Băng tải đa hướng ứng dụng vào phân loại và sắp xếp hàng hóa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ BĂNG TẢI ĐA HƯỚNG ỨNG DỤNG VÀO PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP HÀNG HÓA GVHD: TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG SVTH: PHẠM DUY PHONG NGÔ MINH QUANG NGUYỄN HỮU THUẬN S K L 1 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “BĂNG TẢI ĐA HƯỚNG ỨNG DỤNG VÀO PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP HÀNG HÓA” Giảng viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: TS.Trịnh Đức Cường Phạm Duy Phong Ngô Minh Quang Nguyễn Hữu Thuận Lớp: 191462A Khóa: 2019-2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 19146374 19146377 19146400 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự - Hạnh phúc Bộ môn: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ: / năm học: 2023-2024 Giảng viên hướng dẫn: TS.Trịnh Đức Cường Sinh viên thực hiện: 1 Phạm Duy Phong MSSV: 19146374 Số điện thoại: 0368310619 Ngô Minh Quang MSSV:19146377 Số điện thoại: 0973984887 Nguyễn Hữu Thuận MSSV:19146400 Số điện thoại: 0349710329 Mã số đề tài: 22223DT174 Tên đề tài: Băng tải đa hướng ứng dụng vào phân loại xếp hàng hóa Các số liệu, tài liệu ban đầu: Tài liệu đồ án Cơ điện tử Nội dung đồ án: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo băng tải đa hướng phân loại dùng bánh xe Omni Phát triển phần mềm điều khiển băng tải đa hướng Các sản phẩm dự kiến: Mơ hình thực tế, thuyết minh, powerpoint, video mô phỏng, vẽ cad Ngày giao đồ án: 15/03/2023 Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Ngôn ngữ trình bày: TRƯỞNG KHOA (Ký, ghi rõ họ tên) Tiếng Anh  Tiếng Việt √ Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt √ Bản báo cáo: TRƯỞNG BỘ MÔN (Ký, ghi rõ họ tên) GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Băng tải đa hướng ứng dụng vào phân loại xếp hàng hóa - GVHD: TS.Trịnh Đức Cường - Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Thuận - MSSV: 19146400 - Địa sinh viên: 19/38 Làng Tăng Phú, Tăng Nhơn Phú A, Thủ Đức, TP.HCM - Số điện thoại liên lạc: 0349710329 - Email: 19146400@student.hcmute.edu.vn - Ngày nộp đồ án tốt nghiệp: 15/07/2023 - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình nhóm tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết công bố mà Lớp:191462A khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 06 năm 2023 Ký tên ii LỜI CẢM ƠN Trong trình hồn thành đồ án tốt nghiệp, chúng tơi muốn dành lời tri ân sâu sắc đến quan cá nhân đồng hành hỗ trợ chúng tôi: Đầu tiên, chúng tơi xin gửi lịng biết ơn tới Ban giám hiệu trường Đại học Sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện sở vật chất, hệ thống thư viện trực tuyến nguồn tài liệu phong phú, tạo thuận lợi hỗ trợ chúng tơi q trình nghiên cứu tìm kiếm thơng tin quan trọng Đặc biệt quý thầy cô công tác môn Cơ điện tử, thuộc khoa Cơ khí chế tạo máy, chia sẻ kiến thức quý báu tận tâm dạy chúng tơi suốt q trình học tập trường Nhóm cũng muốn bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến giảng viên hướng dẫn - TS Trịnh Đức Cường, người dành thời gian công sức để hướng dẫn từ đầu đến cuối đồ án tốt nghiệp Sự tận tâm kiến thức sâu sắc thầy đóng góp khơng nhỏ vào thành công dự án Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn chân thành đến bạn bè người sẵn sàng hỗ trợ suốt