Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình tay máy sao chép chuyển động và phản hồi lực

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP THÀNH PHỖ HỒ CHÍ MINH ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HỒ CHÍ MINH SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU ĐỀ TÀI Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH TAY MÁY SAO CHÉP CHUYỂN ĐỘNG VÀ PHẢN HỒI LỰC TP.Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng năm 2017 Chủ nhiệm đề tài Cơ quan Chủ trì đề tài (Họ tên, chữ ký, đóng dấu) ThS Nguyễn Ngọc Điệp MỤC LỤC Trang PHẦN I: BÁO CÁO TỔNG HỢP A Thông tin chung đề tài B Các nội dung/sản phẩm đăng ký thực PHẦN II: BÁO CÁO KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Giới thiệu tổng quan tài Nghiên cứu tổng quan loại phanh sử dụng MRF 10 Nghiên cứu phát triển cấu hình phản hồi lực dùng MRF, ứng dụng khớp tay máy đề tài 17 Xây dựng giải toán tối ưu kết cấu phản hồi lực dùng MRF 26 Thu thập liệu, thực nghiệm kiểm chứng kết toán tối ưu kết cấu phanh 33 Thiết kế, chế tạo hệ thống tay máy master slave bậc tự có phản hồi lực sử dụng lưu chất từ biến MRF 37 Thiết kế, lắp đặt hệ thống điều khiển tay máy 54 Chương trình điều khiển thử nghiệm hệ thống 63 Kết luận kiến nghị 82 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHẦN III: PHỤ LỤC 86 Các vẽ thiết kế 87 Hướng đẫn sử dụng thiết bị 122 PHẦN I: BÁO CÁO TỔNG HỢP A THÔNG TIN CHUNG VỀ ĐỀ TÀI Tên đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực ” Thời gian thực hiện: 12 tháng Từ tháng 12/2015 đến tháng 12/2016 (xin gia hạn đến 5/2017) Cấp quản lý: Thành phố Cơ sở Thuộc Chương trình: Chương trình chế tạo robot cơng nghiệp Kinh phí thực đề tài: 600 triệu đồng, đó: Kinh phí (triệu đồng) Nguồn - Từ Ngân sách nghiệp khoa học: - Đơn vị chủ trì (tự có, huy động, khác…): 600 Chủ nhiệm đề tài Họ tên: Nguyễn Ngọc Điệp Năm sinh: 1965 Nam/Nữ : Nam Học hàm: Học vị : Thạc sỹ - NCS Chức danh khoa học: Giảng viên Chức vụ : Trưởng Bộ môn Điện thoại: Đơn vị: 38940390-176 NR: 38411718 Mobile: 0918359173 Fax: 083.9940 954 E-mail : pdiep65@gmail.com Tên đơn vị công tác: Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM Địa đơn vị: 12 Nguyễn Văn Bảo, P4, Gò Vấp – TP.HCM Địa nhà riêng: 354/14 Phan Văn Trị, P11, Q.Bình Thạnh – TP.HCM Thư ký đề tài Họ tên: Lê Duy Tuấn Năm sinh: 1986 Nam/Nữ : Nam Học hàm: Học vị : Thạc sĩ Chức danh khoa học: Giảng viên Chức vụ : Giảng viên Điện thoại: Đơn vị: 38940390-176 Mobile : 0937747171 Fax: 083.9940 954 E-mail: leduytuan1986@gmail.com Tên đơn vị công tác: Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM Địa đơn vị: 12 Nguyễn Văn Bảo, P4, Q.Gò Vấp – TP.HCM Địa nhà riêng: 560/33 Nguyễn Văn Tạo, X.Long Thới, H.Nhà Bè, TP.HCM Đơn vị chủ trì thực đề tài Tên đơn vị chủ trì đề tài: Trường Đại học Cơng nghiệp TP.HCM (IUH) Họ tên thủ trưởng đơn vị: Nguyễn Thiên Tuế Điện thoại: (08) 3.8940390 Fax : (08)3.8946268 E-mail: nguyenthientue@iuh.edu.vn Website: http://www.iuh.edu.vn Địa chỉ: 12 Nguyễn Văn Bảo, Phường 4, Quận Gò Vấp – TP.HCM Số tài khoản: 3713.0.1054141.00000 Tại Kho bạc Nhà nước Quận Gò Vấp - TPHCM Mã Quan hệ ngân sách: 1054141 Cơ quan quản lý đề tài: Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM Các thành viên tham gia thực đề tài: TT Họ tên Đơn vị công