Đồ án đo lường và điều khiển đề tài đếm và phân loại sản phẩm theo màu sắc

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỀ TÀI ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC Giáo viên hướng dẫn: ThS Bùi Huy Anh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Quang 2019605117 Trần Đình Phụng 2019604742 Tạ Văn Mạnh 2019600907 Hà Nội-2021 LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đồ án này, tơi nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình quý thầy cô bạn bè Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ThS Bùi Huy Anh, người hướng dẫn tận tình, giúp đỡ chúng tơi suốt q trình thực đồ án Tơi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội nói chung, thầy khoa Cơ Khí nói riêng cung cấp cho chúng tơi kiến thức đại cương chuyên ngành bổ ich, giúp chúng tơi có sở lý thuyết vững vàng để vận dụng vào đồ án Cuối cùng, xin cảm ơn gia đình bạn bè ln tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ động viên chúng tơi suốt q trình học tập hồn thành đồ án Hà nội, Ngày 15 Tháng 12 Năm 2021 Sinh viên thực Tạ Văn Mạnh Nguyễn Ngọc Quang Trần Đình Phụng MỤC LỤC Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình ảnh Danh mục bảng biểu Chương 1: Tổng quan hệ thống 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Lí chọn đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Phạm vi giới hạn đề tài Chương 2: Cơ sở Lý thuyết 2.1 Cảm biến .3 2.1.1 Giới thiệu chung cảm biến 2.1.2 Phân loại .4 2.1.3 Vai trò cảm biến .4 2.2 Xử lí tín hiệu 2.2.1 Xử lí tín hiệu 2.2.2 Vi điều khiển 2.2.2.1 Khái niệm 2.2.2.2 Kết cấu chung 2.2.2.3 Các loại vi điều khiển 2.2.2.4 Ứng dụng Chương 3: Thiết kế hệ thống 3.1 Sơ đồ khối chức 3.1.1 Sơ đồ khối 3.1.2 Chức khối 3.2 Tính tốn lựa chọn thiết bị .10 3.2.1 ARDUINO Uno 10 3.2.1.1 Sơ lược Arduino Uno 10 3.2.1.2 Một vài thông số Arduino Uno 10 3.2.1.3 Cổng kết nối với Arduino Uno 11 3.2.2 Module cảm biến hồng ngoại .11 3.2.2.1 Thông số kỹ thuật 11 3.2.2.2 Nguyên lý hoạt động 12 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.2.3 LCD 12 3.2.3.1 Sơ lược LCD 12 3.2.3.2 Sơ đồ chức chân LCD 12 3.2.4 Module LCD I2C 14 3.2.4.1 Sơ lược module LCD I2C 14 3.2.4.2 Thông số kỹ thuật 14 3.2.5 Động servo .15 3.2.5.1 Sơ lược động Servo 15 3.2.5.2 Thông số kỹ thuật 15 3.2.5.3 Hoạt động .16 3.2.5.4 Các giới hạn quay 16 3.2.6 Cảm biến màu sắc TCS3200 17 3.2.6.1 Sơ lược TCS3200 17 3.2.6.2 Cấu tạo, thông số kỹ thuật 17 3.2.6.3 Nguyên lý hoạt động 19 3.2.7 Module l298n 19 3.2.7.1 Sơ lược L298n 19 3.2.7.2 Thông số kỹ thuật 20 3.3 Thiết kế khí 20 3.3.1 Tấm nhựa nhôm 20 3.3.1.1 Đặc điểm 20 3.3.1.2 Cấu tạo 21 3.3.1.3 Vì lại sử dụng nhựa nhôm ? 21 3.3.2 Băng tải .22 3.3.2.1 Ứng dụng băng tải mini .22 3.3.2.2 Thông số kỹ thuật 23 3.3.2.3 Ưu điểm băng tải mini 23 3.3.3 Tổng quan hệ thống 24 3.3.3.1 Hình ảnh tổng quan hệ thống .24 3.3.3.2 Bản vẽ lắp hệ thống 25 3.4 Thiết kế phần điều khiển 26 3.4.1 Sơ đồ nguyên lý 26 3.4.1.1 Sơ đồ kết nối Arduino với L298 26 3.4.1.2 Sơ đồ kết nối LCD 27 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.4.1.3 Sơ đồ kết nối cảm biến hồng ngoại .27 3.4.1.4 Sơ đồ kết nối TCS3200 28 3.4.2 Lưu đồ Thuật toán .31 3.4.3 Code cho hệ thống phần mềm Aduino 32 3.4.4 Thử nghiệm đánh giá hệ thống 37 3.4.4.1 Thử nghiệm 37 3.4.4.2 Đánh giá hệ thống 37 Chương 4: Kết luận .39 TÀI LIỆU THAM KHẢO 40 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Một số mạch cảm biến [1] Hình 2.2: Cảm Biến hồng ngoại Hình 2.3: Một số ứng dụng cảm biến .5 Hình 2.4: Xử lí tín hiệu Hình 2.5: Tín hiệu tương tự Hình 2.6: Tính hiệu số [3] Hình 2.7:Vi điều khiển [4] Hình 2.8: VĐK dùng Arduino Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch đếm phân loại sản phẩm Hình 3.2: Arduino Uno 10 Hình 3.3: LCD 16x2 12 Hình 3.4: Sơ đồ chân LCD 13 Hình 3.5: Module LCD I2C 14 Hình 3.6: Động Servo MG996 15 Hình 3.7: Hoạt động Servo 16 Hình 3.8: Cảm biến màu sắc TCS3200 17 Hình 3.9: Cấu tạo TCS3200 [10] 17 Hình 3.10: Lọc màu TCS3200 18 Hình 3.11: Module L298n 20 Hình 3.12: Tấm nhựa nhơm 21 Hình 3.13: Thiết kế băng tải phầm mềm Inventor 22 Hình 3.14: Mơ hình băng tải thực tế 22 Hình 3.15: Sản phẩm hoàn thiện dựng phầm mềm Inventor 24 Hình 3.16:Sản phẩm hồn thiện 24 Hình 3.17: Bản vẽ lắp hệ thống .25 Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý fritzing 26 Hình 3.19: Arduino kết nối chân với L298 26 Hình 3.20: Kết nối chân LCD 27 Hình 3.21: Sơ đồ kết nối chân cảm biến hồng ngoại 27 Hình 3.22: Sơ đồ kết nối chân TCS3200 28 Hình 3.23: Khi chưa cho vật màu đỏ qua cảm biến 28 Hình 3.24: Khi cho vật màu đỏ qua cảm biến lần 29 Hình 3.25: Vật qua lần 29 Hình 3.26: Vật qua lần 30 Hình 3.27: Lựa chọn dải màu phù hợp 31 Hình 3.28: Lưu đồ thuật tốn hệ thống 31 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng Bảng Bảng Bảng Bảng Bảng Bảng Bảng 3.1: Thông số Arduino Uno [5] 10 3.2: Thông số kĩ thuật cảm biến Hồng Ngoại [6] 11 3.3: Chức chân LCD [8] 13 3.4: Thông số kỹ thuật động servo MG996 [9] 15 3.5: Lựa chọn loại photodiode thông qua S2,S3 [10] 18 3.6: Tần số đầu TCS3200 [10] 18 3.7: Thông số kỹ thuật TCS3200 [11] 19 3.8: Thông số kỹ thuật L298n [11] .20 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG Khoa học kỹ thuật luôn phát triển tất lĩnh vực, ngành sản xuất Việc đòi hỏi cải tiến nâng cấp hệ thống sản xuất ưu tiên hàng đầu Một hệ thống hệ thống phân loại sản phẩm tự động Hệ thống giúp cho sản xuất linh hoạt hơn, tiết kiệm thời gian nhân lực, tăng sản lượng, đem lại lợi ích kinh tế cao hiệu Để phân loại sản phẩm có nhiều phương pháp, nhiên phương pháp sử dụng màu sắc chưa ứng dụng nhiều hiệu Do đó, đề tài “ Thiết kế thi cơng hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc” đề tài mang tính nghiên cứu ứng dụng cao, phù hợp với phát triển ngành sản xuất 1.2 LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI Để theo kịp xu cơng nghiệp hóa – đại hóa cách bền vững an toàn nhất, tiện lợi cho việc vận hành, sửa chữa hỏng hóc đảm bảo chất lượng sản phẩm nằm phạm vi cho phép Hơn thuận tiện cho việc mở rộng phát triển tương lai Chúng nghiên cứu đề tài nhằm mục đích vận dụng cơng nghệ khoa học kỹ thuật tiên tiến vào trình sản xuất nhằm giảm thiểu sức lao động người nâng cao suất sản xuất công nghiệp Chính vậy, em nhận đề tài “ Thiết kế hệ thống đếm phân loại sản phẩm theo màu sắc” 1.3 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Nghiên cứu xây dụng sở