Khảo sát đặc điểm ổn định của mô hình trạng thái gián đoạn của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ ĐỀ TÀI: “KHẢO SÁT ĐẶC ĐIỂM ỔN ĐỊNH CỦA MÔ HÌNH TRẠNG THÁI GIÁN ĐOẠN CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỐNG BỘ ROTOR LỐNG SÒC” Học viên: QUÁCH ĐÀO SƠN Người hướng dẫn khoa học: GS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG THÁI NGUYÊN 2011 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc - ***** THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Học viên : Quách Đào Sơn Lớp : CHTĐH-K12 Chuyên ngành : Tự động hoá Người hướng dẫn khoa học: GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang Ngày giao đề tài : 01/02/2010 Ngày hoàn thành: 01/08/2011 NGƢỜI HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN GS.TSKH: Nguyễn Phùng Quang Quách Đào Sơn TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC M ỤC L ỤC Trang MỞ ĐẦU Error! Bookmark not defined.2 Tính cấp thiết đề tài 2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Mục đích nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu CHƢƠNG MƠ HÌNH LIÊN TỤC ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SĨC TRÊN HỆ TỌA ĐỘ CỐ ĐỊNH αβ VÀ HỆ TỌA ĐỘ TỰA THEO TỪ THƠNG ROTOR dq 1.1 Vector khơng gian đại lƣợng ba pha 1.2 Hệ phƣơng trình động xoay chiều ba pha 16 1.3 Mơ hình trạng thái liên tục động không đồng Rotor lồng sóc hệ toạ độ Stator cố định hệ toạ độ đồng từ thông 22 CHƢƠNG MÔ HÌNH TRẠNG THÁI GIÁN ĐOẠN THÍCH HỢP VỚI ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN THỰC 34 2.1 Khái quát phƣơng thức mô tả không gian trạng thái 34 2.3 Mô hình trạng thái gián đoạn động khơng đồng Rotor lồng sóc hệ tọa độ tựa từ thông Rotor dq 47 CHƢƠNG ĐẶC ĐIỂM ỔN ĐỊNH CỦA MƠ HÌNH THỜI GIAN GIÁN ĐOẠN 58 3.1 Phƣơng trình đặc trƣng thông số động không đồng ba pha rotor lồng sóc phục vụ cho việc mơ matlab & simulink 58 3.2 Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình gián đoạn tìm đƣợc nhờ gián đoạn hóa mơ hình liên tục động khơng đồng Rotor lồng sóc hệ tọa độ dq 63 3.3 Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình gián đoạn động khơng đồng Rotor lồng sóc hệ tọa độ dq tìm đƣợc phƣơng pháp chuyển hệ tọa độ cho mơ hình gián đoạn hệ αβ 84 3.4 Khảo sỏt n nh cu trúc động theo quỹ đạo ®iÓm cùc 103 3.5 NhËn xÐt…………………………………………………………………………… 108 KẾT LUẬN 10106 TÀI LIỆU THAM KHẢO 111 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Động khơng đồng Rotor lồng sóc (KĐB-RLS) có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn nhƣng vấn đề điều khiển lại gặp nhiều khó khăn động KĐB-RLS đối tƣợng phi tuyến phức tạp Trong năm gần đây, điện tử công suất kỹ thuật vi xử lý có bƣớc phát triển mạnh mẽ, cho phép thực phƣơng pháp điều khiển số với khối lƣợng tính tốn lớn, điều khiển động xoay chiều dần thay điều khiển động chiều phần lớn ứng dụng công nghiệp Thực điều khiển số cho động KĐB-RLS đƣợc thực thành cơng tài liệu [1], [3], [6] Mơ hình trạng thái gián đoạn (TTGĐ) xuất phát điểm thiết kế hệ thống điều khiển (ĐK) thời gian thực có ý nghĩa định tới chất lƣợng hệ thống ĐK số (Digital Control) động KĐB Rotor lồng sóc (KĐB-RLS) Tuy nhiên cơng trình chƣa xét đến đặc điểm ổn định mô hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS Do đó, “Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn động không đồng rotor lồng sóc” đề tài mang tính cấp thiết Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài a Ý nghĩa khoa học: Đề tài góp phần hồn thiện việc xây dựng đánh giá mơ hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS, sở cho việc thiết kế điều khiển số động KĐBRLS b Ý nghĩa thực tiễn: Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS ứng dụng để thiết kế điều khiển số cho hệ truyền động điện động xoay chiều ba pha KĐB-RLS Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu mơ hình động KĐB-RLS - Xây dựng mơ hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS thích hợp với điều khiển thời gian thực - Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - Mô đánh giá kết Phƣơng pháp nghiên cứu - Khảo sát phân tích cơng trình cơng bố - Nghiên cứu lý thuyết mơ hình hóa thích hợp - Kiểm chứng kết mô Trong giai đoạn cơng nghiệp hóa, đại hóa nay, tự động hóa q trình sản xuất đƣợc đặt nhƣ bƣớc định để đến mục đích cuối nâng cao suất chất lƣợng sản phẩm Truyền động điện môn khoa học ứng dụng kiến thức lý thuyết tự động điều khiển, tiến công nghệ vi điện tử vi tính thay đổi hẳn cách nhìn động thực dùng điện lƣới xoay chiều - động không đồng rotor lồng sóc Cơng nghệ đại làm cho động có tính cao hơn, đáp ứng đƣợc địi hỏi q trính tự động hóa đặt cho thiết bị truyền động Việc áp dụng kỹ thuật vi xử lý tín hiệu (Digital signal Processor) cho phép giải thuật toán phức tạp điều kiện thời gian thực với chất lƣợng điều khiển cao Các thuật tốn mơ hình đƣợc vi điều khiển xử lý, chúng đƣợc tính tốn thời điểm gián đoạn Tồn hệ thống hệ trích mẫu Do đó, ngƣời ta thƣờng ƣu tiên tìm thiết kế gián đoạn cho hệ thống điều chỉnh Có thể nói, mơ hình gián đoạn xuất phát điểm thiết kế hệ thống điều khiển thời gian thực có ý nghĩa định tới chất lƣợng hệ thống điều khiển số sau Đây nội dung luận văn Đƣợc hƣớng dẫn tận tình thầy giáo GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang, Bộ môn Điều khiển tự động, Viện Điện, Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội với nỗ lực thân, tơi hồn thành luận văn : “Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn động không đồng Roto lồng sóc” Nội dung luận văn giải số vấn đề sau: + Chƣơng Mơ hình liên tục động khơng đồng rotor lồng sóc hệ tọa độ cố định stator hệ tọa độ tựa theo từ thơng rotor + Chƣơng Mơ hình trạng thái gián đoạn thích hợp với điều khiển thời gian thực + Chƣơng Đặc điểm ổn định mơ hình thời gian gián đoạn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Do thời gian trình độ hạn chế, luận văn khó tránh khỏi sai sót cịn thật nhiều vấn đề cần phải hồn thiện thêm – tơi mong đƣợc đóng góp ý kiến thầy cô bạn Cuối lần xin chân thành cảm ơn tới thầy giáo hƣớng dẫn GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang, ngƣời tận tình hƣớng dẫn thực luận văn Học viên Quách Đào Sơn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Ngun http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG MƠ HÌNH LIÊN TỤC ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SĨC TRÊN HỆ TỌA ĐỘ CỐ ĐỊNH αβ VÀ HỆ TỌA ĐỘ TỰA THEO TỪ THƠNG ROTOR dq 1.1 Vector khơng gian đại lƣợng ba pha 1.1.1 Xây dựng vector không gian - Hệ toạ độ cố định αβ Động khơng đồng có cấu tạo gồm hai phần chính: Phần cố định stator phần quay rotor Trên stator ngƣời ta đặt cuộn dây u, v, w lệch góc 1200 điện tor có hai loại: Lồng sóc dây quấn Để tổng quát, ta xét động rotor lồng sóc Khi có điện áp ba pha xoay chiều cấp vào cuộn dây stator,sẽ tạo từ trƣờng quay, từ trƣờng cảm ứng lên rotor suất điện động cảm ứng, rotor kín mạch nên xuất dịng điện chạy rotor Dòng điện từ trƣờng quay tác động với tạo momen làm quay rotor Động xoay chiều ba pha dù động đồng hay không đồng có ba cuộn dây stator với dịng điện ba pha, bố trí khơng gian tổng qt nhƣ hình 1.1: Pha V Pha U Pha W isv isu isw rotor stator Hình 1.1 Sơ đồ cuộn dây dịng stator động xoay chiều ba pha Trong hình ta không quan tâm đến việc động đƣợc đấu theo hình hay hình tam giác Ba dịng điện isu, isv, isw