 0.10000162 0.10000168 0.10000174 0.10000180 0.10000187 0.10000194 0.10000201 0.10000208 0.10000215 0.10000222 0.10000230 0.10000237 0.10000245 0.10000253 0.10000261 0.10000269 0.10000277 0.10000286 0.10000294 0.10000303 0.10000312 0.10000321 0.10000330 0.10000339 0.10000348 0.10000358 0.10000367 0.10000377 0.10000387 0.10000397 0.10000407 0.10000417 131 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 30.00065014 29.99632940 29.99282874 29.99012036 29.98815772 29.98689140 29.98625956 29.98614841 29.98648506 29.98718438 29.98818136 29.98938511 29.99071881 29.99214037 29.99356580 29.99495192 29.99626009 29.99744099 29.99852259 29.99945159 30.00022555 30.00084204 30.00132593 30.00168443 30.00190532 30.00201614 30.00202237 30.00195403 0.12440437 0.13034230 0.13545146 0.13974951 0.14327698 0.14609218 0.14826638 0.14987939 0.15101548 0.15175995 0.15219615 0.15240309 0.15245353 0.15241265 0.15233717 0.15227485 0.15226441 0.15233575 0.15251040 0.15280220 0.15321811 0.15375909 0.15442106 0.15519589 0.15607229 0.15703672 0.15807420 0.15916907 3.75821611 3.75821650 3.75821690 3.75821730 3.75821771 3.75821812 3.75821854 3.75821895 3.75821938 3.75821980 3.75822023 3.75822067 3.75822111 3.75822155 3.75822199 3.75822244 3.75822290 3.75822335 3.75822381 3.75822427 3.75822474 3.75822521 3.75822568 3.75822616 3.75822663 3.75822711 3.75822760 3.75822808 0.10000427 0.10000438 0.10000448 0.10000459 0.10000470 0.10000481 0.10000492 0.10000503 0.10000514 0.10000525 0.10000537 0.10000548 0.10000560 0.10000572 0.10000583 0.10000595 0.10000607 0.10000619 0.10000632 0.10000644 0.10000656 0.10000669 0.10000681 0.10000694 0.10000706 0.10000719 0.10000732 0.10000745 Lô tháo cuộn STT 10 11 F1 v1 29.99990000 29.99990082 29.99990409 29.99990629 29.99990654 29.99990777 29.99990532 29.99991127 29.99991146 29.99991776 29.99991867 0.00000000 0.00000000 0.00000019 0.00000151 0.00000509 0.00001204 0.00002347 0.00004048 0.00006414 0.00009553 0.00013570 J1 1004.89174830 1004.89174830 1004.89174830 1004.89174830 1004.89174830 1004.89174829 1004.89174829 1004.89174828 1004.89174826 1004.89174824 1004.89174821 Ru 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 132 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 29.99992171 29.99991661 29.99991413 29.99991849 29.99991622 29.99991823 29.99991695 29.99991645 29.99991169 29.99990722 29.99991067 30.00534928 30.02054120 30.04378689 30.07340231 30.10774479 30.14527767 30.18457723 30.22436610 30.26352003 30.30107858 30.33626773 30.36846569 30.39721186 30.42219259 30.44326225 30.46037526 30.47360616 30.48311549 30.48915035 30.49201707 30.49205386 30.48963680 30.48515437 30.47900712 30.47157810 30.46323214 30.45431586 30.44514395 30.43599580 30.42709385 30.41865846 30.41085518 30.40379855 30.39757532 0.00018568 0.00024650 0.00031916 0.00040465 0.00050392 0.00061792 0.00074757 0.00089377 0.00105739 0.00123928 0.00144026 -0.00377765 -0.01873085 -0.04171629 -0.07104364 -0.10507847 -0.14227825 -0.18122103 -0.22062719 -0.25937442 -0.29650661 -0.33123712 -0.36294706 -0.39117945 -0.41562974 -0.43613363 -0.45265278 -0.46525900 -0.47411772 -0.47947114 -0.48162152 -0.48091520 -0.47772754 -0.47244906 -0.46547305 -0.45718479 -0.44795235 -0.43811914 -0.42799805 -0.41786722 -0.40796731 -0.39850005 -0.38962812 -0.38147602 -0.37413185 1004.89174816 1004.89174809 1004.89174801 1004.89174790 1004.89174776 1004.89174760 1004.89174739 1004.89174715 1004.89174685 1004.89174651 1004.89174611 1004.89174564 1004.89174511 1004.89174450 1004.89174381 1004.89174303 1004.89174215 1004.89174117 