lý thuyết đề tài Nghiên cứu, điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm dùng Adruino, động Servo số thiết bị cần thiết khác Chúng nghiên cứu đề tài nhằm mục đích vận dụng cơng nghệ khoa học kỹ thuật tiên tiến vào trình sản xuất nhằm giảm thiểu sức lao động người nâng cao suất sản xuất công nghiệp Trang 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 1.4 PHẠM VI GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Hệ thống phân loại sản phẩm đề tài nghiên cứu phát triển từ lâu Hiện nhà máy xí nghiệp có nhiều hệ thống hoàn thiện chất lượng thẩm mỹ Tuy nhiên, phạm vi đồ án môn học nên đề tài giới hạn giải số vấn đề sau: - Hệ thống điều khiển: Arduino - Cơ cấu phân loại sản phẩm: điểu khiển vị trí dựa vào động Servo, cảm biến màu sắc TCS3200, module cảm biến hồng ngoại Trang 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 CẢM BIẾN 2.1.1 Giới thiệu chung cảm biến Khái niệm: Cảm biến thiết bị điện tử có chức cảm nhận trạng thái hay trình vật lý, hóa học sinh học mơi trường cần khảo sát để biến đổi thành tín hiệu nhằm thu thập liệu trạng thái, q trình Hình 2.1: Một số mạch cảm biến [1] Thông tin thu thập xử lý để rút tham số định tính định lượng mơi trường nhằm phục vụ nhu cầu nghiên cứu khoa học hay gọi đo đạc, phục vụ truyền xử lý thông tin hay điều khiển trình khác Bộ cảm biến thường đặt vỏ bảo vệ để tạo thành đầu thu hay đầu dò, kèm theo mạch điện hỗ trợ, nhiều trường hợp trọn lại gọi “cảm biến” Trang 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.4 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN 3.4.1 Sơ đồ nguyên lý Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý fritzing 3.4.1.1 Sơ đồ kết nối Arduino với L298 Hình 3.19: Arduino kết nối chân với L298 Trang 26 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Mô tả: Sơ đồ để điều chỉnh động băng tải thông qua biến trở RV1 để điều chỉnh tốc độ nhanh chậm băng tải 3.4.1.2 Sơ đồ kết nối LCD Hình 3.20: Kết nối chân LCD Mơ tả: Hình mô tả LCD kết nối với I2C chân SDA SCL LCD nối vào chân A4 A5 Arduino 3.4.1.3 Sơ đồ kết nối cảm biến hồng ngoại Hình 3.21: Sơ đồ kết nối chân cảm biến hồng ngoại Mô tả: Chân tín hiệu cảm biến kết nối với chân số 10 Arduino để đếm tổng số lượng sản phẩm sản phẩm qua cảm biến màu sắc Trang 27 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.4.1.4 Sơ đồ kết nối TCS3200 Hình 3.22: Sơ đồ kết nối chân TCS3200 Mơ tả: Hình mơ tả kết nối chân TCS3200 với Arduino chân OUT TCS kết nối với chân băng xung số để xuất tín hiệu tương tự Các bước chọn dải màu đỏ:  Bước 1: Khi sản phẩm màu đỏ không qua cảm biến TCS3200 Hình 3.23: Khi chưa cho vật màu đỏ qua cảm biến Nhận xét: Dải màu không thay đổi giá trị  Bước 2: Cho vật qua cảm biến lần Trang 28 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 3.24: Khi cho vật màu đỏ qua cảm biến lần Nhận xét: Khi cho vật qua lần thấy giá trị thay đổi xuống R=66, G=194, B=171 Hình 3.25: Vật qua lần Nhận xét: Chúng ta lại thu dải màu khác R=74, G=200, B=168 Trang 29 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 3.26: Vật qua lần Nhận xét: Giá trị thay đổi lần trước với R=70, G=242, B=174  Bước 3: Từ lần cho vật qua Lần 1: R=66, G=194, B=171 Lần 2: R=74, G=200, B=168 Lần 3: R=70, G=242, B=174 Ta chọn dải màu phù hợp Qua nhiều lần tìm khoảng màu ta chốt khoảng màu bên 40 < R < 100 100 < G < 260 100 < B < 300 Với màu khác làm tương tự màu đỏ ta lấy khoảng màu đáp ứng yêu cầu toán Trang 30 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 3.27: Lựa chọn dải màu phù hợp 3.4.2 Lưu đồ Thuật tốn Hình 3.28: Lưu đồ thuật toán hệ thống Trang 31 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 3.4.3 Code cho hệ thống phần mềm Aduino #include #include #include LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // -ĐKĐC int enb = 11;//11 int in3 = 12;//12 int in4 = 13;//13 int giatri; int bamxung; // -Đếm int giatridem; int gtmacdinh = 1; int dem; // -cảm biến int cambien = 10; //10 // -Đếm màu int spR=0,spG=0,spB=0; //Reset int reset = 9;//9 int gtreset; //strat int start =8; int gtstart; // -servo Servo myservo; // -TCS3200 #define S0 #define S1 #define S2 #define S3 #define sensorOut int PW = 0; int colour=0; void hienthiLCD() { lcd.setCursor(3,1); lcd.setCursor(8,1); lcd.setCursor(13,1); lcd.print(spR); lcd.print(spG); lcd.print(spB); Trang 32 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 } void setup() { Serial begin (9600); // -DKDC pinMode (enb, OUTPUT); pinMode (in3, OUTPUT); pinMode (in4, OUTPUT); //Reset pinMode(reset, INPUT_PULLUP); //start pinMode(start, INPUT_PULLUP); //dem pinMode(cambien, INPUT); // -MÀU SẮC pinMode(S0, OUTPUT); pinMode(S1, OUTPUT); pinMode(S2, OUTPUT); pinMode(S3, OUTPUT); pinMode(sensorOut, INPUT); myservo.attach(3); // -TẦN SỐ 20% digitalWrite(S0, HIGH); digitalWrite(S1, LOW); lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print(" NHOM ");delay(1000); lcd.setCursor(0,1); lcd.print(" DO AN DO LUONG ");delay(1000); lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("HE THONG DEM VA");delay(700); lcd.setCursor(0,1); lcd.print("PHAN LOAI S.PHAM"); delay(2500); lcd.clear(); } // Hàm Reset void Reset() { Trang 33 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 gtreset = digitalRead(reset); if(gtreset == 0) { digitalWrite (in3, LOW); digitalWrite (in4, LOW); lcd.clear(); //Xóa hình lcd.setCursor(2,0); //Cột 2, hàng lcd.print("RESETING.");delay(500); lcd.print("."); delay(500); lcd.print("."); delay(500);lcd.print("."); d elay(500); lcd.home(); lcd.setCursor(1,1); lcd.print("PLEASE WAITING"); delay (1000); resetBoard(); } //Serial.print("Reset: "); //Serial.println(gtreset); } // Động -void DK_DC() { giatri = analogRead (A0); bamxung = map(giatri,0,1023,0,255); analogWrite (enb, bamxung); digitalWrite (in3, LOW); digitalWrite (in4, HIGH); Serial.println (bamxung); delay (50); } // Đếm sản phẩm void Dem() { giatridem = digitalRead(cambien); //Đọc giá trị digital từ cảm biến gán vào biến giatri Serial.println (giatridem); if (giatridem != gtmacdinh) { if (giatridem == 0) // có vật { if(colour==1) spR++; if(colour==2) spG++; if(colour==3) spB++; Trang 34 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 } dem=spR+spG+spB; gtmacdinh = giatridem; } } void loop() { gtstart = digitalRead(start); if(gtstart == 1) { digitalWrite (in3, LOW); digitalWrite (in4, LOW); lcd.setCursor(0,0); lcd.print(" PRESS START "); lcd.setCursor(0,1); lcd.print(" "); } else { lcd.clear(); lcd.setCursor(1,0); lcd.print("TONG SL:"); //Serial.println(dem); lcd.setCursor(9,0); lcd.print(dem); lcd.setCursor(0,1); lcd.print(" R: G: B:"); hienthiLCD(); Reset(); Dem(); hienthiLCD(); DK_DC();// ĐK tốc độ đông colour = readColour(); switch (colour) { case 1: myservo.write(30); break; case 2: myservo.write(90); break; case 3: myservo.write(150); break; } } } // -màu int readColour() { // -KHỞI TẠO MÀU ĐỎ Trang 35 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 digitalWrite(S2, LOW); digitalWrite(S3, LOW); PW = pulseIn(sensorOut, LOW); int R = PW; // -IN MÀU ĐỎ LÊN MH Serial.print("R = "); Serial.print(PW); Serial.print(" "); delay(50); // -KHỞI TẠO MÀU LỤC digitalWrite(S2, HIGH); digitalWrite(S3, HIGH); PW = pulseIn(sensorOut, LOW); int G = PW; // -IN MÀU LỤC LÊN MH Serial.print("G = "); Serial.print(PW); Serial.print(" "); delay(50); // ĐỌC ĐỘ RỘNG XUNG ĐẦU RA // -KHỞI TẠO MÀU LAM digitalWrite(S2, LOW); digitalWrite(S3, HIGH); PW = pulseIn(sensorOut, LOW); int B = PW; // -IN MÀU LAM LÊN MH Serial.print("B = "); Serial.print(PW); Serial.print(" colour: "); Serial.print(" "); delay(50); if(R < 100 && R > 40 && G < 260 && G> 100 && B < 300 && B > 100 ) { colour = 1; // Red } if(R < 300 && R > 120 && G < 160 && G > 70 && B < 100 && B > 0) { colour = 3; // Blue } if (R < 120 && R > 70 && G < 100 && G > 60 && B < 140 && B > 80) { colour = 2; // Green } return colour; } Trang 36 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 // - Hàm reset void resetBoard() { asm volatile ("jmp 0"); //Nhảy dịng chương trình } 3.4.4 Thử nghiệm đánh giá hệ thống 3.4.4.1 Thử nghiệm Các lần thử nghiệm, phát sinh lỗi khắc phục: Lần thử nghiệm 1: - Lỗi kết nối cảm biến arduino sai chân cắm - LCD không hiển thị hỏng module I2C, khắc phục cách thay I2C Lần thử nghiệm 2: - Lỗi lập trình cảm biến - Khơng thể nạp code vào arduino, chưa rõ nguyên nhân khắc phục cách cài thêm CH341SER - Không nhận diện màu sắc khắc phục cách chỉnh dải màu 3.4.4.2 Đánh giá hệ thống • Kết đạt Thiết kế phần cứng để hệ thống hoạt động theo yêu cầu, gồm: - Mạch hiển thị thông số kết - Mạch điều khiển trung tâm sử dụng Arduino Uno - Mạch cảm biến màu sắc - Lắp ráp mạch theo yêu cầu, đảm bảo tính kỹ thuật tính thẩm mỹ • Hạn chế Trong trình thiết kế thi cơng, chúng tơi nhận thấy mơ hình cịn tồn số hạn chế sau: - Quá trình nhận biết màu sắc nhiều hạn chế, cụ thể nhiễu màu xảy tần số ánh sáng cảm biến màu thu không ổn định Trang 37 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 - Hệ thống khơng thể xử lí xác sản phẩm đặt gần băng tải • Hướng phát triển Chúng em xin đưa số hướng phát triển cho đề tài sau: - Cải tiến trình nhận biết màu, dùng cơng nghệ xử lí ảnh để tăng độ xác phân loại nhiều sản phần - Quản lí giám sát hệ thống qua thiết bị di động Ví dụ gửi số sản phẩm mà hệ thống đếm điện thoại di động qua tin nhắn Trang 38 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN Mơ hình “Đếm phân loại sản phẩm theo màu sắc” kết hợp khối chức riêng lẻ với để tạo thành hệ thống hồn chỉnh Qua đó, tiến hành kiểm tra sửa chữa cách thuận tiện - Khoảng màu phân loại Cảm biến TCS3200 : • Màu đỏ : 40