ba dòng chảy từ lƣới qua đầu nối vào động Khi chạy động biến tần, ba dịng đầu biến tần Ba dịng điện thỏa mãn phƣơng trình: isu(t) + isv(t) + isw(t) = (1.1) Trong dịng điện pha thỏa mãn cơng thức sau: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn isu (t )  is cos( s t )  o isv (t )  is cos( s t  120 )  o isw (t )  is cos( s t  240 ) (1.2) Về phƣơng diện mặt phẳng học (mặt cắt ngang), động xoay chiều ba pha có ba cuộn dây lệch góc 120o khơng gian Nếu mặt cắt ta thiết lập hệ tọa độ phức với trục thực qua trục cuộn dây u động cơ, ta xây dựng vector khơng gian sau: is (t) =   o o isu (t )  isv (t )e j120  isw (t )e j 240 = |is| ejγ (1.3) Theo cơng thức (1.3), vector is (t) vector có modul không đổi quay mặt phẳng phức (cơ học) với tốc độ góc ωs = 2πfs tạo với trục thực (đi qua trục cuộn dây pha u) góc pha γ = ωst Trong fs tần số mạch stator Việc xây dựng vector is (t) đƣợc mơ tả hình 1.2 Hình 1.2 Thiết lập vector khơng gian từ đại lượng ba pha Qua hình 1.2 ta dễ dàng thấy đƣợc dòng điện pha hình chiếu vector thu đƣợc lên trục cuộn dây pha tƣơng ứng Đối với đại lƣợng khác động nhƣ: điện áp, dịng rotor, từ thơng stator từ thơng rotor, ta xây dựng vector khơng gian tƣơng ứng nhƣ dòng điện kể Ngƣời ta đặt tên cho trục thực mặt phẳng phức nói trục α trục ảo trục β quan Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn sát hình chiếu vector dịng xuống hai trục Hai hình chiếu đƣợc gọi hai dịng isα isβ (hình 1.3) Hình 1.3 Biểu diễn dịng điện stator dạng vector không gian với phần tử isα isβ thuộc hệ tọa độ stator cố định Có thể nhận thấy hai dịng điện kể hai dịng hình sin Nhƣ lý thuyết máy điện đề cập đến cách kỹ lƣỡng: ta hình dung động điện tƣơng ứng với hai cuộn dây cố định α β thay cho ba cuộn u, v w Điều cần ghi nhớ là: hệ tọa độ nói hệ tọa độ stator cố định, để phân biệt với hệ tọa độ quay đƣợc đề cập đến sau Trên sở công thức (1.1) kèm theo điều kiện điểm trung tính ba cuộn dây stator không nối đất, ta cần đo số dịng điện stator (ví dụ isu isv) đầy đủ thông tin vector is (t) với thành phần công thức (1.4) Cần ghi nhớ công thức (1.4) trục cuộn dây pha u đƣợc trọn làm trục quy chiếu chuẩn nhƣ hình 1.3 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.30 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) ωs = 120π rad/s 95 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.31 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) ωs= 100 π (rad/s) 96 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Ngun http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.32 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) ωs= 150 π (rad/s) ωs= 100 π (rad/s)  Với Rs < (Ω) hệ thống ổn định 97 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Thử lại với Rs = (Ω), mơ hình hồn tồn ổn định Ta có vị trí điểm cực đáp ứng bƣớc nhảy nhƣ hình 3.19 Hình 3.20 thể so sánh biến thiên Rs = (Ω) đến Rs = (Ω) a b Hình 3.33 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) Rs = (Ω) 98 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.34 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) Rs = (Ω) Rs = (Ω)  Với 1.8 < Rr < 17 (Ω) hệ thống ổn định Thử lại với Rr = 10 (Ω), mơ hình hồn tồn ổn định Ta có vị trí điểm cực đáp ứng bƣớc nhảy nhƣ hình 3.21 Hình 3.22 thể so sánh biến thiên Rr = (Ω) đến Rr = 10 (Ω) 99 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.35 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) Rr = 10 (Ω) 100 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn a b Hình 3.36 Vị trí điểm cực (a) đáp ứng bước nhảy hệ thống (b) Rr = (Ω) Rr = 10 (Ω) 101 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.4 Khảo sát ổn định cấu trúc động theo quỹ đạo diểm cực + T=200 Ws thay đổi Root Locus 0.6/T 0.8 0.5/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.2 -0.2 0.4/T 0.10.