tác PGS.TS Nguyễn ĐH Công nghiệp Quốc Hưng TP.HCM ThS Nguyễn Ngọc ĐH Công nghiệp Tuyến TP.HCM ThS Lê Duy Tuấn ThS Huỳnh Công ĐH Công nghiệp Hảo TP.HCM ĐH Công nghiệp TP.HCM Nội dung công việc tham gia Xây dựng giải toán tối ưu, thu thập kết quả, so sánh, đánh giá tổng hợp nhận xét; Xây dựng hệ thống thí nghiệm; Tổng hợp kết quả, báo cáo đề tài Xây dựng thuật toán điều khiển chép chuyển động phản hồi lực tay máy Viết chương trình điều khiển Nghiên cứu phát triển cấu hình phanh, li hợp MRF Thiết kế, chế tạo hệ thống tay máy có phản hồi lực sử dụng phanh, li hợp MRF đề xuất Xây dựng hệ thống thí nghiệm để đánh giá tính tay máy chế tạo, thu thập kết thí nghiệm B CÁC NỘI DUNG/SẢN PHẨM ĐÃ ĐĂNG KÝ VÀ ĐÃ THỰC HIỆN Các nội dung nghiên cứu đăng ký thực (Phụ lục HĐ) TT Nội dung đăng ký & thực Nội dung 1: Nghiên cứu tổng quan loại phanh li hợp sử dụng MRF Nội dung 2: Nghiên cứu phát triển cấu hình phản hồi lực dùng MRF Sản phẩm cần đạt Báo cáo nghiên cứu tổng quan Đề xuất cấu hình phản hồi lực Nội dung 3: Xây dựng giải toán tối Kết cấu tối ưu phản hồi lực ưu kết cấu phản hồi lực dùng MRF - Xác định biến tối ưu, điều kiện ràng buộc dùng MRF - Xây dựng thuật toán tối ưu phản hồi lực - Viết chương trình cho tốn tối ưu - Thu thập đánh giá kết toán tối ưu Nội dung 4: Thực nghiệm kiểm chứng kết Chế tạo phản toán tối ưu kết cấu phản hồi lực hồi hồi lực dùng - Từ kết toán tối ưu, lập vẽ MRF, xây dựng hệ thống thực nghiệm, thiết kế phản hồi lực - Chế tạo phản hồi lực MRF thiết kế cho kết thực nghiệm, đánh - Lắp ráp hoàn chỉnh phản hồi lực - Tiến hành thực nghiệm để kiểm tra đặc giá kết thiết kế tính làm việc phản hồi lực - Tổng hợp, xử lý kết thực nghiệm Nội dung 5: Thiết kế, chế tạo hệ thống tay Hệ thống tay máy máy master slave bậc tự có phản master slave hồi lực sử dụng lưu chất từ biến MRF chế tạo, lắp ráp hoàn chỉnh Kết hoàn thành Hoàn thành báo cáo Đề xuất loại phanh có cuộn dây bên hơng Đã xây dựng giải toán tối ưu kết cấu phanh Đã thiết kế, chế tạo loại phanh; xây dựng hệ thống thực nghiệm tiến hành thử nghiệm - kết momen phanh đạt 10Nm Hệ thống tay máy master slave chế tạo, lắp ráp hoàn chỉnh Thuật toán điều Thuật toán ĐK Nội dung 6: Xây dựng thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống điều khiển tay máy khiển mạch điều chép vị trí khiển hệ thống phản hồi lực; gồm: thiết kế mạch - Thuật toán điều khiển - chép vị trí - Thuật tốn điều khiển - phản hồi lực ĐK hệ thống - Thiết kế hệ thống điều khiển Nội dung 7: Lắp ráp hoàn chỉnh hệ thống Hệ tay máy tủ Lắp ráp, hồn HTĐK; thiết bị Viết chương trình điều khiển, thực điều khiển lắp chỉnh nghiệm chương trình điều khiển ráp hồn chỉnh chương trình ĐK Nội dung 8: Xây dựng hệ thống thực Hệ thống thí Xây dựng hệ nghiệm để đánh giá tính tay máy nghiệm, chương thống TN, thu chế tạo, thu thập, xử lý kết thí trình điều khiển thập kết TN nghiệm Nội dung 9: Tổng hợp kết quả, viết thuyết Hoàn chỉnh Hoàn chỉnh Thuyết minh báo cáo đề tài Thuyết minh minh báo cáo đề tài báo cáo đề tài Sản phẩm đề tài theo đăng ký hoàn thành (Phụ lục HĐ) TT Sản phẩm đăng ký tiêu chất lượng Mức chất lượng/thông số kỹ thuật Đăng ký Hoàn thành Tay máy slave bậc tự điều khiển qua tay máy master: - Vận tốc cực đại 0,5m/s 0,5m/s - Góc quay tối đa khớp 1: 2700 2: 1000 3: 1800 1: 2700 2: 