Thiết kế, chế tạo mô hình thử nghiệm motor không chổi than ở các chế độ xe điện thu nhỏ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH THỬ NGHIỆM MOTOR KHƠNG CHỔI THAN Ở CÁC CHẾ ĐỘ XE ĐIỆN THU NHỎ GVHD: ThS NGUYỄN TRỌNG THỨC SVTH: PHAN VĂN PHƯỚC LÊ THỜI ĐƠNG KHÁNH SKL009420 Tp Hồ Chí Minh, tháng 8/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH THỬ NGHIỆM MOTOR KHƠNG CHỔI THAN Ở CÁC CHẾ ĐỘ XE ĐIỆN THU NHỎ SVTH: PHAN VĂN PHƯỚC MSSV: 18145427 SVTH: LÊ THỜI ĐỒNG KHÁNH MSSV: 18145372 GVHD: ThS NGUYỄN TRỌNG THỨC TP.Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA TP.HCM VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc Lập – Tự Do – Hạnh phúc TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng 08 năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh PHAN VĂN PHƯỚC MSSV: 18145427 viên: LÊ THỜI ĐỒNG KHÁNH MSSV: 18145372 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Mã đào tạo: 18145 Hệ đào tạo: Đại trà Lớp: 181451 Khóa: 2018 Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo mơ hình thử nghiệm motor khơng chổi than chế độ xe điện thu nhỏ Nhiệm vụ đề tài: - Nghiên cứu xe điện chế độ vận hành xe điện - Nghiên cứu động không chổi than (Brushless DC) - Nghiên cứu tìm hiểu linh kiện điện tử vi điều khiển - Tính tốn thiết kế mơ hình điều khiển motor khơng chổi than điều khiển chế độ xe điện - Lập trình vi điều khiển - Thuyết minh đề tài Sản phẩm đề tài: - Quyển thuyết đề tài - Mơ hình điều khiển động không chổi than Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 15/03/2021 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 01/07/2022 TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT N Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Điện Tử ô tô PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: PHAN VĂN PHƯỚC MSSV:18145427 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: LÊ THỜI ĐỒNG KHÁNH MSSV:18145372 Hội đồng:………… Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo mơ hình thử nghiệm motor khơng chổi than chế độ xe điện thu nhỏ Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật ô tô Họ tên GV hướng dẫn: Ths.Nguyễn Trọng Thức Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(khơng đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Mục đánh giá TT Điểm tối Điểm đa đạt Hình thức kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 08 năm 2022 Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Điện Tử ô tô PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Phan Văn Phước MSSV:18145427 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Lê Thời Đồng Khánh MSSV:18145372 Hội đồng:………… Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo mơ hình thử nghiệm motor không chổi than chế độ xe điện thu nhỏ Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật ô tô Họ tên GV phản biện: (Mã GV): Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, tháng 08 năm 2022 Giảng viên phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC XÁC NHẬN HỒN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH THỬ NGHIỆM MOTOR KHÔNG CHỔI THAN Ở CÁC CHẾ ĐỘ XE ĐIỆN THU NHỎ Họ tên sinh viên: PHAN VĂN PHƯỚC MSSV: 18145427 LÊ THỜI ĐỒNG KHÁNH MSSV: 18145372 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện thành viên Hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịnh Hội đồng: Giảng viên hướng dẫn: Giảng viên phản biện: TP.Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 LỜI CẢM ƠN Nhóm thực xin chân thành cảm ơn thầy khoa Cơ Khí Động Lực, người dìu dắt truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho nhóm thực suốt thời gian học tập trường nghiên cứu hoàn thành đồ án Được giáo dục môi trường trang bị thiết bị nhất, truyền đạt kiến thức từ giáo trình đến thực tiễn, thứ mà nhóm thực có sau năm học tập Từ tảng kiến thức, hiểu biết vững chắc, va chạm lĩnh vực nghiên cứu kỹ thuật giúp nhóm thực hồn thành đồ án Hơn hết nhóm gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Ths Nguyễn Trọng Thức người thầy tận tình hướng dẫn chúng em buổi học thảo luận lĩnh vực sáng tạo nghiên cứu khoa học kỹ thuật, bảo kịp thời, tạo điều kiện thuận lợi, động viên nhiệt tình giúp đỡ nhóm nhiều mặt tinh thần kiến thức để vượt qua khoảng thời gian khó khăn q trình thực đồ án Bên cạnh nhóm thực xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè hết lịng ủng hộ, giúp đỡ góp ý cho nhóm suốt q trình thực Do nhóm thực mong nhận đóng góp ý kiến q báu q thầy để hồn thiện đồ án tốt Xin chúc thầy cô, bạn bè, gia đình ln dồi sức khỏe, tràn đầy lượng, có thật nhiều niềm vui, hạnh phúc sống để tiếp tục thực sứ mệnh cao đẹp mình, truyền đạt kinh nghiệm quý báu cho hệ mai sau Nhóm thực xin chân thành cảm ơn! TPHCM, ngày tháng 08 năm 2022 Nhóm sinh viên thực PHAN VĂN PHƯỚC LÊ THỜI ĐỒNG KHÁNH i TĨM TẮT Đồ án trình bày tính tốn, thiết kế mơ hình thử nghiệm động BLDC với hệ công suất, tải trọng thu nhỏ dựa điều kiện xe điện Đề tài ứng dụng vi điều khiển ATmega 2560 module arduino mega module BTS7960 để lập trình, thiết kế để điều khiển động BLDC Ngồi ra, đề tài cịn lập trình giao diện điều khiển hiển thị phần mềm Matlab để giao tiếp truyền tải số liệu để hiển thị đồ thị (vận tốc, dòng điện) thiết lập hệ số PID cho động BLDC để điều khiển ii => Như theo thông số tính tốn cho mơ hình mơ hình chọn động có cơng suất cực đại 60w với vịng quay 3000rpm 4.2 Thiết kế mơ hình 4.2.1 Sơ đồ tổng qt Để có nhìn trực quan mơ hình, linh kiện, cách đấu dây hệ thống này, nhóm có thiết kế giao diện giúp người xem thấy rõ thứ thắc mắc dây đấu nào, gồm có linh kiện nào, gì, … Đây linh kiện góp phần vận hành hệ thống, ngồi cịn có thiết bị hiển thị tốc độ, hiển thị điện áp phanh tái sinh chưa liệt kê Lưu ý: Đây cách đấu dây mơ hình, chân linh kiện đấu với Arduino dựa vào code lập trình trước, tính thẩm mỹ vấn đề hiển thị mắc sai chân Hình 4.3: Sơ đồ đấu dây 56 4.2.2 Thiết kế mạch điều khiển 4.2.2.1 Mạch xử lý trung tâm Arduino mega: Đóng vai trị ECU, thu nhận tín hiệu từ điều khiển cảm biến hall động để điều khiển chế độ động Ngồi ra, module cịn