On tap 1 Một hệ thông điêu khiên có sơ đô câu trúc như sau: A tì & > Y
Các khâu động học trong sơ đồ có các phương trình mô tả như sau:
- Tín hiệu đ/khiên z là xung bậc thang có độ cao 2.5 - — Tín hiệu nhiêu 2 là xung bậc thang với biên độ bang 1 Phan A: Giả sử bộ điều khiên # có phương trình : 4 — =e() Đối tượng điều khiên O có phương trình : % +2y =4¿(—]) dt
Viét va vé dac tinh qua d6 ctia déi trong O voi xung vao 1a u (t)=2.1(t) Viết và vẽ đặc tính quá độ của đối tượng O với xung vào là u (t)=1(t) Viết hàm truyền đạt của đối tượng?
Viết hàm truyền đạt của bộ điêu khiển?
Cho biết đối tượng thuộc lớp đối tượng nhiệt nào? Thời gian quán tính của nó bằng
bao nhiêu?
Bộ điều khiển có là khâu động học cơ bản nào Hệ SỐ truyền của nó bằng may? Tính biên độ và pha của đặc tính tần số thông thường của hệ hở tại tan s6 @=10? Tinh bién d6 va pha cua dac tinh tần số thông thường của hệ hở tại tần số @=1? Tìm ảnh đầu ra của hệ thống theo kênh đặt?
Tìm ảnh đầu ra của hệ thống theo kênh nhiêu?
Xác định sai số của hệ thống theo kênh đặt?
12 Xác định sai số của hệ thống theo kênh nhiêu?
Trang 5On tap 2 Một hệ thông điêu khiên có sơ đô câu trúc như sau: A tì ® il Vv Bai 1:
Cac khau dong hoc trong so đồ mô tả như sau:
đôi tượng điêu khiên O có p(t: dry ®w_ 4—— + = 0, 5u(t —3) dt - _ Giả sử bộ điều khiên # có hàm truyền: R(s) =1,42s +0,37
- tin hiéu dat Z là xung bậc thang có độ cao 2.5,
- _ tín hiệu nhiêu là xung bậc thang với biên độ băng 1 1 Hệ thống có sai số xác lập theo kênh đặt không? Vì sao?
Viết và vẽ đáp ứng quá độ của đối tượng với xung dau vao u = 1(t) Tim ảnh dau ra của đối tượng
Tính sai số xác lập của hệ thống
Giả sử đối tượng không có trê Hỏi hệ thống có ôn định không?
Xác định hàm truyền đạt của hệ kín theo kênh đặt và theo kênh nhiều
Viết và biêu diễn đặc tính tần số của đa thức đặc tính của hệ thống kín dưới dang
phân thực - phân ảo và dưới dạng môđun và pha Vẽ đặc tính này trên mặt phăng phức
Xác định hàm truyền đạt của hệ hở
§ Viết và biêu diên đặc tính tần số của hệ hở dưới dạng phân thực - phân ảo và đưới
dạng môđun và pha Vẽ đặc tính này trên mặt phăng phức
t2
Aww
Trang 9Bai 2: Các khâu động học trong sơ đồ mô tả như sau: IAMS WNP et I R(s) =2.6(1 14s41 (5) = 2 60+ ng tín hiệu đặt z là xung bậc thang có độ cao 3 O(s) = )
tín hiệu nhiều là xung bậc thang với biên độ bằng 0.5
Viết phương trình vi phân mô tả đối tượng và bộ điều chinh
Viết và vẽ đáp ứng quá độ của bộ điều chỉnh với xung đầu vào u = 2 1(†) Hệ thống có sai số xác lập không? Vì sao?
Tính sai số xác lập của hệ thống
Giả sử đối tượng không có trễ Hỏi hệ thống có ôn định không?