1004.89174008 1004.89173887 1004.89173754 1004.89173607 1004.89173447 1004.89173271 1004.89173079 1004.89172871 1004.89172646 1004.89172402 1004.89172139 1004.89171857 1004.89171553 1004.89171227 1004.89170879 1004.89170507 1004.89170111 1004.89169690 1004.89169242 1004.89168767 1004.89168265 1004.89167733 1004.89167172 1004.89166580 1004.89165956 1004.89165300 1004.89164611 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 1.00000000 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999999 0.99999998 0.99999998 0.99999998 0.99999998 0.99999998 0.99999998 0.99999997 0.99999997 133 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 30.39224482 30.38782286 30.38430993 30.38168308 30.37989427 30.37887326 30.37854294 30.37882881 30.37963311 30.38086722 30.38244351 30.38427308 30.38627548 30.38837598 30.39049773 30.39259136 30.39460347 30.39648574 30.39821041 30.39974838 30.40109323 30.40222496 30.40313571 30.40384535 30.40434972 30.40467816 30.39939579 30.38420702 30.36083418 30.33098999 30.29631886 30.25839116 30.21864992 30.17839114 30.13874469 30.10069035 30.06502726 30.03237367 30.00321651 29.97784612 29.95644648 29.93904405 29.92557975 29.91588335 29.90970681 -0.36764985 -0.36205343 -0.35733873 -0.35347830 -0.35042505 -0.34811606 -0.34647643 -0.34542285 -0.34486694 -0.34471834 -0.34488733 -0.34528717 -0.34583603 -0.34645854 -0.34708692 -0.34766180 -0.34813271 -0.34845826 -0.34860603 -0.34855227 -0.34828138 -0.34778530 -0.34706271 -0.34611820 -0.34496138 -0.34360598 -0.33663018 -0.31973614 -0.29464709 -0.26307437 -0.22667358 -0.18700810 -0.14551979 -0.10350693 -0.06210889 -0.02229700 0.01512883 0.04953851 0.08046589 0.10759928 0.13076917 0.14993377 0.16516308 0.17662216 0.18455404 1004.89163888 1004.89163130 1004.89162336 1004.89161506 1004.89160638 1004.89159732 1004.89158787 1004.89157802 1004.89156777 1004.89155711 1004.89154603 1004.89153452 1004.89152258 1004.89151020 1004.89149737 1004.89148409 1004.89147035 1004.89145615 1004.89144148 1004.89142633 1004.89141071 1004.89139460 1004.89137800 1004.89136090 1004.89134331 1004.89132521 1004.89130661 1004.89128750 1004.89126788 1004.89124774 1004.89122709 1004.89120591 1004.89118421 1004.89116199 1004.89113924 1004.89111596 1004.89109216 1004.89106782 1004.89104296 1004.89101757 1004.89099164 1004.89096519 1004.89093821 1004.89091069 1004.89088266 0.99999997 0.99999997 0.99999997 0.99999996 0.99999996 0.99999996 0.99999996 0.99999995 0.99999995 0.99999995 0.99999995 0.99999994 0.99999994 0.99999994 0.99999993 0.99999993 0.99999993 0.99999992 0.99999992 0.99999991 0.99999991 0.99999991 0.99999990 0.99999990 0.99999989 0.99999989 0.99999988 0.99999988 0.99999987 0.99999987 0.99999986 0.99999986 0.99999985 0.99999984 0.99999984 0.99999983 0.99999983 0.99999982 0.99999981 0.99999981 0.99999980 0.99999979 0.99999979 0.99999978 0.99999977 134 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 29.90675124 29.90666172 29.90906359 29.91355357 29.91974063 29.92724085 29.93566670 29.94468029 29.95395497 29.96321921 29.97222339 29.98076579 29.98868378 29.99584649 30.00216497 30.00757976 30.01207162 30.01563766 30.01831317 30.02014978 30.02120397 30.02155149 30.02127270 30.02046893 30.01922688 30.01763492 30.01578676 30.01377148 30.01164755 30.00949095 30.00736298 30.00532602 30.00341646 30.00166602 30.00011264 29.99875805 29.99761404 29.99668307 29.99595073 29.99543581 29.99510349 29.99494007 29.99492612 29.99505295 29.99529894 0.18926288 0.19109775 0.19043732 0.18767588 0.18321074 0.17743128 0.17070963 0.16339307 0.15579811 