hiển thị tốc độ động thông qua module led đoạn Hình 4.4: Mạch xử lý trung tâm 4.2.2.2 Module nhận tín hiệu điều khiển - Cơng tắc chế độ: Nhận biết tài xế điều khiển xe tiến, lùi, số trung gian - Biến trở: Nhận tín hiệu vị trí chân ga - Nút nhấn (đỏ): Nhận lệnh điều khiển tương ứng với phanh - Nút nhấn (trắng): Nhận lệnh điều khiển tương ứng với chạy bình thường Hình 4.5: Module nhận tín hiệu điều khiển 57 4.2.2.3 Module điều khiển động Gồm BTS7960b, module gồm cầu H, sử dụng cầu H điều khiển tín hiệu pha động Hình 4.6: Module điều khiển động 4.2.2.4 Module chỉnh lưu Gồm diot 3A tụ để lọc nguồn, có chức chỉnh lưu dịng điện từ pha thành pha Hình 4.7: Module chỉnh lưu 58 4.2.2.6 Module tạo tải thu hồi lượng tái sinh Gồm bóng đèn 18W có chức tạo tải tiêu thụ cho phanh tái sinh mosfet để điều khiển tín hiệu hoạt động phanh Ngồi có module led hiển thị điện áp phanh tái sinh hoạt động Hình 4.8: Module tạo tải thu hồi lượng tái sinh 59 4.3 Lưu đồ thuật toán Sau thành lập sơ đồ thuật toán để xác định đối tượng cần điều khiển, giá trị cần xuất sơ đồ mạch ngun lý nhóm thực tiến hành lưu đồ thuật tốn để lập trình điều khiển đối tượng mơ hình hiển thị giá trị mong muốn Hình 4.9: Lưu đồ giải thuật cho lập trình điều khiển động 60 4.4 Mơ hình hồn thiện Đối với đế để đặt chi tiết nhóm định sử dụng vật liệu mica khối chân đế in 3D để tạo cho mơ hình tinh tế Hình 4.10: Mơ hình thực tế 4.5 Thử nghiệm mơ hình 4.5.1 Thử nghiệm với chế độ xe điện phương pháp thực nghiệm Mơ hình động BLDC thực chế độ như: - Chạy tốc độ không đổi (tiến, lùi) đường - Chạy tốc độ tăng (giảm) dần đường - Chạy lên (xuống) dốc Ở mơ hình tạo tải gồm chế độ chính: - Đường phẳng - Lên dóc - Xuống dóc Chú ý: - Phanh tái sinh khơng nói mục kích hoạt tức thời dựa điều kiện lập trình tương tự thực tế 61 Chạy tốc độ khơng đổi (tiến, lùi) đường Hình 4.11: Lực (trái) tốc độ động (phải) đường phẳng Khi điều khiển động chạy tiến tốc độ định, ví dụ tốc độ động 3150, lực sinh tạo tải 118, tốc độ tương ứng có lực tương ứng, trì tốc độ điều khiển, lực sinh khơng đổi q trình điều khiển (áp dụng cho yếu tố thiết lập sẵn) Điều tương tự chạy lùi Trong trình chuyển động, ta giảm tốc độ đột ngột, động mơ hình tạo tải kéo đoạn sau giảm dần vận tốc dừng lại, q trình đó, phanh tái sinh kích hoạt nhằm hấp thụ điện tạo tải giúp xe dừng lại tốt đường bằng, lực cản phanh tái sinh hấp thụ điện lớn nên điện sinh trình phanh tái sinh hoạt động khơng đáng kể, dẫn chấn hình, điện áp đo khơng có Hình 4.12: Phanh tái sinh hoạt động 62 Ở nói thêm cách kích hoạt phanh tái sinh mơ hình này, ngồi việc giảm tốc độ xuống 0, ta sử dụng thắng điện thiết lập động (nút màu đỏ) để phanh động lại, đồng thời sau phanh tái sinh hoạt động để hãm tốc độ động Hình 4.13: Nút phanh (đỏ) ga (trắng) Động sau phanh khơng thể kích hoạt lại ngay, mà phải đạp ga lại, giống lái xe, người lái phải đạp lại chân ga từ đầu, ta nhấn nút màu trắng, ga hồi lại mục đích việc nhấn nút ga lại, để sau thắng nút màu đỏ, ga không tự động bật lên, làm khó khăn q trình thực nghiệm khơng với thực tế Chạy tốc độ tăng (giảm) dần đường Tương tự trường hợp trên, tốc độ tăng (giảm) liên tục moment theo tăng giảm theo Khi phanh hay hạ ga, phanh tái sinh hoạt động giống mô tả mục Chạy lên (xuống) dốc Khi mơ hình tải điều chỉnh chế độ lên dốc, trường hợp chia làm trường hợp khác 63 Khi động có tốc độ tạo lực chống lại lực tải xe leo lên dốc, theo thực nghiệm từ mơ hình khoảng tốc độ từ 450 đến 2700 leo lên đc dốc, sinh lực từ 122 đến 200N Hình 4.14: led đoạn hiển thị lực (trái) tốc độ động (phải) Vì tốc độ từ 450 trở bị tải kéo xuống dốc Lúc phanh tái sinh khởi động nhằm mục đích hãm động lại trình bị kéo trọng lực lực khác tác động xuống Tuy nhiên, tải lớn lực phanh phanh tái sinh sinh ra, nên xe bị kéo xuống dốc Khi mô hình tải điều chỉnh chế độ xuống dốc Động trường hợp đơn giản hơn, động có tốc độ từ trở lên, lực sinh từ -197 đến -200 Hình 4.15: Hiển thị lực động xuống dốc 64 Ở lợi dụng việc xuống dốc để sinh nguồn điện tái sinh, cách hạ ga để lực qn tính từ dóc để tạo điện Hình 4.16: Điện áp sinh từ phanh tái sinh có qua tải Lưu ý: - Khi tốc độ xe lúc không đạp ga mức yêu cầu người điều khiển, phanh hỗ trợ việc phanh lại để đảm bảo tốc độ an toàn cho người điều khiển Sự chuyển đổi qua chế độ tải Chọn tốc độ 1200 làm tiêu chuẩn Hình 4.17: Lực (trái) tốc độ động (phải) đường 65 Hình 4.19: Lực (trái) tốc độ động (phải) từ đường lên dốc Hình 4.18: Lực (trái) tốc độ động (phải) xuống dốc Sau từ xuống dốc lên lại đường lại tốc độ lực cũ 66 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu thực đồ án với hướng dẫn thầy Nguyễn Trọng Thức, nhóm thực hồn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế, chế tạo mơ hình thử nghiệm motor khơng chổi than chế độ xe điện thu nhỏ” Xe điện giải pháp thay khả thi cho phương tiện giao thơng tương lai khơng thải khí nhà kính vào bầu khí Động BLDC thường nhà sản xuất ô tô, sử dụng hệ thống truyền động xe điện Kiểm sốt mơ-men xoắn động BLDC bánh yếu tố quan trọng an toàn tổng thể xe điện Trong nghiên cứu này, kỹ thuật chuyển đổi điều khiển mô-men xoắn trực tiếp động BLDC giới thiệu lựa chọn phù hợp cho ứng dụng truyền động EV Mơ hình truyền động DTC động BLDC đơn giản hóa, loại bỏ quan sát liên kết từ thông, cho hoạt động vùng mơ-men xoắn khơng đổi Mơ hình DTC đề xuất động BLDC mô Simulink Kết mô mô cho thấy mômen ước tính quan sát trạng thái giống mơmen điện tạo động BLDC Cũng kiểm sốt mơ-men xoắn động BLDC cách điều chỉnh độ trễ Kết mô mô cho thấy hiệu giảm biên độ gợn sóng mô-men xoắn truyền động DTC so với hệ thống điều khiển thông thường động BLDC Trong trình thực đồ án, nhóm nghiên cứu tìm hiểu kiến thức: - Tìm hiểu xe điện chế độ vận hành - Tìm hiểu động không chổi than (cấu tạo, nguyên lí, cách điều khiển, ) Bên cạch cịn vận dụng tìm hiểu nhiều chức lập trình điều khiển cho Arduino mega 2560 - Tìm hiểu cách thức điều chế xung PWM điều khiển cho motor BLDC - Vận dụng kiến thức lực cản mơn lí thuyết tơ để tính tải trọng cần thiết cho mơ hình với tốc