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.9/T /T /T 0.9/T 0.1/T -0.4 -0.6 0.8/T 0.2/T 0.7/T -0.8 0.3/T 0.6/T -1 -1 -0.5 0.5/T 0.4/T 0.5 1.5 Real Axis Hình 3.37 Quỹ đạo điểm cực ωs=100 rad/s,T=200μs Root Locus 0.6/T 0.8 0.5/T 0.1 0.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.2 -0.2 0.4/T 0.9/T /T /T 0.9/T 0.1/T -0.4 -0.6 -0.8 0.8/T 0.2/T 0.7/T 0.3/T 0.6/T -1 -1 -0.5 0.5/T 0.4/T 0.5 1.5 Real Axis 102 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.38 Quỹ đạo điểm cực ωs=200 rad/s, T=200μs Root Locus 0.6/T 0.8 0.5/T 0.4/T 0.1 0.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.2 -0.2 0.9/T /T /T 0.9/T 0.1/T -0.4 -0.6 -0.8 0.8/T 0.2/T 0.7/T 0.3/T 0.6/T -1 -1 -0.5 0.5/T 0.4/T 0.5 1.5 Real Axis Hình 3.39 Quỹ đạo điểm cực ωs=400 rad/s, T=200μs 103 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Root Locus 0.5/T 0.6/T 0.4/T 0.8 0.1 0.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.9/T 0.2 /T /T -0.2 0.9/T 0.1/T -0.4 0.8/T -0.6 0.2/T 0.7/T -0.8 -1 -1 0.3/T 0.6/T 0.4/T 0.5/T -0.5 0.5 1.5 2.5 Real Axis Hình 3.40 Quỹ đạo điểm cực ωs=1000 rad/s, T=200μs Root Locus 0.5/T 0.6/T 0.4/T 0.8 0.1 0.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.9/T 0.2 /T /T -0.2 0.9/T 0.1/T -0.4 0.8/T -0.6 0.7/T -0.8 -1 -1.5 0.2/T 0.3/T 0.6/T 0.4/T 0.5/T -1 -0.5 0.5 1.5 2.5 Real Axis Hình 3.41 Quỹ đạo điểm cực ωs=1500 rad/s, T=200μs 104 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Root Locus 0.5/T 0.6/T 0.4/T 0.8 0.1 0.3/T 0.2 0.3 0.4 0.2/T 0.5 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.9 0.7/T 0.6 0.8/T Imaginary Axis 0.4 0.9/T 0.2 /T /T -0.2 0.9/T 0.1/T -0.4 0.8/T -0.6 0.2/T 0.7/T -0.8 -1 -2 0.3/T 0.6/T 0.4/T 0.5/T -1 Real Axis Hình 3.45 Quỹ đạo điểm cực ωs=2000 rad/s, T=200μs Nhận xét: Khi thay đổi tần số cơng tác, ta thấy ωs>1500rad/s hệ thống ổn định 3.5 Nhận xét Mơ hình gián đoạn hệ tọa độ dq thu đƣợc cách chuyển hệ tọa độ cho mơ hình gián đoạn αβ Với biện pháp ta tránh đƣợc giá trị riêng phức ma trận hệ thống nhƣ ổn định xảy sau gián đoạn hóa Kết thu đƣợc mơ hình trạng thái gián đoạn có phạm vi ổn định lớn so với mơ hình ta thực gián đoạn hóa từ mơ hình liên tục, phục vụ thiết kế khâu ĐC khâu QS, chất lƣợng hệ thống tốt nhƣ khảo sát Trong thành phần ma trận chuyển trạng thái Φ xuất hàm lƣợng giác sin(ωsT) cos(ωsT) (ví dụ ωsT sin(ωsT)) Phƣơng pháp có hiệu đặc biệt hệ truyền động cao tốc (truyền động ly tâm,bơm chân không,máy mài cao tốc…) Nhìn chung, độ ổn định mơ hình phụ thuộc nhiều vào việc chọn T Chu kỳ trích mẫu T nhỏ, phạm vi ổn định nhƣ dải tần số công tác ổn định, biến thiên tham số động (điện trở, điện cảm) lớn Tuy nhiên T nhỏ làm cho suất tính tốn tăng lên dẫn đến đầu tƣ phần cứng lớn Vì lý ấy, ngƣời 105 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn kỹ sƣ thiết kế phải đƣa đƣợc lựa chọn dung hòa phạm vi ổn định cần lớn suất tính tốn tăng lên (do T bé đi) Đồ án dừng lại việc khảo sát tính ổn định mơ hình phụ thuộc vào tham số mà chƣa thiết kế điều khiển số cho động Trên sở độ ổn định yêu cầu chất lƣợng cụ thể hệ thống, ta thiết kế điều khiển số cho vi xử lý với đối tƣợng mơ hình động vừa xây dựng, khối điều chỉnh dịng, điều chỉnh từ thơng, điều chỉnh tốc độ… khảo sát KẾT LUẬN Nhƣ vậy, tơi hồn thành xong đề tài mà nghiên cứu Đề tài: “Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn động khơng đồng Rotor lồng sóc” Luận văn giải đƣợc vấn đề sau: 106 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Ở chƣơng ta thiết lập đƣợc mơ hình động khơng