(Tiểu luận) đồ án môn học công nghệ phần mềm nhúng đề tài mô hình xe điều khiển từ xa bằng android qua sóng bluetooth

HỌC VIỆN KỸ THUẬT MẬT MÃ KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ PHẦN MỀM NHÚNG Đề tài: MƠ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG ANDROID QUA SÓNG BLUETOOTH Sinh viên thực hiện: BÙI MINH HIẾU CT030223 NGUYỄN VĂN HẢI CT030218 TRẦN CAO TUÂN CT030256 Nhóm 26 Giảng viên hướng dẫn: ThS LÊ ĐỨC THUẬN Hà Nội, 10-2021 h LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, xã hội phát triển mạnh mẽ, kỹ thuật ngày đại nên nhu cầu trao đổi thông tin giải trí, nhu cầu điều khiển thiết bị từ xa ngày cao Và hệ thống dây cáp phức tạp lại đáp ứng nhu cầu này, khu vực chật hẹp, nơi xa xơi, phương tiện vận chuyển Vì công nghệ không dây đời phát triển mạnh mẽ, tạo nhiều thuận lợi cho người đời sống ngày Trong năm gần đây, cơng nghệ truyền nhận liệu khơng dây có bước phát triển mạnh mẽ, góp cơng lớn việc phát triển hệ thống điều khiển, giám sát từ xa, đặc biệt hệ thống thông minh Hiện nay, có nhiều cơng nghệ truyền nhận liệu khơng dây Wifi, Bluetooth, NFC,… Trong đó, Bluetooth công nghệ phát triển từ lâu cải tiến để nâng cao tốc độ khả bảo mật Trên thị trường Việt Nam chưa có nhiều sản phẩm điều khiển thiết bị không dây, đa số sản phẩm có nhập từ nước ngồi với giá thành cao Việc nghiên cứu thiết kế sản phẩm điều khiển thiết bị khơng dây có ý nghĩa lớn, giúp tăng thêm lựa chọn cho người sử dụng, sản phẩm sản xuất nước nên giá thành rẻ góp phần phát triển hệ thống điều khiển thơng minh Do đó, nhóm định thực đề tài: “Mơ hình xe điều khiển từ xa Android qua sóng Bluetooth” Đề tài ứng dụng công nghệ Bluetooth phổ biến nhiều thiết bị, đặc biệt điểm đề tài so với sản phẩm có điều khiển thơng qua hệ điều hành Android giúp tận dụng thiết bị sử dụng hệ điều hành Android có sẵn người dùng giúp giảm giá thành sản phẩm, với hình hiển thị lớn điện thoại cho phép hiển thị nhiều thơng tin Nhóm em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Th.S Lê Đức Thuận – giảng viên trực tiếp hướng dẫn dạy nhóm em hồn thành báo cáo đề tài Thầy dành nhiều thời gian hướng dẫn đề tài, tận tình tư vấn, sửa lỗi nhỏ, tạo điều kiện để nhóm hồn thiện cách tốt h MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH VẼ iii DANH MỤC BẢNG BIỂU v GIỚI THIỆU CHUNG CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ BLUETOOTH 1.1 Công nghệ không dây Bluetooth 1.2 Lịch sử phát triển Bluetooth 1.3 Đặc điểm công nghệ Bluetooth 1.3.1 Ưu điểm 1.3.2 Nhược điểm 1.4 Các ứng dụng bật CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 2.1 Kiến trúc hệ thống 2.2 Linh kiện phần cứng 2.2.1 Arduino UNO R3 2.2.2 Module điều khiển động L298N cầu H 10 2.2.3 Động Servo MG90S 11 2.2.4 Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05 13 2.2.5 Module thu phát Bluetooth HC-05 16 2.2.6 Một số linh kiện khác 18 2.3 Biểu đồ ca sử dụng 20 2.3.1 Ca sử dụng tiến lên 21 2.3.2 Ca sử dụng lùi lại 21 2.3.3 Ca sử dụng xoay sang