0.14820612 0.14086058 0.13396559 0.12768570 0.12214678 0.11743784 0.11361350 0.11069717 0.10868454 0.10754735 0.10723738 0.10769031 0.10882962 0.11057018 0.11282171 0.11549181 0.11848871 0.12172360 0.12511263 0.12857841 0.13205126 0.13547001 0.13878245 0.14194560 0.14492555 0.14769719 0.15024371 0.15255589 0.15463142 0.15647397 0.15809232 0.15949948 0.16071175 0.16174785 0.16262814 0.16337384 1004.89085409 1004.89082500 1004.89079539 1004.89076526 1004.89073461 1004.89070344 1004.89067176 1004.89063957 1004.89060687 1004.89057367 1004.89053997 1004.89050577 1004.89047108 1004.89043590 1004.89040023 1004.89036409 1004.89032747 1004.89029038 1004.89025283 1004.89021482 1004.89017636 1004.89013744 1004.89009809 1004.89005829 1004.89001807 1004.88997742 1004.88993635 1004.88989487 1004.88985299 1004.88981070 1004.88976802 1004.88972495 1004.88968151 1004.88963769 1004.88959350 1004.88954895 1004.88950405 1004.88945881 1004.88941322 1004.88936730 1004.88932106 1004.88927450 1004.88922762 1004.88918044 1004.88913296 0.99999976 0.99999976 0.99999975 0.99999974 0.99999973 0.99999972 0.99999971 0.99999971 0.99999970 0.99999969 0.99999968 0.99999967 0.99999966 0.99999965 0.99999964 0.99999963 0.99999962 0.99999961 0.99999960 0.99999959 0.99999958 0.99999957 0.99999956 0.99999955 0.99999954 0.99999953 0.99999952 0.99999951 0.99999950 0.99999949 0.99999947 0.99999946 0.99999945 0.99999944 0.99999943 0.99999942 0.99999940 0.99999939 0.99999938 0.99999937 0.99999936 0.99999934 0.99999933 0.99999932 0.99999931 135 147 148 149 150 29.99562977 29.99603231 29.99648132 29.99696608 0.16400637 0.16454673 0.16501507 0.16543022 Lô dẫn Lô Master STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 v2 0.00000000 0.00000000 0.00000003 0.00000022 0.00000073 0.00000176 0.00000348 0.00000614 0.00001000 0.00001538 0.00002263 0.00003218 0.00004450 0.00006015 0.00007972 0.00010389 0.00013338 0.00016901 0.00021162 0.00026213 0.00032152 0.00039080 0.00047105 0.00056335 0.00066886 0.00078874 0.00092418 0.00107638 0.00124654 0.00143588 0.00164560 0.00187689 0.00213091 0.00240882 0.00271173 1004.88908519 1004.88903713 1004.88898880 1004.88894019 F3 v3 30.00010000 30.00010131 30.00010651 30.00011000 30.00011041 30.00011236 30.00010845 30.00011792 30.00011823 30.00012824 30.00012968 30.00013452 30.00012639 30.00012244 30.00012938 30.00012577 30.00012896 30.00012692 30.00012612 30.00011855 30.00011143 30.00011692 29.99628616 29.98548656 29.96879406 29.94730139 29.92206357 29.89412025 29.86444125 29.83392918 29.80339382 29.77354609 29.74502319 29.71833412 29.69388353 0.00000000 0.00000000 0.00000003 0.00000022 0.00000073 0.00000176 0.00000348 0.00000614 0.00001000 0.00001538 0.00002263 0.00003218 0.00004450 0.00006015 0.00007972 0.00010389 0.00013338 0.00016901 0.00021162 0.00026213 0.00032152 0.32039080 0.32047105 0.32056335 0.32066886 0.32078874 0.32092418 0.32107638 0.32124654 0.32143588 0.32164560 0.32187689 0.32213091 0.32240882 0.32271173 0.99999929 0.99999928 0.99999927 0.99999926 136 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 0.00304071 0.00339678 0.00378095 0.00419413 0.00463721 0.00511099 0.00561623 0.00615361 0.00672374 0.00732719 0.00796441 0.00863583 0.00934176 0.01008247 0.01085815 0.01166892 0.01251483 0.01339587 0.01431196 0.01526294 0.01624863 0.01726875 0.01832299 0.01941098 0.02053231 0.02168650 0.02287306 0.02409143 0.02534104 0.02662125 0.02793143 0.02927090 0.03063895 0.03203486 0.03345789 0.03490726 0.03638220 0.03788191 0.03940559 0.04095242 0.04252157 0.04411221 0.04572350 0.04735458 