Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ HOÁ Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh GVHD: VŨ VĂN PHONG SVTH: NGUYỄN HOÀNG THIÊN BẢO DƯƠNG HOÀNG THỊNH S K L010374 Tp Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2023 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ HOÁ -∆ - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh GVHD: Vũ Văn Phong SVTH: Nguyễn Hồng Thiên Bảo MSSV: Dương Hồng Thịnh Thành phố Hồ Chí Minh, tháng năm 2023 18151049 18151127 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ HỐ -∆ - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh GVHD: Vũ Văn Phong SVTH: Nguyễn Hoàng Thiên Bảo MSSV: Dương Hồng Thịnh Thành phố Hồ Chí Minh, tháng năm 2023 18151049 18151127 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM Cộng hoà Xã hội chủ nghĩa Việt Nam KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập – Tự – Hạnh phúc -~o0o~ - NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN - Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Văn Phong Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hoàng Thiên Bảo MSSV: 18151049 Lớp: 18151CL2A Dương Hoàng Thịnh MSSV: 18151127 Lớp: 18151CL2A Tên đề tài Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh Nội dung đồ án Thiết kế mơ hình robot Tính tốn động học thuận, động học ngược không gian làm việc Thiết kế mạch điều khiển chương trình nhúng dựa vi điều khiển ESP32 Thiết kế quy hoạch quỹ đạo cho robot dựa phần tử tập tin SVG Thiết kế giao diện điều khiển robot máy tính thơng qua kỹ thuật WebSocket tảng PyQt Thi cơng mơ hình, kiểm tra tính tốn lý thuyết hoạt động thực tế Các sản phầm dự kiến Mơ hình Linear Delta Robot kèm với mạch điều khiển Ứng dụng giao diện điều khiển Windows Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp Thời gian thực hiện: Ngày giao: 06/09/2022 Ngơn ngữ trình bày: Tiếng Việt TRƯỞNG NGÀNH Ngày nộp: 30/12/2022 GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN i TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Cộng hoà Xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự – Hạnh phúc -~o0o~ - PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Văn Phong Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hoàng Thiên Bảo MSSV: 18151049 Lớp: 18151CL2A Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hố Dương Hồng Thịnh MSSV: 18151127 Lớp: 18151CL2A Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hoá Đề tài: Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại Điểm………… (Bằng chữ: ) TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm …… Giảng viên hướng dẫn ii TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Cộng hoà Xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự – Hạnh phúc -~o0o~ - PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hoàng Thiên Bảo MSSV: 18151049 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hố Dương Hồng Thịnh MSSV: 1815127 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hoá Lớp: 18151CL2A Lớp: 18151CL2A Tên đề tài: Sử dụng Robot dạng Delta kết hợp với điều khiển qua WiFi trang trí bánh Giảng viên phản biện: NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại Điểm………… (Bằng chữ: ) TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm …… Giảng viên phản biện iii LỜI CẢM ƠN Quãng thời gian thực đồ án tốt nghiệp khoảng thời gian vô quý báu ý nghĩa tắt sinh viên nói chung, đặc biệt sinh viên khối ngành kĩ thuật Sau trình học tập giảng đường, tiếp xúc nhiều với sách kiến thức lý thuyết, việc vận dụng kiến thức tổng hợp, chuyên sâu mà học vào thực tế chuyên ngành điều vô quan trọng cần thiết Đồi với sinh viên kỹ thuật, đồ án tốt nghiệp hội để sinh viên nghiên cứu chuyên sâu đề tài gắn liền với thực tiễn cơng việc, vận dụng hết học tập giảng đường để thực nghiên cứu hoàn thiện đề tài tốt nghiệp, bước khởi đầu đưa thân phát triển công việc tương lai Thời gian thực đồ án tốt nghiệp đem lại cho chúng em nhiều kinh nghiệm tiếp thu học tập, trình làm việc nhóm, đồng thời cịn bổ sung thêm nhiều kiến thức từ đề tài Và đặc biệt cả, chúng em sử dụng kiến thức học đề nghiên cứu, tìm điều mó thiện phát triển có để góp phân cải thiện sống người, phát triển kinh tế xã hội, phát triển đất nước Được phân công quý thầy cô Bộ môn Tự động hoá, Khoa Đào tạo chất lượng cao, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Sau gần tháng nghiên cứu, nhóm hồn thành đề tài tốt nghiệp cách thuận lợi Để hoàn thành đề tài giao nổ lực thân cịn có hướng dẫn tận tình thầy mơn Tự động hóa đặc biệt thầy Vũ Văn Phong đồng hành hỗ trợ nhóm suốt q trình làm đồ án Quãng thời gian thực đồ án tốt nghiệp khoảng thời gian vô quý báu ý nghĩa tắt sinh viên nói chung, đặc biệt sinh viên khối ngành kĩ thuật Sau trình học tập giảng đường, tiếp xúc nhiều với sách kiến thức lý thuyết, việc vận dụng kiến thức tổng hợp, chuyên sâu mà học vào thực tế chuyên ngành điều vô quan trọng cần thiết Đồi với sinh viên kỹ thuật, đồ án tốt nghiệp hội để sinh viên nghiên cứu chuyên sâu đề tài gắn liền với thực tiễn công việc, vận dụng hết học tập giảng đường để thực nghiên cứu hoàn thiện đề tài tốt nghiệp, bước khởi đầu đưa thân phát triển công việc tương lai iv Thời gian thực đồ án tốt nghiệp đem lại cho chúng em nhiều kinh nghiệm tiếp thu học tập, q trình làm việc nhóm, đồng thời cịn bổ sung thêm nhiều kiến thức từ đề tài Và đặc biệt cả, chúng em sử dụng kiến thức học đề nghiên cứu, tìm điều mó thiện phát triển có để góp phân cải thiện sống người, phát triển kinh tế xã hội, phát triển đất nước Được phân công q thầy Bộ mơn Tự động hố, Khoa Đào tạo chất lượng cao, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Sau gần tháng nghiên cứu, nhóm hồn thành đề tài tốt nghiệp cách thuận lợi Để hoàn thành đề tài giao ngồi nổ lực thân cịn có hướng dẫn tận tình thầy mơn Tự động hóa đặc biệt thầy Vũ Văn Phong ln đồng hành hỗ trợ nhóm suốt q trình làm đồ án Một lần nhóm xin cảm ơn hỗ trợ tận tình thầy để nhóm đạt kết tốt v TĨM TẮT Trong đồ án này, nhóm thực trình bày phương pháp điều khiển robot mơ hình Linear Delta thông qua mạng WiFi giao diện điều khiển máy tính ứng dụng vào việc trang trí bánh Vi điều khiển trung tâm sử dụng để xây dựng chương trình điều khiển robot ESP32, đồng thời đảm nhiệm vai trị giao tiếp với máy tính thơng qua chuẩn WebSocket Tồn hoạt động động bước, bơm van nhóm thực tự xây dựng mà khơng dựa tảng điều khiển robot sẵn có Bên cạnh đó, đồ án thiết kế giao diện điều khiển máy tính dựa tảng PyQt Quỹ đạo hoạt động robot tạo dựa ảnh định dạng SVG Tuy kết thử nghiệm thực tế chưa thực hoàn thiện nhìn chung đồ án thực hầu hết yêu cầu đặt Đồ án trình bày từ tổng quan đến sở lý thuyết, thiết kế mơ hình, tính tốn lý thuyết, thiết kế chương trình điều khiển, thực nghiệm kiểm chứng cuối kết luận hướng phát triển vi MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN i PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN iii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT vi MỤC LỤC vii DANH SÁCH HÌNH ẢNH x DANH SÁCH BẢNG xiii CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Những nghiên cứu trước 1.3 Mục tiêu 1.4 Nội dung nghiên cứu 1.5 Giới hạn CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan Linear Delta Robot 2.2 Giới thiệu Kit RF thu phát Wifi BLE ESP32 NodeMCU LuaNode32 2.2.1 Tổng quan vi xử lý ESP32 dòng ESP32-WROOM 2.2.2 Tổng quan Kit RF thu phát Wifi BLE ESP32 NodeMCU LuaNode32 2.2.3 Các chế độ Webserver ESP32 2.2.4 Tính SmartConfig ESP32 10 CHƯƠNG 2.3 Giởi thiệu ảnh SVG ứng dụng đồ án 11 2.3.1 Tổng quát ảnh SVG 11 2.3.2 Phần tử 11 2.3.3 Phần tử phép biến hình 12 2.3.4 Phần tử 12 2.3.5 Đường cong Bézỉer 15 2.4 Các công cụ lập trình ESP32 16 vii
Ngày đăng: 16/11/2023, 06:02
Xem thêm:
