Đồ án tốt nghiệp thiết kế và thi công hệ thống bảo mật ứng dụng xử lý ảnh

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - Tà u iệ il ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP n iệ Đ iệ -Đ NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG n ĐỀ TÀI: tử THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG BẢO MẬT ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH GVHD: Th.S Nguyễn Duy Thảo SVTH: Lê Hồng Thành Hồ Đình Vương 15141342 15141334 Tp Hồ Chí Minh – 7/2019 i TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o Tp HCM, ngày 31 tháng 06 năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Lê Hoàng Thành MSSV: 15141342 Lớp: 15141DT1C Hồ Đình Vương MSSV: 15141334 Lớp: 15141DT2B Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử - Truyền thông Mã ngành: 41 Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2015 Mã hệ: Tà iệ il I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG BẢO MẬT ỨNG DỤNG u XỬ LÝ ẢNH n iệ  Bộ xử lý trung tâm: Raspberry Pi n iệ -Đ Các số liệu ban đầu: Đ II NHIỆM VỤ tử  Camera: Raspberry Pi Camera Module V2  Đọc – Quét thẻ: RFID RC522 Module  Bàn phím: 4x4 Matrix keypad Module  Bộ xử lý tín hiệu ngỏ ra: Arduino Uno R3  Module điều khiển động cơ: L298 Module  Động mở cửa: Động 12V DC  Nguồn cấp: Bộ nguồn 5V 12V DC  Số người dùng hệ thống nhận diện:  Số thẻ RFID sử dụng nhận diện:  Số thẻ RFID cho phép thực hiện:  Số mật nhập vào đúng: ii Nội dung thực hiện: Thu thập liệu quy trình để thiết kế hệ thống bảo mật Các giải pháp việt thiết kế mơ hình Lựa chọn thiết bị việc thiết kế mô hình hệ thống bảo mật Thiết kế hệ thống điều khiển Thiết kế mơ hình Đánh giá kết thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 19/03/2019 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 31/06/2019 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Nguyễn Duy Thảo BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH u iệ il Tà CÁN BỘ HƯỚNG DẪN n iệ Đ n iệ -Đ tử iii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o Tp HCM ngày 31 tháng 06 năm 2019 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Lê Hoàng Thành Lớp: 15141DT1C MSSV: 15141342 Họ tên sinh viên 2: Hồ Đình Vương Lớp: 15141DT2B MSSV: 15141334 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG BẢO MẬT ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH Tà Tuần/ngày Nội dung n -Đ Tìm hiểu đề tài nghiên cứu liên quan đến ứng n iệ dụng xử lý ảnh vào hệ thống bảo mật tử Từ 27/03/2019 Viết đề cương chi tiết iệ Tuần Đ đến 26/03/2019 Gặp GVHD nhận đề tài u Từ 19/03/2019 GVHD iệ il Tuần Xác nhận đến 02/04/2019 Tuần Gặp GVHD để báo cáo hướng thực đề tài Từ 03/04/2019 đến 09/04/2019 Tuần Tìm hiểu Raspberry, RFID, Arduino Từ 10/04/2019 đến 16/04/2019 Tuần Lập trình giao tiếp Raspberry với Module Camera Từ 17/04/2019 đến 23/04/2019 iv Tuần Từ 24/04/2019 Lập trình giao tiếp Raspberry với RFID ma trận phím đến 30/04/2019 Tuần Lập trình giao tiếp Arduino với L298N động Từ 01/05/2019 đến 07/05/2019 Tuần Từ 08/05/2019 Thiết kế mơ hình Lập trình kết nối chương trình lại với đến 14/05/2019 Tuần Từ 15/05/2019 Báo cáo tiến độ cho GVHD Hồn thiện mơ hình đến 21/05/2019 Tuần 10 u Đ Hoàn tất báo cáo n iệ Khắc phục cố -Đ Từ 30/05/2019 iệ Tuần 11 Kiểm tra hoạt động hệ thống il đến 29/05/2019 Tà Từ 22/05/2019 Viết báo cáo tử Từ 06/06/2018 Vá lỗi cố có n Tuần 12 iệ đến 05/06/2019 Hoàn thiện chỉnh chu báo cáo, chuẩn bị gặp GVPB bảo vệ GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) v LỜI CAM ĐOAN Đề tài nhóm đồ án tự nghiên cứu thực dựa vào số tài liệu tham khảo trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình Nhóm thực u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử vi LỜI CẢM ƠN Nhóm thực đồ án xin gửi lời cảm ơn đến thầy GVHD Th.S Nguyễn Duy Thảo trực tiếp hướng dẫn, tham gia đóng góp, gợi ý ý kiến, chia nhiều kinh nghiệm tận tình giúp đỡ tạo điều kiện tốt thoải mái để chúng em hoàn thành tốt đề tài Em xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô khoa Điện – Điện tử giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho chúng em thực đề tài Ngoài ra, chúng em cảm ơn bạn học lớp 15141DT1C 15141DT2B chia giúp đỡ chúng em nhiều đề tài Xin chân thành cảm ơn tất ! u iệ il Tà Nhóm thực n iệ Đ n iệ -Đ tử vii MỤC LỤC Trang bìa i Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp ii Lịch trình thực đồ án tốt nghiệp iv Lời cam đoan vi Lời cảm ơn vii Mục lục viii Liệt kê hình vẽ xi Liệt kê bảng xiv CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn 1.5 Bố cục u iệ il Tà 1.1 iệ Đ CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Tổng quan xử lý ảnh n -Đ 2.1 n iệ 2.1.1 Giới thiệu xử lý ảnh tử 2.1.2 Các bước xử lý ảnh 2.1.3 Phương pháp nhận diện khuôn mặt 2.1.4 Ngôn ngữ Python thư viện OpenCV 2.2 Quy trình hoạt động khóa cửa thông minh 12 2.2.1 Mơ tả quy trình nhận diện khn mặt 12 2.2.2 Quá trình hoạt động khóa thơng minh cơng nghệ RFID kết hợp với 4x4 Matrix Keypad Module .12 2.3 Giới thiệu phần cứng 13 2.3.1 Giới thiệu chuẩn giao tiếp 13 2.3.2 Raspberry Pi Model B 17 2.3.3 Camera Raspberry 22 2.3.4 Module RFID MFRC522 25 2.3.5 Giới thiệu ma trận phím 4x4 27 viii 2.3.6 Lcd 20x4 29 2.3.7 Arduino Uno R3 31 2.3.8 Module điều khiển động L298 33 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 36 3.1 Giới thiệu 36 3.2 Tính tốn thiết kế hệ thống 36 3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 36 3.2.2 Tính tốn thiết kế mạch 38 3.2.3 Sơ đồ kết nối toàn mạch 46 3.2.4 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 47 CHƯƠNG 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 48 4.1 Giới thiệu 48 4.2 Lập trình cho hệ thống 49 Tà 4.2.1 Lưu đồ giải thuật 49 il u iệ 4.4.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển 55 Viết tài liệu hướng dẫn sử dụng, thao tác 59 iệ Đ 4.3 n CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 63 -Đ Kết đạt 63 5.2 Kết thực nghiệm 64 n iệ 5.1 tử 5.2.1 Mơ hình sản phẩm 64 5.2.2 Khởi động hệ thống 64 5.2.3 Kết thực nghiệm từ việc nhận diện khuôn mặt 65 5.2.4 Chọn chế độ hoạt động cho hệ thống 66 5.2.5 Kiểm tra thông tin người dùng 68 5.2.6 Xóa tạo thẻ thành viên 68 5.2.7 Kiểm tra mật tạo mật 73 5.2.8 Kiểm tra hoạt động động 76 5.3 Nhận xét – đánh giá 77 5.3.1 Nhận xét 77 5.3.2 Đánh giá 78 ix CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 81 6.1 Kết luận 81 6.2 Hướng phát triển 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO xv u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử x CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ Thêm thẻ thành viên u iệ il Tà n iệ Đ Hình 5.12 Sau nhấn nút Insert -Đ Hình 5.11 Một thẻ RFID n iệ Bắt đầu cho việc thêm thẻ thành viên ta nhấn nút Insert nhứ hình: tử Hình 5-14 hiển thị thông tin Nhap ten, yêu cầu người dùng nhập tên từ bàn phím BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 70 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ Hình 5.14 Nhập giới tính tử Hình 5.13 Nhập tuổi BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 71 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử Hình 5.15 Kết việc thêm thẻ Ngoài việc thêm thẻ, ta muốn thay đổi thông tin người dùng cho thẻ ta làm bước sau: Bước 1: Xóa thẻ Bước 2: Thêm thẻ để chỉnh sửa lại thông tin Kết quả: Cả nút nhấn Mode, Delete, Insert hoạt động tốt Việc xóa thẻ thêm thẻ hoạt động tốt BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 72 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 5.2.7 Kiểm tra mật tạo mật Kiểm tra mật Sau tín hiệu cho phép lên mức ‘1’ ma trận phím hoạt động đợi người dùng nhập mã Pin Nếu mã Pin đủ ký tự mã Pin so sánh với Password xem có khớp hay khơng Nếu khớp mật u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử Hình 5.16 Quét thẻ cho phép nhập mật BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 73 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử Hình 5.17 Bắt đầu nhập mật BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 74 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ u iệ il Tà Hình 5.18 Mật iệ Đ Hình 5.19 Mật sai n Sau nhập mật tù bàn phím ma trận có kết quả: Mật sai n iệ -Đ tử BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 75 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ Tạo mật Sau tín hiệu cho phép lên mức ‘1’ ma trận phím hoạt động Để tạo mật ta nhấn phím ‘A’ từ bàn phím ma trận Như hình: u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử Hình 5.20 Nhấn phím ‘A’ để thay đổi mật Hình 5.21 Nhập đủ ký tự Sau nhấn ‘A’ giao diện hình Sau nhập đủ ký tự Password tự động lưu lại cho phép nhập mật 5.2.8 Kiểm tra hoạt động động Arduino vi điều khiển điều khiển module điều khiển động L298 Động hoạt động ổn định ba trạng thái: chạy thuận, chạy nghịch, đứng yên Đánh giá động ổn định BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 76 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 5.3 NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 5.3.1 Nhận xét Sau 12 tuần nghiên cứu thực đề tài, hệ thống đáp ứng mục tiêu yêu cầu thiết kế Ưu điểm  Hệ thống dễ sử dụng, dễ thao tác  Lắp đặt thuận tiện cho việc sử dụng  Tốc độ phản ứng thiết bị nhanh đáp ứng kịp thời  Có thể hoạt động hai chế độ tự động tay Nhược điểm  Đầu đọc cho phép đọc khoảng giới hạn, đọc xa Tà  Cịn phụ thuộc vào điều kiện mơi trường: độ sáng, không gian… iệ il  Phần nhận diện khuôn mặt sử dụng nhiều dung lượng Ram Raspberry nên hay u dẫn đến tình trạng thiếu ổn định cho mạch Đ n iệ So sánh với đề tài trước -Đ Công nghệ RFID Việt Nam chưa ứng dụng rộng rãi, dừng lại n iệ mơ hình bãi giữ xe, điểm danh, bán hàng Trong đề tài ứng dụng RFID xử lý tử ảnh không nhiều khơng rộng rãi nên mơ hình nhóm so sánh với mơ hình cửa tự động nước ngồi Ưu điểm  Giá thành hơn, giá trị đầu tư đáp ứng đủ tiêu chí cho người tiêu dùng  Dễ sử dụng tiện hộ gia đình Nhược điểm  Mơ hình khơng thể đọc đa thẻ lần, cho phép lần thẻ  Khoảng cách đọc ngắn  Khi chế độ kiểm tra thẻ cần tác động người  Khó thể hoạt động cơng ty lớn BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 77 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 5.3.2 Đánh giá Sau vận hành hệ thống để tiến hành kiểm tra giám sát Quá trình đánh giá thực chế độ bảo mật nhận diện khuôn mặt, người dùng thực đánh giá người, khoảng thời gian thực lần đánh giá 30s Dưới bảng giám sát trình đánh giá hệ thống bảo mật phương thức nhận diện khuôn mặt: u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 78 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ Bảng 5.1 Bảng giám sát đánh giá hệ thống bảo mật phương thức nhận diện khuôn mặt: Nhận Lần diện thành công Nhận diện thất bại Thời Đánh gian giá nhận thời diện gian Đánh giá x 12.6 Đạt Đạt x 13.2 Đạt Đạt x 13.3 Đạt Đạt x 13.5 Đạt Đạt x 11.2 Đạt Đạt x 13.4 Đạt Đạt x 12.5 Đạt Đạt x x 11.8 10 x 13.2 11 x 18.6 12 x 10.7 Đạt Đạt 13 x 8.5 Đạt Đạt ~ ~ Chưa il Tà iệ 14.3 u Đạt Đạt n iệ Chưa Tạm tử đạt Người dùng cười Đạt -Đ x Đạt n iệ Đ 14 Tạm đạt Ghi Không đạt 15 x 10.4 Đạt Đạt 16 x 11.9 Đạt Đạt 17 x 13.6 Đạt Đạt 18 x 13.4 Đạt Đạt 19 x 12.0 Đạt Đạt 20 x 13.7 Đạt Đạt BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH Người dùng xoay vị trí đầu nhiều Người dùng ngồi khoảng cách xa 79 CHƯƠNG KẾT QUẢ – NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ Qua bảng giám sát, hệ thống hoạt động tốt Đạt 19/20 lần khảo sát, chím tỉ lệ nhận dạng thành công lên đến 95%, lý nhận dạng thất bại chấp nhận Thời gian trung bình để hệ thống thực nhận dạng 12.7s Đối với phương thức bảo mật thẻ RFID kết hợp nhập mã PIN, nhóm thực 100 lần quét thẻ số lần thành công 95, nguyên nhân việc quét thẻ không thành công đến từ đặt khoảng cách thẻ xa so với đầu đọc (Reader) Tổng kết lại, nhóm thực đánh giá hệ thống đạt yêu cầu so với tiêu đề Mơ hình đơn giản, an tồn, có độ bảo mật đạt yêu cầu, dễ dàng sử dụng có độ ổn định cao Tuy nhiên, để mơ hình áp dụng vào thực tế, cần có cải tiến cần thiết kích thước xử lý chắn điều khiển trước hành động đột nhập, cố tình gây hư hỏng ý muốn u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 80 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Sau tháng thực đề tài, tìm hiểu đọc tài liệu chuyên ngành có liên quan trang mạng, diễn đàn, cộng đồng nước quốc tế thông qua mạng Internet, tổng hợp kiến thức học xuyên suốt năm hướng dẫn tận hình thầy GVHD Th.S Nguyễn Duy Thảo, nhóm thực đồ án chúng em cuối hồn thành đề tài “THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG BẢO MẬT ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH” Qua q trình thực hiện, nhóm cảm thấy đúc kết, nâng cao học thêm số kỹ Tà như: iệ il  Tìm hiểu, nghiên cứu sâu biết cách viết chương trình Python, u kết hợp Python môi trường OpenCV để đồng hóa cấu trúc chương trình Đ n iệ  Tìm hiểu nghiên cứu cách giao tiếp Raspberry với Camera Arduino, n iệ nhấn -Đ Arduino với L298N động cơ, giao tiếp với RFID, Ma trận phím, LCD, nút tử  Hiểu rộng Raspberry môi trường làm việc đa dụng  Nâng cao kỹ bố trí, xếp, gắn hồn thiện mơ hình hồn thiện  Cải thiện vấn đề làm việc nhóm, kỹ có liên quan (Visio, Altium, Word, Power Point…)  Kết cuối nhóm thực đề tài “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG BẢO MẬT ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH” sau:  Phát khuôn mặt người  So sánh với ảnh mẫu sở liệu để đưa định với độ tương thích đặt trước BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH 81 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN  Module RFID hoạt động trước lớp cho phép Module Ma trận phím hoạt động sau lớp Module Ma trận phím đổi mật khẩu, xóa thẻ ghi thẻ  LCD hiển thị thông báo hệ thống, thơng tin người dùng,…  Đóng mở cửa với hành động mong muốn người dùng Nhìn chung, hệ thống hoạt động thật ổn định, làm việc liên tục đạt 100% yêu cầu đặt ban đầu Bên cạnh hệ thống cịn nâng cao thêm số tính giúp cải thiện trải nghiệm người dùng, nâng cao tính bảo mật dài lâu hệ thống, đảm bảo an toàn giữ vững độ tin cậy Hệ thông sử dụng nguồn 12V-5V trở xuống nên an tồn cho người sử dụng có xảy tình trạng chạm vỏ, rị điện,… tai nạn điện hệ thống Tà Tuy nhiên, giới hạn thời gian hạn chế mặt kiến thức, môi iệ il trường, nguồn tài liệu tham khảo môi trường nước không thực nhiều, vá lỗi chủ u yếu từ tài liệu quốc tế, nên hệ thống không tránh khỏi số hạn chế định: Đ -Đ trường hợp điện n iệ Hạn chế chưa có nguồn dự trữ cho để trì hoạt động cho hệ thống n iệ Chưa xử lý vấn đề ổn định cân sáng nên hệ thống phụ tử thuộc vào buồng sáng để trì mức sáng ổn định việc khiến cho tổn hao điện toàn hệ thống cao Các điều kiện kinh phí thời gian thực mà tính thẩm mỹ hệ thống khơng cao (mơ hình to cồng kềnh, đường dán keo thơ khơng đều) BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 82 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Hệ thống phát triển thêm theo hướng bảo mật nhiều lớp, kết hợp thêm nhiều phương thức bảo mật thực tế để tạo hệ thống có tính bảo mật cao Ngồi nâng cao khả nhận dạng khuôn mặt phương pháp nhận dạng camera kép, camera nhận dạng camera đo chiều sâu để nâng cao khả nhận dạng nhiều góc độ tăng độ tin cậy hệ thống lên cao Có thể kết hợp với hệ thống cảnh báo nhằm gửi thông báo hay báo cáo đến người dùng lần có người lạ cố tình đột nhập vào nhà, đồng thời nhằm khai thác triệt để module camera hệ thống u iệ il Tà n iệ Đ n iệ -Đ tử BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách tham khảo [1] NXP Semiconductor, “MFRC522 Standard performance MIFARE and NTAG frontend”, NXP Semiconductor Datasheet, 2016 [2] Nguyễn Đình Phú, “Giáo trình vi điều khiển PIC”, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 8/2016 [3] Nguyễn Văn Hiệp, “Giáo trình cơng nghệ nhận dạng song vô tuyến”, NXB Đại học Quốc gia Tp.HCM, 2014 [4] STMicroelectronics, “L298 Dual Full-Bridge Driver”, STMicroelectronics Datasheet, 2000 [5] Nguyễn Thanh Hải, “Giáo Trình Xử lý ảnh”, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia, Thành phố Hồ Chí Minh, 2014 u iệ Trang web tham khảo il Tà [6] Nguyễn Quang Hoan, “Xử lý ảnh”, Học Viện Bưu Chính Viên Thơng, 2006 iệ Đ [7] Cộng đồng Arduino Việt Nam, “Arduino UNO R3 gì?”, Arduino.vn, 5/2014 n [8] Cộng đồng Raspberry Việt Nam, http://pivietnam.com.vn, 2019 -Đ [9] Raspberry Pi Việt Nam, https://raspberrypi.vn, 2019 n iệ tử BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH XV