đồng rotor lồng sóc hai hệ tọa độ hệ tọa độ cố định Stator hệ tọa độ tựa theo từ thông Rotor Sang chƣơng ta thiết lập đƣợc mơ hình trạng thái gián đoạn hệ tọa độ tựa theo từ thơng Rotor thích hợp với điều khiển thời gian thực động không đồng Rotor lồng sóc qua hai đƣờng Hƣớng thứ ta thực việc gián đoạn hóa trực tiếp mơ hình liên tục động khơng đồng hệ tọa độ dq mà ta thiết lập chƣơng Con đƣờng thứ hai ta gián đoạn hóa trƣớc thực chuyển hệ tọa độ mơ hình liên tục động khơng đồng hệ tọa độ cố định Stator Sau có đƣợc mơ hình gián đoạn hệ tọa độ tựa theo từ thông Rotor hai đƣờng, ta bắt đầu khảo sát đặc điểm ổn định hai mơ hình thời gian gián đoạn đó, với việc thay đổi thơng số chu kỳ trích mẫu T, tần số làm việc điện trở Stator Rotor Đây nội dung chƣơng 3, sau khảo sát ta thấy mơ hình gián đoạn hệ tọa độ dq thu đƣợc cách chuyển hệ tọa độ cho mô hình gián đoạn αβ tránh đƣợc giá trị riêng phức ma trận hệ thống nhƣ ổn định xảy sau gián đoạn hóa Kết thu đƣợc mơ hình trạng thái gián đoạn có phạm vi ổn định lớn so với mơ hình ta thực gián đoạn hóa từ mơ hình liên tục, phục vụ thiết kế khâu ĐC khâu QS, chất lƣợng hệ thống tốt Nhìn chung, độ ổn định mơ hình phụ thuộc nhiều vào việc chọn T Chu kỳ trích mẫu T nhỏ, phạm vi ổn định nhƣ dải tần số công tác ổn định, biến thiên tham số động (điện trở, điện cảm) lớn Tuy nhiên T nhỏ làm cho suất tính tốn tăng lên dẫn đến đầu tƣ phần cứng lớn Vì lý ấy, ngƣời kỹ sƣ thiết kế phải đƣa đƣợc lựa chọn dung hòa phạm vi ổn định cần lớn suất tính tốn tăng lên (do T bé đi) Luận văn dừng lại việc khảo sát tính ổn định mơ hình phụ thuộc vào tham số mà chƣa thiết kế điều khiển số cho động Trên sở độ ổn định yêu cầu chất lƣợng cụ thể hệ thống, ta thiết kế điều khiển số cho vi xử lý với đối tƣợng mơ hình động vừa xây dựng, khối điều chỉnh dịng,điều chỉnh từ thơng,bộ điều chỉnh tốc độ…với biến chu kỳ trích mẫu T Đề tài bƣớc đầu thu đƣợc kết nhiên qua trình nghiên cứu để đến kết quả, tính tốn coi gần cơng nhận số yếu tố nhƣ số thời gian rotor Tr chế độ bão hòa từ 107 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Vấn đề đặt rộng phong phú, để hồn thành cần phải đầu tƣ nhiều thời gian công sức Cũng kiến thức cịn hạn chế, tơi mong nhận đƣợc ủng hộ, góp ý chân thành thầy bạn để sửa chữa sai sót Một lần xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo hƣớng dẫn GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang, cho gửi lời cảm ơn tới Ths Phạm Tâm Thành- Nghiên cứu sinh Trung tâm Nghiên cứu triển khai công nghệ cao, đồng nghiệp tạo điều kiện giúp tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn ! Quảng Ninh,ngày… tháng… năm 2011 Học viên Quách Đào Sơn TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 108 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn [1] Nguyễn Phùng Quang, Joerg-andreas Dittrich: Truyền động điện thông minh NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2004 [2] Nguyễn Phùng Quang: Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2006 [3] Nguyễn Phùng Quang: Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha NXB Giáo dục, 1996 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền: Truyền động điện NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2006 [5] Nguyễn Phùng Quang: Giáo trình điều khiển số (Digital control Systems) - Đại học Bách Khoa Hà Nội Tiếng Anh [6] Quang Phung Nguyen, Joerg-andreas Dittrich: Vector Control of Three-Phase ACMachines-System Develoment in the Practice Springer Berlin Heideilberg, 2008 Một số trang web: [7] http://tailieu.vn/ [8] http://www.ebook.edu.vn/ [9] http://www.codientu.biz 109 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn