Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng máy tra hạt

LỜI CẢM ƠN Sau thời gian năm học tập nghiên cứu Trƣờng Đại học SPKT Hƣng Yên, đƣợc động viên, giúp đỡ hƣớng dẫn tận tình giảng viên hƣớng dẫn TS Trần Quang Phú đề tài luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế mơ máy tra hạt” hồn thành Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến: Cán hƣớng dẫn TS Trần Quang Phú tận tình dẫn, giúp đỡ trình nghiên cứu để hồn thành luận văn Các thầy giáo, giáo, cán giảng dạy sau đại học, Khoa Điện - Điện tử, Trƣờng Đại học Sƣ phạm kỹ thuật Hƣng Yên trang bị đầy đủ kiến thức cần thiết tạo điều kiện thuận lợi suốt q trình học tập, nghiên cứu trƣờng Tồn thể bạn bè đồng nghiệp, Trƣờng Cao đẳng Công nghiệp Bắc Ninh, gia đình ngƣời thân quan tâm động viên giúp đỡ suốt q trình học tập,cơng tác hoàn thành luận văn Tác giả Luận văn Nguyễn Thị Thu i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thị Thu Học viên lớp cao học: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa H60201 Khóa học: 2020 - 2022 Tôi xin cam đoan đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế mô máy tra hạt” cơng trình nghiên cứu riêng tơi, dƣới hƣớng dẫn trực tiếp thầy hƣớng dẫn TS Trần Quang Phú với giúp đỡ đóng góp ý kiến Thầy, Cơ Khoa Điện-Điện tử - Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Hƣng Yên C c số liệu kết nghiên cứu trình bày uận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Nếu có vấn đề nội dung luận văn tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm Hưng Yên, ngày tháng Tác giả Luận văn Nguyễn Thị Thu ii năm MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN ii DANH MỤC CÁC BẢNG vi DANH MỤC HÌNH ẢNH vii MỞ ĐẦU .1 Tên đề tài Lý chọn đề tài .1 Mục tiêu đề tài .1 Phạm vi đối tƣợng nghiên cứu Phƣơng ph p nghiên cứu Kết dự kiến đạt đƣợc Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY TRA HẠT 1.1 TỔNG QUAN 1.2 PHÂN LOẠI MÁY TRA HẠT .3 1.3 MỘT SỐ LOẠI MÁY TRA HẠT 1.3.1 Cấu tạo chung 1.3.2 Một số loại máy gieo hạt thị trƣờng 1.4 ĐẶC ĐIỂM CỦA PHƢƠNG PHÁP TRA HẠT TRONG KHAY CHUYÊN DỤNG 11 1.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG 12 CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ, TÍNH TỐN, LỰA CHỌN THIẾT BỊ MÁY TRA HẠT CẢI .13 2.1 YÊU CẦU ĐỐI VỚI MÁY TRA HẠT CẢI 13 2.1.1 Yêu cầu máy 13 iii 2.1.2 Yêu cầu làm việc máy 13 2.2 SƠ ĐỒ KHỐI TOÀN MÁY 13 2.3 THIẾT KẾ CÁC KHỐI VÀ TOÀN MÁY 16 2.3.1 Khay gieo hạt 16 2.3.2 Thiết kế hệ thống chân đế máy .17 2.3.3 Thiết kế hệ thống cấp đất .19 2.3.4 Thiết kế hệ thống tạo hốc đất đẩy khay .20 2.3.5 Thiết kế hệ thống hút nhả hạt 21 2.3.6 Thiết kế hệ thống khay chứa hạt 24 2.3.7 Thiết kế hệ thống lấp đất 25 2.4 TÍNH TỐN LỰA CHỌN THIẾT BỊ CHO CÁC KHỐI 26 2.4.1 Tính chọn động kéo băng tải .26 2.4.2 Tính chọn động quay cấu hút nhả hạt 36 2.4.3 Tính chọn cảm biến áp suất khí 41 2.4.4 Tính chọn van hút chân khơng cho phận hút nhả hạt 44 2.4.5 Tính chọn van đảo chiều 45 2.4.6 Tính trọn phận rung hạt giống 46 2.4.7 Chọn phƣơng n điều khiển 47 2.4.8 Chọn khối nguồn 52 2.5 THÀNH LẬP SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ ĐIỆN CHO TỒN BỘ HỆ THỐNG53 2.5.1 Sơ đồ mạch khí nén 53 2.5.2 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điện .54 2.6 CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 57 iv 2.7 MÔ TẢ CHI TIẾT NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY .62 2.8 KẾT LUẬN CHƢƠNG 63 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ 64 3.1 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY 64 3.1.1 Hình ảnh tồn máy 64 3.1.2 Hình ảnh khâu hút nhả hạt 65 3.2 ĐÁNH GIÁ 67 3.2.1 Ƣu điểm 67 3.2.2 Nhƣợc điểm 67 3.2.3 Tính khả thi 67 3.3 DỰ TỐN KINH PHÍ 67 3.4 KẾT LUẬN CHƢƠNG 68 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 v DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Chức c c chân ngõ vào .31 Bảng 2.2 Chức c c chân cấp nguồn 33 Bảng 2.3 Độ phân giải vi bƣớc driver 3ND2283 33 Bảng 2.4 Bảng cài đặt giá trị dòng điện 34 Bảng 2.5 Độ phân giải vi bƣớc điều khiển DM860H 39 Bảng 2.6 Các thông số cảm biến áp suất 43 Bảng 2.7 Bảng Symbol 57 vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Hai loại m y kéo đƣợc sử dụng .5 Hình 1.2 Máy gieo hạt tự hành Hình 1.3 Các hình thức gieo hạt .7 Hình 1.4 Máy gieo hạt ASM03 [10] .8 Hình 1.5 Máy gieo hạt HAMCO 2BGYF-4 [11] Hình 1.6 Máy gieo hạt tự động Yamafuji Hm-188F [12] 10 Hình 1.7 Khay gieo hạt .12 Hình 2.1 Kết cấu khí dự kiến máy tra hạt 14 Hình 2.2 Sơ đồ khối điều khiển động kéo băng tải 14 Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển động hút nhả hạt 15 Hình 2.4 Sơ đồ khối điều khiển rung van hút chân không 15 Hình 2.5 Khay gieo hạt .17 Hình 2.6 Đế máy 18 Hình 2.7 Băng tải 18 Hình 2.8 Khâu cấp khay 19 Hình 2.9 Bộ phận cấp đất 20 Hình 2.10 Lơ tạo hốc đất .21 Hình 2.11 Bộ phận trục hút 22 Hình 2.12 Cơ cấu hút nhả hạt 23 Hình 2.13 Thanh đỡ khay 24 Hình 2.14 Hệ thống khay đựng hạt .25 Hình 2.15 Khâu lấp đất .25 Hình 2.16 Máy tra hạt tổng thể 26 Hình 2.17 Động bƣớc 110BYG350C 20NM 30 Hình 2.18 Hộp số động băng tải 30 vii Hình 2.19 Driver 3ND2283 31 Hình 2.20 Sơ đồ kết nối động với điều khiển 35 Hình 2.21 Động bƣớc 86BYGH4504A driver DM860H 38 Hình 2.22 Kết nối điều khiển xuất xung 5V 40 Hình 2.23 Kết nối kiểu Open- Colector 40 Hình 2.24 Kết nối điều khiển kiểu PNP 41 Hình 2.25 Cảm biến áp suất 43 Hình 2.26 Van hút chân không 44 Hình 2.27 Giác hút chân không 45 Hình 2.28 Van điện từ 3/2 45 Hình 2.29 Bộ rung khí nén 46 Hình 2.30 PLC MITSUBISHI FX3U - 32 MT 52 Hình 2.31 Bộ nguồn chiều 24VDC JYINS S-350-24 53 Hình 2.32 Mạch khí nén 54 Hình 33 Mạch điện điều khiển .56 Hình 2.34 Hình ảnh tổng thể máy tra hạt 65 Hình 2.35 Trục hút núm hút phễu dẫn hạt 66 Hình 36 Cơ cấu hút nhả hạt .66 viii MỞ ĐẦU Tên đề tài Nghiên cứu, thiết kế mô máy tra hạt Lý chọn đề tài Hiện nay, nhu cầu sống ngƣời ngày nâng cao vật chất lẫn tinh thần Do việc ao động thủ cơng khơng đủ đ p ứng thị trƣờng Hơn việc ao động thủ công không mang lại hiệu kinh tế cao mà ngƣời ao động lại phải bỏ nhiều sức lực vào cơng việc Bên cạnh đó, nƣớc ta đất nƣớc nơng nghiệp cịn lạc hậu so với quốc gia khác giới, đó, mà nơng nghiệp cần đƣợc giới hóa tự động hóa Chính việc đƣa m y vào việc tham gia sản xuất nông nghiệp nhƣ trồng trọt, thu hoạch,… thay sức ngƣời sức m y để nâng cao suất ao động Mục tiêu đề tài Nghiên cứu, thiết kế, mô máy tra hạt cải tự động Phạ vi v đối t ng nghiên Phạm vi: Trong khu vực huyện Thuận Thành, tỉnh Bắc Ninh Đề tài nghiên cứu thời gian năm Đối tƣợng: Máy tra hạt cải, thiết bị điều khiển PLC (Programmable Logic Controller), động bƣớc, hệ thống điều khiển khí nén Ph ng ph p nghiên Phân tích sơ sở kiến thức có sẵn sở khảo sát thực tế để đƣa yêu cầu điều khiển thực yêu cầu điều khiển Nghiên cứu lý thuyết iên quan đến điều khiển tự động hóa cấu máy tra hạt Nghiên cứu, dựa sở lý‎‎thuyết kết hợp với thực nghiệm kết hợp với sử dụng phần mềm để tính tốn thiết kế mô máy Viết kết luận văn Kết dự kiến đạt đ c - Quyển luận văn: Trình bày chi tiết thiết kế, tính tốn lựa chọn thiết bị cho việc chế tạo hoàn chỉnh máy tra hạt cải - Mô đƣợc hoạt động tổng thể máy tra hạt phần mềm Cấp xung- ĐC- Băng Y000 Đầu cấp xung cho ĐC băng tải Y001 Đầu cấp xung cho ĐC hút nhả hạt Van- Dung khí nén Y002 Đầu cấp điện cho van rung Chiều- ĐC- BT Y004 Đầu điều khiển chiều quay cho ĐC băng tải ĐC- BT- On Y005 Đầu cấp điện ĐC băng tải chạy ĐC- Hút nhả-On Y006 Đầu cấp điện ĐC hút nhả chạy Alamp-NG Y007 Đèn cảnh báo Van hút nhả Y010 Đầu cấp điện cho van hút nhả hạt tải Cấp xung- ĐC- hút nhả hạt - Chƣơng trình điều khiển N1: Cấp điện cho máy chuẩn bị hoạt động N2: Cấp điện cho hai động 58 N3: Cấp điện cho đèn cảnh báo N4: Động kéo băng tải hoạt động N5: Cấp xung để động kéo băng tải chạy 975 mm 59 N7: Động hút nhả hạt hoạt động N8: Cấp xung để động kéo trục hút nhả hạt quay thuận góc 135o N9: Cấp xung để động cơkéo trục hút nhả hạt quay ngƣợc góc 135o 60 N10: Tạo thời gian trễ để thực hút nhả hạt xong N11: Cấp xung để động kéo băng tải khoảng 50 mm lặp lại chu trình 61 2.7 MƠ TẢ CHI TIẾT NGUN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY Để điều khiển máy hoạt động theo yêu cầu công nghệ đặt Máy sử dụng công nghệ điều khiển điện khí nén Phần đấu nối đƣợc thực theo c c sơ đồ phần 2.5, hoạt động máy thể chƣơng trình điều khiển phần 2.6, hoạt động cụ thể m y nhƣ sau: Trƣớc bắt đầu trình gieo hạt, c c khay đƣợc xếp chồng lên hộp chứa khay Hạt đƣợc đổ vào khay đựng hạt Đóng áp-tơ-mát, cấp điện cho máy chuẩn bị hoạt động Ấn nút khởi động START (địa X001), cấu rung khay chứa hạt (địa Y002), động kéo băng tải (địa Y005), đồng thời động quay ô hoạt động Khay từ phận cấp khay đƣợc hạ xuống băng tải Băng tải kéo khay qua phận cấp đất đến cấu dập, đẩy khay với chiều dài quãng đƣờng 975 mm Đất đƣợc cấp vào khay khay di chuyển qua phận cấp đất cấu dập đẩy khay tạo lỗ đẩy khay khoảng khoảng cách hai hàng khay đến vị trí phễu dẫn hạt Khi khay đến vị trí phễu dẫn hạt, động kéo băng tải tạm dừng đồng thời động kéo cấu hút nhả hạt (địa Y006) hoạt động, đồng thời cấp khí (địa Y010) để kim hút hút hạt Để động kéo băng tải dừng vị trí với chiều dài 975 mm động đƣợc cấp số xung 208000 xung (địa Y000) Khi nhả hạt xong, cấu hút nhả hạt quay vị trí ban đầu động kéo băng tải lại hoạt động lại Muốn trục hút nhả hạt quay 135o động phải quay 675o Nhƣ cần phải cấp cho động số xung 12000 xung địa chi Y001 Động kéo băng tải 62 khoảng khoảng cách tâm hai hàng khay tra hạt 50 mm lại dừng Để động băng tải đƣợc 50 mm cần phải cấp cho động 1067 xung Trong trình hoạt động, động kéo băng tải động hút nhả hạt phối hợp nhịp nhàng với để dịch chuyển khay hút nhả hạt vào ô, để đảm bảo cho cấu hút nhả hạt hút đƣợc hạt nhả hạt đƣợc vào phễu hút đƣợc hạt nhƣng chƣa có khay, chƣơng trình có tạo thời gian trễ 2s sử dụng cảm biến áp suất địa X004 Chu trình lặp ặp lại nhƣ máy dừng Máy dừng hoạt động đủ mƣời khay tra hạt t c động vào cơng tắc hành trình (địa X003) kim hút chƣa hút đƣợc hạt khay hệ thống cấp khay bị hết, công tắc hành trình (địa X002) khơng t c động Khi đèn cảnh b o (địa Y007) sáng Trong trình hoạt động muốn động dừng ấn nút STOP (địa X000) 2.8 KẾT LUẬN CHƯƠNG Các kết đạt đƣợc thể Chƣơng tóm ƣợc ý sau: - Đƣa đƣợc yêu cầu hoạt động sơ đồ khối phần khí, phần điện, nhƣ phần khí máy tra hạt cải - Thiết kế đƣợc phần khí, ựa chọn đƣợc thiết bị khối máy - Thiết kế đƣợc sơ đồ nguyên lý tồn hệ thống viết đƣợc chƣơng trình điều khiển máy 63 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ 3.1 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY Sau thiết kế tính chọn đƣợc c c khâu, chúng tơi thiết kế đƣợc tồn máy mơ máy chạy phần mềm Autodesk Inventor [8] 3.1.1 Hình ảnh tồn máy Hình 2.34 a trình bày tồn phận kết cấu chung máy tra hạt cải a) 64 Hình 2.34 b thể hình ảnh tổng thể máy tra cải Các khay tra xong đƣợc đƣa xuống phận chứa khay Tuy nhiên phận chƣa đƣợc thể phần thiết kế đƣợc tiếp tục phát triển nghiên cứu sau b) Hình 2.34 Hình ảnh tổng thể máy tra hạt 3.1.2 Hình ảnh khâu hút nhả hạt Hình 2.35 thể rõ trục hút nhả nhả hạt bao gồm trục hút, núm hút phễu nhả hạt 65 Hình 2.35 Trục hút núm hút phễu dẫn hạt Hình 2.36 trình bày truyền động cấu hút nhả hạt Hình 36 C cấu hút nhả hạt 66 3.2 ĐÁNH GIÁ Trong trình tìm hiểu, nghiên cứu để thiết kế đƣợc máy tra hạt tự động, thấy thị trƣờng có nhiều loại máy, từ thô sơ đến bán tự động Các loại m y phục vụ đƣợc ứng dụng sản xuất nơng nghiệp nhiều Mỗi máy có đặc điểm khác So với máy máy tra hạt tự động có ƣu, nhƣợc điểm sau 3.2.1 Ư điểm - Máy gồm đầy đủ khâu trình gieo trồng nên tiết kiệm sức lao động ngƣời, nâng cao suất lao động - Máy đƣợc thiết kế theo cụm chức nên chế tạo dễ dàng lắp ghép, sửa chữa - Có thể chế tạo khâu hút nhả hạt kích thƣớc kh c để gieo trồng đƣợc nhiều loại hạt - Hút nhả hạt xác giúp tiết kiệm hạt giống, giảm chi phí kinh tế 3.2.2 Nh c điểm - Các khâu cần đƣợc gia công khí x c - Máy chƣa hồn tồn tự động - Chỉ sử dụng đƣợc nhà vƣờn, gieo trồng chỗ 3.2.3 Tính khả thi Vì đề tài có tính ứng dụng cao, nhu cầu sử dụng thực tế lớn, khâu đƣợc khảo sát thiết kế theo nhƣ yêu cầu thực tế nên tiến hành chế tạo thử nghiệm máy tra phục vụ cho việc nghiên cứu học tập sinh viên nhƣ hiệu chỉnh để máy chạy, gieo trồng thực tế c c nhà vƣờn 3.3 DỰ TỐN KINH PHÍ 67 TT Vật tƣ, trang Số ƣợng thiết bị Giá ( VN đồng) Thành tiền Khung máy 30.000.000 30.000.000 Động bƣớc 8.000.000 16.000.000 Bộ PLC 4.000.000 4.000.000 Tủ điện 500.000 500.000 Vật tƣ 10.000.000 10.000.000 Tổng Ghi 60.500.000 3.4 KẾT LUẬN CHƯƠNG Sau thực chƣơng 3, thu đƣợc kết mơ máy chạy hoạt động theo yêu cầu công nghệ 68 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Kết luận Sau q trình nghiên cứu tích cực từ kiến thức lý thuyết đến thực tiễn, nhóm nghiên cứu hồn thành đề tài “Nghiên cứu, thiết kế mô máy tra hạt” uận văn cao học ngành Kỹ thuật điều khiển tự động hóa tác giả Kết nghiên cứu đƣợc thể chi tiết qua thuyết minh đề tài với nội dung đƣợc chia thành chƣơng Chƣơng một, trình bày đƣợc khái niệm, yêu cầu phân loại loại máy tra hạt Đã giới thiệu đƣợc số loại máy tra hạt loại bán tự động tự động sử dụng thực tế sản xuất Trong chƣơng hai trình bày đƣợc yêu cầu máy thiết kế Từ đƣa đƣợc sơ đồ khối Trên sở thiết kế, tính chọn thiết bị cho khâu Vẽ đƣợc sơ đồ nguyên lý viết đƣợc chƣơng trình điều khiển cho m y Trên sở thiết kế mơ đƣợc tồn máy Chƣơng ba trình bày phần mơ tính khả thi máy Thông qua nghiên cứu này, tác giả thu đƣợc nhiều kết từ kiến thức lý thuyết đến thực tiễn, cụ thể: - Tìm hiểu, nghiên cứu biết đƣợc số máy gieo hạt thị trƣờng, ƣu nhƣợc điểm loại m y - Nghiên cứu đƣợc kết cấu cần thiết máy tra hạt, nhiệm vụ, cấu tạo phận máy tra hạt - Phân tích đƣợc nguyên lý làm việc máy cách chi tiết - Tính tốn, thiết kế khí đƣợc phận máy - Thiết kế đƣợc vẽ thiết kế máy 2D, 3D - Thiết kế đƣợc hệ thống điều khiển điện khí đƣợc trang bị máy - Viết đƣợc chƣơng trình PLC điều khiển hoạt động máy - Mơ đƣợc chuyển động máy phần mềm Autodesk inventor 69 Tuy vậy, thời gian kiến thức cịn hạn chế, kinh phí khơng cho phép nên đề tài cịn có hạn chế định Cấu trúc tổng thể máy tra hạt liên quan nhiều đến khí, nên ban đầu tác giả khó hiểu lúng túng thiết kế Một số kết cấu khí chƣa đƣợc trình bày cách chi tiết thiết kế điều khiển Một số yêu cầu công nghệ chƣa giải triệt để Trong đề tài, tác giả tập trung nghiên cứu phần điều khiển, đặc biệt tính chọn thiết bị cho khâu băng tải khâu hút nhả hạt, đồng thời đƣa phƣơng n điều khiển cho máy viết chƣơng trình điều khiển hoạt động máy theo yêu cầu đề Chƣa chế tạo đƣợc mơ hình máy H ớng phát triển đề tài Máy tra hạt cải nói riêng máy tra hạt nói chung, đặc biệt loại tự động nhu cầu vô cần thiết ngày Việt Nam nhằm mục đích giảm sức ao động, tăng suất, chất ƣợng sản phẩm giảm giá thành Do vậy, thiết kế, chế tạo loại máy có ý nghĩa thực tiễn to lớn Để cho thiết kế tiến tới bƣớc chế tạo đƣợc đƣa vào thực tiễn sử dụng cần phải cải thiện số vấn đề dƣới đây: 1) Hoàn thiện thiết kế phần khí máy 2) Hồn thiện điều khiển cho phận khác m y nhƣ khâu cấp khay, cấp đất, lấp đất 3) Chế tạo mơ hình sản phẩm máy tra hạt để đ nh gi hiệu chỉnh 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO Trích dẫn sách: [1] Lê Văn Doanh c c t c giả, Điện tử công suất (Lý thuyết, thiết kế, ứng dụng, Tập 1, 2), Nhà xuất Khoa học Kỹ Thuật, 2007 [2] Vũ Gia Hanh tác giả, M y điện (Tập 1, 2), Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 1997 [3] Đỗ Xuân Tiến tác giả, Kỹ thuật Vi xử lý lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2001 [4] Bùi Trung Thành, Bùi Văn Dân, Điều khiển lập trình PLC, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2014 [5] Cù Ngọc Bắc, Gi o trình khí nơng nghiệp, NXB Giáo dục, 2018 [6] Trần Ngọc Hải, Trần Xuân Tùy, Giáo trình Hệ thống truyền động thủy lực khí nén, Nhà xuất xây dựng, 2014 [7] Sổ tay lập trình, tài liệu hƣớng dẫn ứng dụng điều khiển lập trình FX3U/FX#UC [8] Trƣơng Minh Trí, Phạm Quang Huy, Thiết kế khí với Autodesk Inventor, NXB từ điển Bách Khoa [9] Nguyễn Ngọc Phƣơng, Hệ thống điều khiển điện khí nén, NXB Giáo dục Trích dẫn web: [10] https://khoahocphattrien.vn/cong-nghe/may-gieo-hat-tu-dong-asm-03-gieohat-chinh-xac-den-tren-90/2018120605362991p1c859.htm Ngày truy cập: 2/10/2021 [11] https://www.hamco.vn/may-nong-nghiep/may-gieo-hat/may-gieo-hat-4hang-ket-hop-bon-phan-hamco-2bgyf-4/ Ngày truy cập: 6/10/2021 [12] https://shopnongnghiep.com.vn/may-gieo-hat-tu-dong-yamafuji-hm-188f Ngày truy cập: 6/10/202 Ngày truy cập: 6/10/2021 [13]https://forbo.blob.core.windows.net/forbodocuments/7375/304_fms_tran silon-calculation-methods-conveyor-belts_en.pdf Ngàytruy cập: 20/10/2021 [14] http://bangtai24h.com/dong-co-bang-tai/ Ngày truy cập: 10/11/2021 71 [15] https://cncvietpro.com/san-pham/110byg350c-20nm-3nd2283-chinh-hangpfde/ Ngày truy cập: 24/11/2021 [16] https://cnc3ds.com/products/driver-dieu-khien-dong-co-buoc-3-pha-3nd2283-600 Ngày truy cập: 12/12/2021 [17] https://drive.google.com/file/d/19C_v43f6fKZJBHzC_58jiWPleLTvVQUT/view Ngày truy cập: 25/10/ 2021 [18] www.plcvietnam.net Ngày truy cập : 16/10/2021 72