q trình thực đề tài Chúng tơi biết q trình này, chúng tơi gặp phải thách thức thiếu sót, giúp đỡ người giúp vượt qua khó khăn Chúng tơi chân thành cảm kích biết ơn đóng góp hỗ trợ tất người, giúp chúng tơi hồn thiện đồ án tốt nghiệp thành cơng iii TĨM TẮT ĐỒ ÁN BĂNG TẢI ĐA HƯỚNG ỨNG DỤNG VÀO PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP HÀNG HÓA Ngày nay, phát triển thương mại điện tử bùng nổ mạng xã hội hoạt động kinh doanh online xu hướng thị trường Việc vận chuyển hàng hóa từ nhà bán lẻ đến tay người tiêu dùng vấn đề quan trọng cần nhắc đến Trong đó, loại băng tải vận chuyển thị trường thường bị giới hạn việc xếp phân loại sản phẩm, khả quản lý nguy gây hư hỏng hàng hóa Từ nguyên nhân mà băng tải đa hướng trở nên phổ biến quan tâm thời gian gần Đồ án tốt nghiệp bao gồm trình nghiên cứu hồn thiện mơ hình, đồng thời chạy thử nghiệm thực tế Trong trình nghiên cứu đề tài, nhóm tìm hiểu học hỏi cách tiếp cận giải vấn đề, đồng thời lập kế hoạch phân tích phân cơng cơng việc để hồn thiện sản phẩm Nghiên cứu bao gồm tính tốn thiết kế hệ thống khí hệ thống điện, động học cho robot, tìm hiểu giao tiếp mạng truyền thơng CAN_BUS UART, thuật tốn điều khiển PID tìm đường Dijkstra, lập trình ứng dụng điều khiển tạo giao diện điều khiển C# Mơ hình kiểm chứng đánh giá, nhiên gặp phải số vấn đề tốc độ xử lý xử lý ảnh động Trong tương lai, nhóm tiếp tục phát triển sản phẩm cách mở rộng số lượng module giảm kích thước chúng để đáp ứng nhiều yêu cầu khác Mặt khác, cải thiện tốc độ xử lý độ xác camera, phát triển thêm thuật toán phân loại, xếp nhiều sản phẩm băng tải (chờ, di chuyển lúc, thuật toán tránh va chạm, ) để tăng tính ứng dụng sản phẩm Sinh viên thực iv MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv MỤC LỤC v DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC HÌNH VẼ ix CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.2.1 Ý nghĩa khoa học 1.2.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể 1.5.2.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 1.5.2.2 Phương pháp thực nghiệm 1.6 Giới hạn đề tài 1.7 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 2.2 Tình hình nghiên cứu nước CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 3.1 Động học 10 3.1.1 Giới thiệu 10 3.1.2 Hệ trục tọa độ 10 3.2 Tổng quan xử lý ảnh thư viện Aforge 12 3.3 Tổng quan PID 13 3.4 Các chuẩn giao tiếp 16 3.4.1 Giao tiếp UART 16 3.4.2 Giao tiếp CAN 17 3.5 Tổng quan động servo 20 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP THIẾT KẾ 22 4.1 Yêu cầu đề tài 22 4.2 Phương hướng giải pháp thực 22 v 4.2.1 Giải pháp phương án 22 4.2.2 Giải pháp phương án 23 4.2.3 Giải pháp phương án 23 4.3 Lựa chọn phương hướng giải pháp 24 4.4 Trình tự tiến hành cơng việc 25 CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 26 5.1 Thiết kế hệ thống khí 26 5.1.1 Thiết kế hệ dẫn động 26 5.1.1.1 Lựa chọn bánh xe Omni 26 5.1.1.2 Khớp nối bánh omni với trục động 27 5.1.1.3 Lựa chọn động điện 27 5.1.1.4 Tính tốn thơng số trục 29 5.1.1.5 Thiết kế truyền động 30 5.1.1.6 Thiết kế trục 32 5.1.1.7 Thiết kế trục đầu ren 33 5.1.1.8 Mơ hình lắp ráp hoàn chỉnh hệ thống dẫn động 34 5.1.2 Thiết kế hộp Omni 34 5.1.3 Thiết kế trục kết nối 36 5.1.4 Thiết kế pat nối tam giác 37 5.1.5 Thiết kế khung băng tải 37 5.1.5.1 Khung mặt 37 5.1.5.2 Khung mặt 38 5.1.6 Mơ hình lắp ráp module hộp Omni 39 5.2 Động học robot 40 5.3 Thiết kế hệ thống điện 44 5.3.1 Sơ đồ hệ thống điện 44 5.3.2 Linh kiện 45 5.3.2.1 Module vi điều khiển STM32F103C8T6 45 5.3.2.2 Module điều khiển động L298N - cầu H 47 5.3.2.3 Động encoder GA25-370 170rpm 48 5.3.2.4 Camera Imilab FullHD 1080p 49 5.3.2.5 Module truyền thông CAN_BUS TJA1050 50 5.3.2.6 Mạch chuyển USB-UART CP2102 51 5.3.3 Tính tốn nguồn cấp 51 5.3.4 Sơ đồ mạch điện hệ thống 53 5.4 Thiết kế hệ thống điều khiển 54 5.4.1 Tổng quan hệ thống điều khiển 54 5.4.2 Cấu trúc chung hệ thống điều khiển 56 5.4.2.1 Bảng điều khiển 56 5.4.2.2 Hệ thống xử lý ảnh 57 vi 5.4.2.3 Vi điều khiển trung tâm 58 5.4.2.4 Các module điều khiển 58 5.4.2.5 Khối động 58 5.4.3 Các thuật toán điều khiển 58 5.4.3.1 Thuật tốn tìm đường - Thuật toán Dijkstra 58 5.4.3.2 Thuật toán điều khiển chế độ MANUAL 61 5.4.3.3 Thuật toán điều khiển chế độ AUTO: 62 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 63 6.1 Kết mô 63 6.1.1 Đồ thị đáp ứng vận tốc 63 6.1.2 Đồ thị đáp ứng vị trí 65 6.1.3 Đồ thị đáp ứng đường 67 6.2 Thi công thực tế 69 6.2.1 Lắp ráp hộp Omni 69 6.2.2 Lắp ráp mạch điện 70 6.2.3 Gia cơng khung camera lắp ráp hồn thiện băng tải đa hướng 71 KẾT LUẬN 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2-1 Ưu nhược điểm loại băng tải nước Bảng 3-1 Tác động việc tăng thông số độc lập điều khiển PID 15 Bảng 5-1 Thông số động GA25-370 12V 29 Bảng 5-2 Hệ thống số liệu 30 Bảng 5-3 Thống kê chi tiết module hộp Omni 39 Bảng 5-4 Thông số chân STM32F103C8T6 46 Bảng 5-5 Thuật toán tìm đường từ (1) đến (5) 59 Bảng 5-6 Thuật tốn tìm đường từ (1) đến (10) 60 viii CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 5.4.3.3 Thuật tốn điều khiển chế độ AUTO: Hình 5.49 Lưu đồ thuật toán điều khiển chế độ AUTO hệ thống Khi bắt đầu chế độ AUTO, hệ thống xử lý ảnh thiết lập với giá trị (VỊ TRÍ, GĨC XOAY, MÃ QR), sau tiến hành kiểm tra giá trị mã QR code để xác định loại hàng cần vận chuyển Từ thiết lập đường cho gói hàng (với giá trị mã QR code loại 1, 2, tương ứng với giá trị vị trí kết thúc module 6, 8, 9), sau gửi xuống vi điều khiển trung tâm giao thức UART Từ giá trị đường gửi xuống, vi điều trung tâm tính tốn, xác định đồng thời truyền hướng cho module điều khiển tương ứng giao thức CAN_BUS Các module điều khiển thực chức xuất xung PWM điều khiển động Q trình hồn tất gói hàng vào vị trí thiết lập từ trước 62 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 6.1 Kết mô 6.1.1 Đồ thị đáp ứng vận tốc Mô đáp ứng vận tốc thực tế động so với vận tốc tính tốn theo cơng thức động học (5.42) với vận tốc trung bình xét 100RPM Với  = thay vào (5.42) ta được:     sin   v1 (t )    v (t )  =   100 =  50  cos − sin        v3 (t )    −50    − cos − sin    (6.1) Hình 6.1 Đồ thị đáp ứng vận tốc với  = 0° Với  = 60 thay vào (5.42) ta được:     sin 60  50  v1 (t )    v (t )  =   100 =   cos 60 − sin 60        v3 (t )    −50    − cos 60 − sin 60    (6.2) 63 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.2 Đồ thị đáp ứng vận tốc với  = 60° Với  = 120 thay vào (5.42) ta được:     sin120  50  v1 (t )    v (t )  =  cos120 − sin120  100 =  −50         v3 (t )         − cos120 − sin120     (6.3) Hình 6.3 Đồ thị đáp ứng vận tốc với  = 120° 64 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Với  = 180 thay vào (5.38) ta được:     sin180   v1 (t )    