1000 3: 1800 - Tầm với xa 800mm 700mm 2,5 kg 2,5 kg - Khả mang tải ±10 ±0,50 Tay máy master bậc tự do, đồng dạng với tay máy slave, có phản hồi lực MRF: - Sai số lực phản hồi ±5% ±5% Hệ thống thiết bị điều khiển hệ tay máy - Độ trễ đáp ứng di chuyển 0,4s 0,4s khớp tương ứng tay máy tối đa - Độ trễ đáp ứng phản hồi lực tối 0,5s 0,5s đa Số lượng sản phẩm 01 - Độ xác góc quay khớp 01 01 PHẦN II: BÁO CÁO KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI TỔNG QUAN & MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI Những năm gần đây, kỹ thuật phản hồi thông tin lực tác dụng sử dụng để tăng hiệu tương tác người - máy Các ứng dụng bao gồm từ y học đến trò chơi máy tính thiết bị thực tế ảo, phục hồi chức năng… Trong robot, nhà nghiên cứu đưa khái niệm diện từ xa “tele-presence” dựa kỹ thuật phản hồi lực Sự diện từ xa định nghĩa cung cấp lý tưởng cảm nhận thông tin đầy đủ cấu tác động từ xa môi trường công việc, giao tiếp với người vận hành “human operator” cách tự nhiên, đầy đủ mà người vận hành cảm nhận cách thực tế yếu tố từ xa Hệ thống thường gọi hệ thống robot chủ-tớ (Master-Slave Robotic) Điều cho phép người điều khiển thực nhiệm vụ môi trường độc hại xa việc điều khiển có nhận biết thơng tin hoạt động slave robot từ địa điểm xa, an toàn Để thực thành cơng việc này, cần phải có hệ thống phản hồi thông tin tác động lên người vận hành thông qua phản hồi thông tin thực (haptic feedback device), khơng thao tác địi hỏi nhiều nỗ lực trở nên chậm chạp, khơng xác Từ đây, mục tiêu đề tài nhằm nghiên cứu, thiết kế chế tạo mơ hình hệ tay máy master slave bậc tự thực chép chuyển động phản hồi lực tác động từ mơi trường, phản hồi lực thiết kế tối ưu sử dụng lưu chất từ biến MRF (Magneto-rheological Fluid) Xây dựng thuật toán hệ thống điều khiển, để điều khiển hệ tay máy thực việc chép chuyển động phản hồi thông tin lực tác động từ môi trường vào cấu chấp hành đầu cuối tay máy slave tay máy master Tay máy slave cấu chấp hành hệ thống điều khiển, di chuyển theo quĩ đạo điều khiển tay máy master Tại điểm tác động cuối tay máy có lắp cảm biến lực chiều (3D Force sensor) để cung cấp thông tin lực tác động từ môi trường vào tay máy Tay máy master đồng dạng với tay máy slave, dùng để điều khiển tay máy slave di chuyển theo quĩ đạo, vận tốc tay master Ngoài ra, khớp động tay máy master thiết kế lắp đặt phản hồi lực dùng lưu chất từ biến MRF với mục đích tạo lực (momen) cản khớp tương ứng với với lực (momen) tay máy slave để người điều khiển cảm nhận Đã có nhiều nghiên cứu phát triển thiết bị haptic cho cấu tác động đầu cuối slave găng tay haptic, bàn tay haptic Tuy nhiên nghiên cứu hệ thống haptic cho cánh tay máy cịn ít, đặc biệt chưa có Việt Nam Nội dung nghiên cứu đề tài nhóm tác giả trình bày phần Tổng quan loại phanh MRF (Nội dung 1) 1.1 Lưu chất từ biến - MRF Lưu chất từ biến (Magneto-rheological Fluid – MRF) loại chất lỏng thông minh phát năm 1940 J.Rabinow, đến năm 1990 nghiên cứu phát triển mạnh ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp, y tế, giao thơng…Thành phần gồm: chất lỏng (Carrier fluid), hạt từ tính (Magnetizable particle), phụ gia (Additives) Các hạt từ tính hạt kim loại với kích thước, khoảng 1-7μm phân bố chất lỏng với tỉ lệ 26 – 42 % theo thể tích Các hạt phải vật liệu dễ bị từ hóa thường làm từ hợp kim sắt carbon, sắt cobalt có độ bão hịa từ cao Các phụ gia thường dùng ferrous oleate Lithium stearate, có chức hạn chế lắng đọng, kết tụ, ngăn chặn oxi hóa, làm bền Các chất phụ gia có nhiều cơng thức, tỉ lệ pha trộn khác thường độc quyền cho nhà sản xuất lưu chất a) Đặc tính từ lưu chất MRF Đặc tính từ lưu chất thể quan hệ cường độ từ trường H với mật độ từ thông B lưu chất (hình 1.1) Hình 1.1: Đường cong B-H số loại lưu chất từ biến Từ đồ thị ta nhận rằng, yếu tố không phần quan trọng nói từ tính lưu chất MRF độ bão hịa từ Độ bão hịa từ khả từ hóa cực đại lưu chất, dù cường độ từ trường có tăng mật độ từ thơng giá trị cực đại lúc bão hòa 10 Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM TAY MÁY SLAVE Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 110 Ký Ngày 2/2016 “ “ CHÂN ĐẾ VL: HK nhôm Tỉ lệ: 1/2 Kí hiệu: 1-1S K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM TAY MÁY SLAVE Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 111 Ký Ngày 2/2016 “ “ Tỉ lệ: 1/2 K.lg: VÒNG NỐI KHỚP1 Kí hiệu: 2-1S Số tờ: VL: HK nhơm TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP TP.HCM Mặt nối với khớp Mặt nối với khớp TAY MÁY SLAVE Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 112 Ký Ngày 12/2016 “ “ KHÂU VL: HK nhơm Tỉ lệ: 1/6 Kí hiệu: 3-1S K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM Sở Khoa học Cơng nghệ TP.HCM TAY MÁY SLAVE Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 113 Ký Ngày 12/2016 “ “ CỤM KHỚP VL: HK nhơm Tỉ lệ: 1/2 Kí hiệu: 4-1S K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP TP.HCM TAY MÁY SLAVE Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 114 Ký Ngày 2/2016 “ “ KHÂU VL: HK nhôm Tỉ lệ: 1/2 K.lg: Kí hiệu: 5-M1 Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM Hộp số Harmonic Động servo Khâu Đầu nối hàm kẹp Khớp Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM TAY MÁY SLAVE Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 115 Ký Ngày 2/2016 “ “ CỤM KHỚP VL: HK nhôm Tỉ lệ: 1/10 Kí hiệu: 6-1S K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM 260 Sở Khoa học Cơng nghệ TP.HCM TAY MÁY SLAVE Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Lê Duy Tuấn Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 116 Ký Ngày 12/2016 “ “ Tỉ lệ: 1/6 K.lg: TẤM ỐP KHÂU Kí hiệu: 7-1S Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP VL: HK nhơm TP.HCM Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM SƠ ĐỒ HỆ THỐNG ĐIỆN TỦ ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Ng Ngọc Tuyến Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 117 Ký Ngày 12/2016 “ “ Tỉ lệ: SƠ ĐỒ BỐ TRÍ THIẾT BỊ TỦ ĐK Kí hiệu: T1 K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP TP.HCM Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM SƠ ĐỒ HỆ THỐNG ĐIỆN TỦ ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Ng Ngọc Tuyến Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 118 Ký Ngày Tỉ lệ: K.lg: SƠ ĐỒ CẤP NGUỒN 12/2016 ĐỘNG CƠ SERVO Kí hiệu: 1-T1 Số tờ: “ TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP TP.HCM “ Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM SƠ ĐỒ HỆ THỐNG ĐIỆN TỦ ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Ng Ngọc Tuyến Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 119 Ký Ngày Tỉ lệ: K.lg: SƠ ĐỒ CẤP NGUỒN 12/2016 Kí hiệu: 2-T1 Số tờ: CHO PHANH TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM “ Khoa Cơ khí “ Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM SƠ ĐỒ HỆ THỐNG ĐIỆN TỦ ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Ng Ngọc Tuyến Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 120 Ký Ngày Tỉ lệ: K.lg: SƠ ĐỒ CẤP NGUỒN 12/2016 CẢM BIẾN MOMEN Kí hiệu: 3-T1 Số tờ: TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP TP.HCM “ Khoa Cơ khí “ Sở Khoa học Công nghệ TP.HCM SƠ ĐỒ HỆ THỐNG ĐIỆN TỦ ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực Tr.nhiệm Họ tên Chủ trì Nguyễn Ngọc Điệp Thiết kế Ng Ngọc Tuyến Duyệt Nguyễn Quốc Hưng 121 Ký Ngày 12/2016 “ “ SƠ ĐỒ HT DỪNG KHẨN CẤP Tỉ lệ: Kí hiệu: 4-T1 K.lg: Số tờ: TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP TP.HCM Khoa Cơ khí HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ THỐNG THIẾT BỊ TAY MÁY SAO CHÉP CHUYỂN ĐỘNG VÀ PHẢN HỒI LỰC CỦA ĐỀ TÀI TT Bước Kiểm tra / Vận hành Nội dung thực I Chuẩn bị trước vận hành Kiểm tra vùng không Kiểm tra vật cản gian hoạt động vùng không gian hoạt động tay máy, khả tay máy va chạm giũa tay máy hoạt động Đưa tay máy vị trí ban đầu (Home) Kết Khơng có vật cản Khơng va chạm tay máy Hai tay máy vị trí ban đầu Kiểm tra hoạt động Khởi động máy tính Máy tính hoạt động tốt máy tính điều khiển Khởi động chương trình Khởi động chương (MATLAB) trình (MATLAB) Kiểm tra kết nối thiết bị với máy tính Các thiết bị tủ Bấm chọn Deploy to cấp nguồn Harware Matlab Chương trình khơng báo Simulink lỗi Hiệu chuẩn cảm biến đo lực Run chương trình 4a Hoặc chạy chương trình calip tự động Cấp nguồn cho tủ điện Không báo lỗi Mở Scope đo lực, tính Các giá trị lực Fx, nhập giá trị hiệu Fy, Fz khơng (zero) chuẩn vào vị trí số hiệu chỉnh Run chương trình Khơng báo lỗi Nhấn nút Reset hộp Các giá trị lực Fx, điều khiển Fy, Fz không (zero) 122 II Vận hành – sử dụng Vận hành khớp Dùng tay di chuyển khớp Khớp tay máy slave di tay máy master chuyển theo Vận hành khớp Dùng tay di chuyển khớp Khớp tay máy slave di tay máy master chuyển theo Vận hành khớp Dùng tay di chuyển khớp Khớp tay máy slave di tay máy master chuyển theo Vận hành đồng Dùng tay di chuyển đồng Ba khớp tay máy salve khớp khớp tay máy master di chuyển đồng theo Lực Fx Gia lực tay slave theo Lực Fx tay master phương x (không slave giống vượt 10N) Di chuyển tay master theo phương lực Fx Lực Fy Gia lực tay slave theo Lực Fy tay master phương y (không slave giống vượt 10N) Di chuyển tay master theo phương lực Fy Lực Fx Gia lực tay slave theo Lực Fz tay master phương z (không slave giống vượt 50N) Di chuyển tay master theo phương lực Fz Chú ý: Các bước 5, 6, thực tổ hợp đồng thời III Các lưu ý khác Nguyên nhân Khắc phục Có tượng báo lỗi Tay máy hoạt động với Dừng chương trình servo-driver tốc độ cao Cắt nguồn điện cấp cho tay slave servo driver, sau 10s cấp Lỗi encoder lại Khác 123 Tay máy slave không Tay slave chạm cữ Dừng chương trình di chuyển theo tay máy hành trình Đưa tay tay máy vị master Di chuyển tốc độ trí home Sai số lực ban đầu Chưa hiệu chuẩn giá Hiệu chuẩn lại giá trị lực ban đầu tương ứng tay trị lực ban đầu máy lớn Chưa nhấn nút để calip tự Nhấn nút Reset để calip tự động động 124