Đang tải... (xem toàn văn)
Lý Thuyết robot công nghiệp Robot công nghiệp là robot được sử dụng trong sản xuất công nghiệp. Robot công nghiệp là loại tự động, có thể lập trình và có khả năng di chuyển trên hai hoặc nhiều trục 12. Các ứng dụng điển hình của robot bao gồm hàn, sơn, lắp ráp, chọn và đặt các linh kiện điện tử lên bảng mạch in, làm bao bì và dán nhãn, pallet, kiểm tra sản phẩm và thử nghiệm. Tất cả các thao tác được thực hiện với độ bền cao, tốc độ và độ chính xác cao. Mặt khác chúng có thể hỗ trợ xử lý vật liệu.
CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP Câu 1: Động khâu tay máy là: Đại lượng vơ hướng Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình lagrange II đại lượng: Tính trục hộp giảm tốc Câu 3: Ý nghĩa việc nghiên cứu động lực học ngược robot là: Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy chọn Công Suất động Câu 4: Hàm arcsin arccos không sử dụng để giải tốn động học ngược: Vì Bản thân chúng hàm tuần hoàn nên hàm ngược chúng khơng cho giá trị góc Câu 5: Ma trận quay là: Ma trận bắt buộc có định thức Câu : Kết toán động học ngược dùng để : Làm đầu vào cho toán động lực học Câu : Không gian công tác robot : Không gian hệ quy chiếu sở Câu : Ma trận có tính chất trực giao : Ma trận Quay Câu : Thế trọng lực khâu : Công lực tác dụng khâu Câu 10 : Bài tốn động lực học ngược có ý nghĩa : Cho trước quỹ tích chuyển vị khâu chấp hành cuối Xác định Lực Momen tác động tương ứng Câu 11 : Thế trọng lực khâu tính : Là công trọng lực dể đưa trọng tâm khâu từ vị trí xét gốc chọn trước Câu 12 : Ma trận Jacobian hình học dùng để : Biểu diễn mối quan hệ vận tốc bàn kẹp không gian công tác vận tốc khớp Câu 13 : Ma trận Jacobian giải tích có đặc điểm : Dùng để xác định mối quan hệ vận tốc bàn kẹp không gian công tác vận tốc khớp Câu 14 : Lực hoạt động phương trình Newton Euler II có ý nghĩa : ? Câu 15 : Để sử dụng phần đặc tính có lợi động cơ, người ta : Sử dụng hộp giảm tốc Câu 16 : Dạy học robot (teach-in) kỹ thuật : Khơng giải tốn ngược điều khiển Câu 17 : Ma trận Jacobian dùng để : Xác định cấu hình đặc biệt robot Câu 18 : Động khâu cánh tay lớn : Tất khâu tính từ giá chuyển động với vận tốc cực đại, không theo chiều triệt tiêu lẫn Câu 19: Thế khâu đạt cực đại Chiều cao đo theo phương trọng lực lớn Câu 20: Trong chuỗi động học, khâu có động cực đại Có bình phương vận tốc cực đại hệ quy chiếu sở Câu 21: Ma trận jacobian không tồn nghịch đảo > Số bậc tự thực tế nhỏ tổng số khớp (loại 5) cấu trúc > Khi tầm với lớn hay nhỏ Câu 22: Tầm với lớn tay máy đạt Không nghịch đảo ma trận jacobian Câu 23: Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục đích : Để dễ giải toán động học ngược Câu 24: Nếu dịng thứ (khớp 3) bảng DH có tất số hạng khác không : Khâu phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong) Câu 25: Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết chiều sâu ảnh cần Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước Câu 26: Khép kín truyền dẫn khâu thứ cấu trúc robot nhằm : Đưa khối lượng động thứ hai giá Câu 27: Công suất tức thời động dẫn động với khớp tịnh tiến cánh tay cần sử dụng P.V P lực tác động nguồn dẫn động, V vận tốc dài tính cho trọng tâm khâu xét Câu 28: Với robot sáu bậc tự cổ tay cầu, việc tăng chiều dài khâu Tăng thể tích vùng làm việc Câu 29: Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh nón, cổ tay có ba khâu Việc điều khiển bậc tự cần tác động vào động Câu 30: Ở cổ tay cầu, vận tốc tuyệt đối bàn kẹp tự quay quanh trục z5 (chuyển động roll) lớn Vận tốc q’4 q’6 đạt cực đại, chiều, trùng phương Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cần có : phần tử khơng thẳng hàng Câu 32 : Robot chuỗi động học hở : Trong cấu trúc khâu liên kết với nhiều hai khau khác Câu 33 : Quỹ đạo chuyển động không gian khớp tổ hợp đa thức bậc : Đảm bảo vận tốc liên tục điểm chuyển tiếp không gian khớp Câu 34 : Chiều quay dương quy tắc bàn tay phải : Thuận chiều kim đồng hồ nhìn theo chiều tịnh tiến dương ( chiều từ gốc ngọn) Câu 35 : Hàm Acrtan2 hàm : Chuẩn Matlab Câu 36 : Khối lượng cấu robot thiết kế với mật độ lớn gần giá để : Chống lật cho tay máy hoạt động Câu 37 : Mô tả hướng tối thiểu Euler, số góc xác định : 3x2x2=12 góc Câu 38 : Điều khiển lực suy rộng mơ hình Lagrange II : Chưa đề cập đến biến dạng đàn hồi khâu Câu 39 : Quy tắc DH : Ứng dụng để xác định hệ quy chiếu tất khâu trừ khâu cuối tay robot Câu 40 : Vận tốc bàn kẹp theo phương Ox lớn : Đạo hàm riêng hàm vị trí Px theo biến chuyển vị qi lớn Câu 41 : Để tính Pz ma trận tọa độ lý thuyết T03 (4x4) cần : Tối thiểu 20 phép nhân 12 phép cộng Câu 42 : Phép biến đổi Roll-Pitch-Yaw mô tả : Quay mộ hệ quy chiếu liên tiếp lần quanh Z,Y,X hệ ban đầu Câu 43 : Các điểm biên vùng làm việc : Các điểm có tầm với Max, Min, có xét đên giới hạn bậc tự Câu 44 : Tổ hợp khớp cuối tính từ bàn kẹp robot khâu : Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khâu quay có đường trục đồng quy góc trục Bổ xung câu hỏi ôn tập: Câu : Cổ tay rô bốt cầu loại cổ tay có đặc điểm : Các trục khớp đồng quy điểm Câu : Rô bốt song song : Rô bốt có khâu xích động liên kết với hai khâu khác Câu : Rô bốt có bậc tự do, trục khớp song song hướng theo chiều trọng lực, khớp cuối tịnh tiến : Rô bốt Scara Câu : Rô bốt công nghiệp vạn sử dụng khớp loại lý : Tay máy linh hoạt tốt Câu : Quy tắc DH quy tắc : Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải Câu : Dạng ma trận quay phụ thuộc vào : Thứ tự phép nhân, trục quay cụ thể, điểm chuẩn phép quay ( điểm sở) Câu : Ma trận tịnh tiến có dạng : Khơng phụ thuộc vào điểm sở Câu : Phép biến đổi Euler có đặc điểm : Định thức ma trận đặc trưng giống phép quay Câu : Bậc tự rô bốt : Đại lượng phụ thuộc tư Câu 10 : Ma trân Jacobian không tồn nghịch đảo : Số bậc tự thực tế nhỏ tổng số khớp loại cấu trúc, tầm với lớn hay nhỏ Câu 11 : Nếu ma trận Jacobian không nghịch đảo chứng tỏ : Tay máy vài bậc tự Câu 12 : Tầm với lớn tay máy đạt : Không nghịc đảo ma trận Jacobian Câu 13 : Số phương án mô tả định hướng độc lập tổ hợp từ ma trận : ( C39 -8) Câu 14 : Bài tốn động học ngược với góc Roll – Pitch – Yaw chuyển : Giải tốn thuận với góc Euler ( X, Y’, Z” ) Câu 15 : Để xác định phạm vi hoạt động khớp cánh tay rô bốt với tác vụ công nghệ biết trước giải toán tổng hợp động học cần : Lời giải tốn động học ngược khớp dạng tích phân, Đồ thị chuyển vị khớp sở nội suy chuyển động qua điểm chốt có tọa độ cung cấp phương pháp số Câu 16 : Trong kỹ thuật giải tốn động học ngược giải tích hàm Arctan2 sử dụng : Hàm arctan khơng đủ để nhận biết nghiệm thuộc góc phần tư đường trịn đơn vị, Vì hàm tan ( anpha) tuần hồn với chu kỳ pi Câu 17 : Nghịch đảo liên tiếp n lần ma trận quay với n số chẵn kết : Chính ma trận ban đầu Câu 18: Nghịch đảo liên tiếp n lần ma trận quay với n số lẻ kết là: Là ma trận chuyển vị ma trận đó, nghịch đảo ma trận đó, ma trận quay theo chiều ngược lại với góc có giá trị cũ Câu 19: Phép tịnh tiến cho kết quả: Giống với hệ quy chiếu có trục tên có phương song song Câu 20: Ma trận chuyển vị ma trận quay sử dụng: Quay vật theo chiều ngược lại, Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên Câu 21: Giữa tư có định hướng khác bàn tay rơ bốt mơ tả thay đổi hướng bằng: Tối đa 13 ma trận đặc trưng khác thứ tự trục quay Câu 22: Tổ hợp khớp cuối rơ bốt tính từ bàn kẹp rơ bốt khâu: Giữ vai trị định hướng khâu chấp hành khớp quay, có đường trục đồng quy góc trục