v (t )  =  cos180 − sin180  100 =  −50         50  v3 (t )       − cos180 − sin180    (6.4) Hình 6.4 Đồ thị đáp ứng vận tốc với  = 180° Nhận xét: Qua q trình mơ thử nghiệm, nhóm nhận thấy giá trị vận tốc động với góc xoay có độ xác ngưỡng sai số điều kiện cho phép Trong trường hợp này, thông số mô bám sát với giá trị tính tốn, có sai lệch nhỏ khơng đáng kể Điều giải thích khác biệt giá trị điều khiển sử dụng mô giá trị điều khiển thực tế Kết cấu phần cứng cũng ảnh hưởng đến độ xác mơ hình Tuy nhiên, việc điều khiển chưa đạt giá trị tối ưu cũng nguyên nhân gây sai lệch đồ thị đáp ứng vận tốc Điều cải thiện cách tinh chỉnh thông số điều khiển hoặc cải thiện kết cấu phần cứng 6.1.2 Đồ thị đáp ứng vị trí Trong phần mơ ta đồ thị điều khiển vị trí mơ đáp ứng vị trí sai số động so với vị trí đặt (Setpoint) 65 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Với Setpoint= 60° Hình 6.5 Đồ thị đáp ứng vị trí sai số động với setpoint = 60° Với Setpoint= 90° Hình 6.6 Đồ thị đáp ứng vị trí sai số động với setpoint = 90° Với Setpoint=120° Hình 6.7 Đồ thị đáp ứng vị trí sai số động với setpoint = 120° 66 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Với Setpoint= 180°, Hình 6.8 Đồ thị đáp ứng vị trí sai số động với setpoint = 180° Nhận xét: nhìn chung đồ thị đáp ứng vị trí động so với giá trị setpoint bám sát nhau, thời gian đáp ứng nhanh, khơng bị vọt lố có mức sai số nằm phạm vi cho phép điều khiển 6.1.3 Đồ thị đáp ứng đường Mô tả đường gói hàng thực tế so với quỹ đạo tính tốn băng tải Với đường màu xanh mơ tả đường tính tốn đường màu đỏ mơ tả đường thực gói hàng Thực nghiệm 1: Hình 6.9 Quãng đường thực nghiệm tính tốn từ (3) - (4) 67 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Thực nghiệm 2: Hình 6.10 Quãng đường thực nghiệm tính tốn từ (2) - (9) Thực nghiệm 3: Hình 6.11 Quãng đường thực nghiệm tính tốn từ (1) - (8) 68 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Thực nghiệm 4: Hình 6.12 Qng đường thực nghiệm tính tốn từ (1) - (3) Nhận xét: Trong trình thực nghiệm, hệ thống đáp ứng phần yêu cầu điều khiển, nhiên số sai số định điều kiện cho phép Điều giải thích sai số việc thi công lắp đặt hệ thống Điều ảnh hưởng đến độ xác mơ hình làm cho quỹ đạo đường vật thể bị sai lệch Ngồi ra, thuật tốn điều khiển chưa tối ưu cũng dẫn đến quỹ đạo đường không ổn định sai lệch, đặc biệt đoạn gấp khúc Việc cải thiện kết cấu phần cứng sai số thi công với việc tối ưu hóa thuật tốn điều khiển cần thiết để đảm bảo hiệu xác việc điều khiển hệ thống 6.2 Thi công thực tế 6.2.1 Lắp ráp hộp Omni Sau tiến hành tính tốn thiết kế dựa hình 5.19, nhóm thực cơng đoạn thi cơng hồn thiện module hình vẽ Cơng việc thi cơng hồn thiện module địi hỏi cẩn thận xác, đặc biệt việc lắp đặt động bánh Omni cho chúng hoạt động cách hài hòa đồng Tuy q trình thi cơng hồn thiện khơng tránh khỏi sai số sau module hoàn thiện đưa vào hoạt động với sai số chấp nhận 69 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.13 Thi cơng lắp ráp hộp Omni 6.2.2 Lắp ráp mạch điện Sau trình nghiên cứu thiết kế mạch điện, để đảm bảo tính xác ổn định mạch, việc sử dụng mạch in PCB để thi công lựa chọn tốt PCB thiết kế máy tính, đảm bảo độ xác cao việc định vị thành phần điện tử mạch dẫn Ngoài ra, việc sử dụng PCB cịn đem lại tính thẩm mỹ cao khả chống ảnh hưởng từ yếu tố bên ngồi Hình 6.14 Thi cơng lắp ráp mạch điện 70 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 6.2.3 Gia cơng khung camera lắp ráp hồn thiện băng tải đa hướng Hình 6.15 Thi cơng lắp đặt camera Hình 6.16 Thi công lắp đặt hệ thống điện 71 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.17 Hình ảnh lắp ráp băng tải đa hướng 72 KẾT LUẬN Trong q trình tìm hiểu, nghiên cứu, tính tốn thiết kế với nỗ lực nhóm giúp đỡ giáo viên hướng dẫn đạt mục tiêu sau: - Hiểu biết cách thức vận hành loại băng tải có nước - Nghiên cứu lựa chọn cấu phù hợp cho máy Tính tốn truyền lựa chọn động phù hợp Hiểu biết nắm rõ cách thức truyền thông UART CAN_BUS Thiết kế mơ hình 3D máy phần mềm Solidworks - Hồn thiện mơ hình sản phẩm thực tế Hướng phát triển mà nhóm hướng đến: - Cải thiện tốc độ xử lí, độ xác hệ thống giám sát trình vận hành Phát triển băng tải theo dạng module mở rộng, thay tùy chỉnh - Cải thiện kích thước cho module để đáp ứng nhiều hàng hóa khác - Cải thiện độ xác động Phát triển thuật toán xếp sản phẩm chờ băng tải tránh va chạm cho nhiều sản phẩm 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Anh [1] Mayer, S.H Development of a Completely Decentralized Control System for Modular Continuous Conveyors; Universitatsverlag Karlsruhe: Karlsruhe, Germany, 2009 [2] Wang, C.-N.; Wang, Y.-H.; Hsu, H.-P.; Trinh, T.-T Using Rotacaster in the Heuristic Preemptive Dispatching Method for Conveyor-Based Material Handling of 450 mmWafer Fabrication IEEE Trans Semicond Manuf 2016, 29, 230–238 [3] Uriarte, C.; Asphandiar, A.; Thamer, H.; Benggolo, A.; Freitag, M Control strategies for small-scaled conveyor modules enabling enabling highly flexible material flow systems Procedia CIRP 2019, 79, 433-438 [4] WALID ZAHER, ARSANY W YOUSSEF, LAMIA A SHIHATA, OmnidirectionalWheel Conveyor Path Planning and Sorting Using Reinforcement Learning Algorithms, March 17, 2022 [5] Digvijaysinh Ajarekar, Shreyesh Madihalli, Abhishek Gouraj, Akash Khandekar, OmniDirectional Conveyor System, 05 May 2021 [6] Ciprian Ion Rizescu, Andrei Ioan Pleşea, and Dana Rizescu, Modular Transport and Sorting System with Omnidirectional Wheels, 2021 [7] ALGORITHMS, Dijkstra's Shortest Path Algorithm - A Detailed and Visual Introduction, https://www.freecodecamp.org/news/dijkstras-shortest-path-algorithm-visual-introduction/, 6/2023 [8] Scott Campbell, BASICS OF UART COMMUNICATION, https://www.circuitbasics.com/basics-uart-communication/, 6/2023 Tiếng Việt [9] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Tập 1, tái lần thứ 6, NXB Giáo Dục, 2006 [10] Nguyễn Tuấn, Thuật tốn Dijkstra: Tìm đường ngắn nhất, https://chidokun.github.io/2021/09/dijkstra-algorithm/, 6/2023 [11] Long Phan, Bo mạch vi điều khiển STM32F103C8T6 blue-pill, https://blog.mecsu.vn/bo-mach-vi-dieu-khien-stm32f103c8t6-blue-pill/, 6/2023 [12] Hằng Trần, Giao tiếp CAN board STM32F103C8T6, https://tapit.vn/giao-tiepcan-tren-cac-board-stm32f103c8t6/, 6/2023 [13] Đỗ Phong, Thương mại điện tử Việt Nam đạt 20 tỷ USD, https://vneconomy.vn/thuong-mai-dien-tu-viet-nam-dat-tren-20-ty-usd.htm, 6/2023 [14] Công ty TNHH Sản xuất Thương mại Phát triển công nghệ Hà Anh, Hệ thống băng tải hàng công nghiệp, https://haanhtech.com/bang-tai/, 6/2023 Nguồn khác 74 [15] TJA1050 datasheet, https://pdf1.alldatasheet.vn/datasheetpdf/view/19755/PHILIPS/TJA1050.html, 6/2023 75 S K L 0