Xác định hàm truyền đạt của hệ kín theo kênh đặt và theo kênh nhiễu
Viết và biêu điên đặc tính tân số của đa thức đặc tính của hệ thống kín dưới dang phân thực - phần ảo và dưới dạng môđun và pha Vẽ đặc tính này trên mặt phăng
phức
Xác định hàm truyền đạt của hệ hở
Trang 13On tap 3
Bài 1 (3 điểm): Một đối tượng được mô tả bởi phương trình vi phân sau:
422 _ =u(—0,5)
- ˆ - e dt?
a Hay viét ham truyén đạt cua đôi tượng
b Dung đáp ứng quá độ của đôi tượng với tín hiệu vào là xung bậc thang có độ cao là 2
c Tìm ảnh đâu ra của đối tượng với xung đâu vào là 1()
Bài 2 e điềm): Hinh đười day biêu diễn đặc tính mêm A(-m@tj@) của hệ thống điêu khiển hở cùng với parabol P= Q -1 Giả thiết hệ hở có chỉ số đao động mềm cho trước Hãy giải thích cho biết hệ kín có ôn định hay không ? Hệ kín có đảm bảo độ đữ trữ ôn định theo chỉ số đao động mêm
nói trên hay không ? ja / - ¬1 — Bài 3 (5 điểm):
Cho hệ thông điêu chính một vòng như hình vẽ a, 2 = z = l(t) Đôi tượng có đặc tính quá độ như
hình b, trục thời gian tính băng giây N ` \ A ; 4+ SY R(s) xa O(s) v ] ⁄Z — a,
Hãy mơ hình hố đối tượng này
2 Xác định bộ điều chỉnh bền vững tối ưu theo chỉ tiêu tích phân tích phân trị tuyệt đối nhỏ nhất
3 Hãy viết công thức đặc tính mềm đưới dạng mô đun - pha của hệ hở nhận được với chỉ số đao
~rœ
động mềm cho trước là: z= i= : z- độ trễ của đối tượng nói trên T@
4 Xác định sai số xác lập của hệ thống theo kênh nhiều
Trang 16Bài 1 (3 điểm): Hình a dưới đây là đáp ứng đâu ra y() thu được khi ở đâu vào của đối tượng tác
động một xung hình chữ nhật Trục thời gian tính băng giây Hãy xác định đường cong quá độ #(?)
của đôi tượng từ đáp ứng ra p(t) da cho yoo A Xung chữ nhật L 7 xá, 3 + a, of b
Bài 2 (2 điểm): Hình b biểu diễn nửa đường cong parabol P = QỶ -1 và đặc tính mềm của hệ hở ứng
với chỉ sô dao động cắt là zn„ = 0.9 Hãy xác định cặp nghiệm trội của hệ thông kin tạo thành
bị
Bài 3 (5 điểm): ©
Cho hệ thơng điêu chỉnh một vòng như hình vẽ c, 2 = z = l(t) Đôi tượng có đặc tính quá độ như
hình d, trục thời gian tính băng giây Ji O(s) * v Ris) me km C; Hãy mơ hình hố đối tượng này her + os T + +
Viết hàm truyện của hệ thong theo kênh nhiễu a
Tông hợp bộ điều chỉnh bên vững, sao cho quá trình quá độ cua hệ thông có độ tất dân là =0.9
Nếu bỏ thành phân trễ của đối tượng Hãy biểu diễn đặc tính mềm của hệ hở ứng với bộ điều
chỉnh bên vững nhận được theo biên độ - pha, với chỉ số đao động mêm z¡ = 0,75 Hệ thống có sai lệch đư theo kênh đặt hay không? Hãy chứng minh
> > “ > -+- v
l-e~
Trang 23Ẫ ĐếS5 Bau, A) Hi + | 7 +59 thy es Qu (4-2) 2) 7) ° â <5) + 5 S.Ơ6)4 KG) = Pin 2S | a
=) Ly) ee Y6) ` gen ~ pure x 6,5 ⁄£ a
ho” Sse” alto Gaiam