0.04900461 29.67196651 29.65282611 29.63657425 29.62325645 29.61283249 29.60521369 29.60025557 29.59774981 29.59746761 29.59915057 29.60253882 29.60734954 29.61329776 29.62011496 29.62754222 29.63533642 29.64324384 29.65109269 29.65871142 29.66593454 29.67263713 29.67873118 29.68413415 29.68880705 29.69273364 29.69590966 29.69833880 29.70004873 29.70109778 29.70152590 29.70139890 29.70078883 29.69976438 29.69840126 29.69677352 29.69493762 29.69297686 29.69094932 29.68890119 29.68689089 29.68495426 29.68314336 29.68146979 29.67994690 29.67861630 0.32304071 0.32339678 0.32378095 0.32419413 0.32463721 0.32511099 0.32561623 0.32615361 0.32672374 0.32732719 0.32796441 0.32863583 0.32934176 0.33008247 0.33085815 0.33166892 0.33251483 0.33339587 0.33431196 0.33526294 0.33624863 0.33726875 0.33832299 0.33941098 0.34053231 0.34168650 0.34287306 0.34409143 0.34534104 0.34662125 0.34793143 0.34927090 0.35063895 0.35203486 0.35345789 0.35490726 0.35638220 0.35788191 0.35940559 0.36095242 0.36252157 0.36411221 0.36572350 0.36735458 0.36900461 137 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 0.05067273 0.05235808 0.05405980 0.05577703 0.05750888 0.05925450 0.06101302 0.06278355 0.06456522 0.06635716 0.06815849 0.06996833 0.07178578 0.07360998 0.07544004 0.07727506 0.07911417 0.08095648 0.08280108 0.08464711 0.08649367 0.08833986 0.09018482 0.09202764 0.09386745 0.09570337 0.09753453 0.09936005 0.10117908 0.10299075 0.10479421 0.10658864 0.10837318 0.11014704 0.11190939 0.11365945 0.11539644 0.11711959 0.11882816 0.12052142 0.12219866 0.12385920 0.12550235 0.12712749 0.12873398 29.67746719 29.67652990 29.67961459 29.68985494 29.70617017 29.72746770 29.75264695 29.78067250 29.81055596 29.84137658 29.87228808 29.90256821 29.93158147 29.95877930 29.98376966 30.00619583 30.02585601 30.04259271 30.05637434 30.06721904 30.07521121 30.08050760 30.08329336 30.08380535 30.08228621 30.07902030 30.07429948 30.06838375 30.06156695 30.05410044 30.04625107 30.03823995 30.03027852 30.02255203 30.01520808 30.00837516 30.00214701 29.99660555 29.99178973 29.98773815 29.98446259 29.98193829 29.98013553 29.97900474 29.97851040 0.37067273 0.05235808 0.05405980 0.05577703 0.05750888 0.05925450 0.06101302 0.06278355 0.06456522 0.06635716 0.06815849 0.06996833 0.07178578 0.07360998 0.07544004 0.07727506 0.07911417 0.08095648 0.08280108 0.08464711 0.08649367 0.08833986 0.09018482 0.09202764 0.09386745 0.09570337 0.09753453 0.09936005 0.10117908 0.10299075 0.10479421 0.10658864 0.10837318 0.11014704 0.11190939 0.11365945 0.11539644 0.11711959 0.11882816 0.12052142 0.12219866 0.12385920 0.12550235 0.12712749 0.12873398 138 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 0.13032123 0.13188866 0.13343574 0.13496193 0.13646675 0.13794973 0.13941044 0.14084847 0.14226345 0.14365502 0.14502287 0.14636672 0.14768632 0.14898144 0.15025189 0.15149750 0.15271816 0.15391376 0.15508424 0.15622956 0.15734971 0.15844473 0.15951465 0.16055958 0.16157962 29.97858197 29.97914656 29.98014078 29.98150010 29.98312198 29.98494595 29.98690505 29.98895301 29.99102230 29.99305862 29.99503827 29.99689998 29.99861768 30.00016817 30.00151761 30.00269933 30.00367379 30.00444547 30.00501814 30.00541915 30.00565985 30.00573423 30.00567133 30.00548071 30.00519372 0.13032123 0.13188866 0.13343574 0.13496193 0.13646675 0.13794973 0.13941044 0.14084847 0.14226345 0.14365502 0.14502287 0.14636672 0.14768632 0.14898144 0.15025189 0.15149750 0.15271816 0.15391376 0.15508424 0.15622956 0.15734971 0.15844473 0.15951465 0.16055958 0.16157962