độ định, chiều dài dây curou với kiến thức mơn ngun lí chi tiết máy - Xây dựng mơ hình điều khiển động BLDC dựa thông số xe điện 2015 Tesla Model S 60RWD 67 Bài nghiên cứu đưa nhìn tổng quan q trình phân tích, mơ thử nghiệm nghiên cứu động vận hành chế độ xe Động BLDC có mật độ công suất cao hơn, hiệu cao phạm vi tốc độ cao Do lựa chọn tốt cho ngành công nghiệp ô tô Trong tương lai lượng tái tạo lượng mặt trời, gió, vv hữu ích để sạc pin lái xe 5.2 Hướng phát triển Với hạn chế đề tài nhiều nội dung cần cải thiện phát triển để mơ hình hồn chỉnh nhất, thể nhiều chức động BLDC để dựa ứng dụng rộng rãi vào thực tế Sau nhóm thực xin đề số hướng phát triển cho đề tài: - Từ trường nam châm vĩnh cửu tạo điều chỉnh Trong tương lai hy vọng nghiên cứu để điều chỉnh cường độ từ trường tốt để xe điện yêu cầu mô-men xoắn cực đại, đặc biệt tốc độ thấp, từ trường cường độ tối đa - Xây dựng mơ hình xe lắp mạch điều khiển trực tiếp để đo vận tốc, góc dốc số điều kiện khác chạy đường thực tế 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]http://lib.hpu.edu.vn/bitstream/handle/123456789/20551/2_LeQuangTuyen_DC1501 pdf?sequence=1 [2] https://howtomechatronics.com/how-it-works/how-brushless-motor-and-esc-work/ [3] https://tailieu.vn/doc/do-an-tot-nghiep-nganh-dien-tu-dong-cong-nghiep-he-thongham-may-phat-cua-xe-dien-truyen-dong-bang 2160052.html [4]https://kienthuctudonghoa.com/dongcobldc/?fbclid=IwAR3u97pXHkZnqvzOZQA_P NM5uli2poemeAJ-e7sAD80THSZX2OJPWq_7aao [5] https://www2.hcmuaf.edu.vn/data/phucnt/file/bo-dieu-khien_pid.pdf [6] https://www.vietnic.vn/arduino-mega2560 [7] https://icdayroi.com/module-dieu-khien-dong-co-bts7960-43a [8] https://caka.vn/lcd-1602-xanh-la-dien-ap-5v-dc [9] https://dientuminhviet.com/module-chuyen-giao-tiep-lcd1602-sang-i2c-lcd [10] https://thietbicambien.vn/bien-tro-la-gi/ [11] https://dientuviet.com/huong-dan-lam-mach-nguon-on-ap-su-dung-ic-lm2596/ [12] https://chotroihn.vn/nguon-to-ong-24v-5a [13] https://nshopvn.com/product/cam-bien-dong-dien-hall-acs712-5a/ [14]http://dulieu.tailieuhoctap.vn/books/khoahockythuat/cokhichetaomay/file_goc_78221 2.pdf [15 ]GVC.MSc Đặng Quý (2006),Giáo trình tơ 1,Trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, Khoa Cơ Khí Động Lực, Bộ Mơn Khung Gầm [16] https://dientuviet.com/phan-mem-proteus-ve-va-mo-phong-mach-dien-tu/ [17] https://cartimes.vn/bai-viet/kien-thuc-cuc-de-hieu-ve-dong-co-dien-tren-o-to7943.htm [18] http://arduino.vn/bai-viet/1058-dong-co-mot-chieu-khong-choi-brushless-dc-motor [19] https://www.intechopen.com/chapters/61412 [20]http://khcn.vimaru.edu.vn/sites/khcn.vimaru.edu.vn/files/27_mo_phong_dong_co.pdf [21]https://tailieu.vn/doc/nghien-cuu-tinh-toan-nguon-dong-luc-dung-nangluongdiencho-xe-du-lich-5-cho-2365541.html [22]https://www.mechanical-farm.com/regenerative-braking-system-projectreport/#COMPARISONS 69 [23] Manali P.Chavhan, Payal A.Shinde, Modeling of Brushless DC Motor for Electric Vehicle Apllication [24]https://www.evspecifications.com/en/model/95aa34 70