trái 22 2.3.4 Ca sử dụng xoay sang phải 23 2.3.5 Ca sử dụng dừng lại 24 2.3.6 Ca sử dụng tự hành tránh vật cản 24 i h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.4 Biểu đồ 27 2.4.1 Biểu đồ ca sử dụng tiến lên 27 2.4.2 Biểu đồ ca sử dụng lùi lại 27 2.4.3 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang trái 28 2.4.4 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang phải 28 2.4.5 Biểu đồ ca sử dụng dừng lại 29 2.4.6 Biểu đồ ca sử dụng tự hành tránh vật cản 29 2.5 Lưu đồ giải thuật Arduino 30 2.6 Thiết kế hệ thống 33 2.6.1 Sơ đồ mạch điều khiển xe 33 2.6.2 Sơ đồ mạch điều khiển xe mô Proteus 33 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 34 KẾT LUẬN 37 Kết luận chung 37 Hướng phát triển 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO 38 ii 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cơng nghệ khơng dây Bluetooth 4.0 Hình 2.1 Kiến trúc hệ thống mơ hình xe điều khiển Hình 2.2 Arduino UNO R3 Hình 2.3 Vi điều khiển ATmega328 Hình 2.4 Các cổng vào/ra Arduino UNO R3 Hình 2.5 Mạch điều khiển động DC L298N cầu H 10 Hình 2.6 Các chân tín hiệu module L298N 11 Hình 2.7 Động Servo Tower Pro 9g 12 Hình 2.8 Kích thước bánh kim loại Servo MG90S 13 Hình 2.9 Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05 13 Hình 2.10 Biểu đồ thời gian HY-SRF05 chế độ .15 Hình 2.11 Biểu đồ thời gian HY-SRF05 chế độ .15 Hình 2.12 Module thu phát Bluetooth HC-05 .16 Hình 2.13 Chi tiết module thu phát Bluetooth HC-05 17 Hình 2.14 Động Motor DC .19 Hình 2.15 Pin 19 Hình 2.16 Dây dẫn đực, 19 Hình 2.17 Biểu đồ ca sử dụng hệ thống 20 Hình 2.18 Biểu đồ ca sử dụng tiến lên 27 Hình 2.19 Biểu đồ ca sử dụng lùi lại 27 Hình 2.20 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang trái 28 Hình 2.21 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang phải 28 Hình 2.22 Biểu đồ ca sử dụng dừng lại .29 Hình 2.23 Biểu đồ ca sử dụng tự hành tránh vật cản 29 Hình 2.24 Lưu đồ giải thuật Arduino 30 Hình 2.25 Lưu đồ giải thuật tự hành tránh vật cản 31 Hình 2.26 Lưu đồ giải thuật xử lý lệnh di chuyển .32 iii 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 2.27 Sơ đồ mạch điều khiển xe 33 Hình 2.28 Sơ đồ mạch điều khiển xe mơ Proteus .33 Hình 2.29 Giao diện ứng dụng Bluetooth RC Controller xin quyền .34 Hình 2.30 Giao diện ứng dụng Bluetooth RC Controller 34 Hình 2.31 Hình ảnh sản phẩm hoàn thiện .35 Hình 2.32 Hình ảnh sản phẩm hoàn thiện .36 Hình 2.33 Hình ảnh sản phẩm hồn thiện .36 iv 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng mô tả ca sử dụng Tiến lên .21 Bảng 2.2 Bảng mô tả ca sử dụng Lùi lại .22 Bảng 2.3 Bảng mô tả ca sử dụng Xoay sang trái 22 Bảng 2.4 Bảng mô tả ca sử dụng Xoay sang phải 23 Bảng 2.5 Bảng mô tả ca sử dụng Dừng lại 24 Bảng 2.6 Bảng mô tả ca sử dụng Tự hành tránh vật cản .25 v 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 GIỚI THIỆU CHUNG Hiện điện thoại thông minh ngày phổ biến, hệ điều hành Android xây dựng phát triển liên tục với chia sẻ mã nguồn mở, việc sử dụng Smartphone để điều khiển, giám sát thiết bị xu hướng Vì nhóm em định thực đề tài: “Mơ hình xe điều khiển từ xa Android qua sóng Bluetooth” Chúng em nghiên cứu cách thức giao tiếp, điều khiển thu thập liệu từ thiết bị qua Bluetooth từ xây dựng mơ hình xe điều khiển từ xa qua Bluetooth Kết mang lại đề tài mơ hình hồn thiện gồm phần mềm phần cứng điều khiển từ xa thơng qua sóng Bluetooth thiết bị sử dụng hệ điều hành Android Sau tìm hiểu thơng tin đề tài, với hiểu biết sẵn có thơng tin tìm kiếm liên quan, nhóm xác định đối tượng cần nghiên cứu bao gồm: • Cơng nghệ Bluetooth: khái niêm công nghệ không dây Bluetooth, lịch sử phát triển, ưu nhược điểm việc kết nối khơng dây • Module Arduino Uno R3: thơng số kỹ thuật, thiết kế hệ thống sử dụng để giao tiếp với module Bluetooth, điều khiển thiết bị • Module điều khiển động L298N: thông số kỹ thuật, nguyên lý hoạt động module • Module thu phát Bluetooth HC-05: thông số kỹ thuật, nguyên lý hoạt động chế độ hoạt động module HC-05 Mơ hình thiết kế đáp ứng u cầu sau: • Thiết kế nhỏ gọn, thẩm mỹ • Giao tiếp với ứng dụng điện điện thoại qua Bluetooth (truyền nhận liệu) • Điều khiển ngõ nút nhấn điều khiển ứng dụng điện thoại 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ BLUETOOTH 1.1 Công nghệ không dây Bluetooth Bluetooth công nghệ cho phép truyền thông thiết bị với mà khơng cần dây dẫn Nó chuẩn điện tử, điều có nghĩa hãng sản xuất muốn có đặc tính sản phẩm họ phải tuân theo yêu cầu chuẩn cho sản phẩm Những tiêu chuẩn kỹ thuật đảm bảo cho thiết bị nhận tương tác với sử dụng cơng nghệ Bluetooth Hình 1.1 Cơng nghệ khơng dây Bluetooth 4.0 Ngày phần lớn nhà máy sản xuất thiết bị có sử dụng cơng nghệ Bluetooth Các thiết bị gồm có điện thoại di động, máy tính thiết bị hỗ trợ cá nhân PDA (Prosonal Digital Assistant) Công nghệ Bluetooth công nghệ dựa tần số vô tuyến thiết bị có tích hợp bên cơng nghệ truyền thơng với thiết bị khác với khoảng cách định cự ly để đảm bảo công suất cho việc phát nhận sóng Cơng nghệ thường sử dụng để truyền thông hai loại thiết bị khác Ví dụ: Bạn hoạt động máy tính với bàn phím khơng dây, sử dụng tai nghe khơng dây để nói chuyện điện thoại di động bạn bổ sung thêm hẹn vào lịch biểu PDA người bạn từ PDA bạn 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 1.2 Lịch sử phát triển Bluetooth • Blutooth 1.0 (7/1999): phiên đưa thị trường với tốc độ kết nối ban đầu 1Mbps Tuy nhiên, thực tế tốc độ kết nối hệ chưa đạt mức 700Kbps • Bluetooth 1.1 (2001): Đánh dấu bước phát triển công nghệ Bluetooth nhiều lĩnh vực khác với quan tâm nhiều nhà sản xuất • Bluetooth 1.2 (11/2003): Bắt đầu có nhiều tiến đáng kể Chuẩn hoạt động dựa băng tần 2.4GHz tăng cường kết nối thoại • Bluetooth 2.0+ERD (2004): Bắt đầu nâng cao tốc độ giảm thiểu nửa lượng tiêu thụ so với trước Tốc độ chuẩn Bluetooth lên đến 2.1Mbps với chế độ cải thiện kết nối truyền tải–ERD (Enhanced data rate) • Bluetooth 2.1+ERD (2004): hệ nâng cấp củaBluetooth 2.0 có hiệu cao tiết kiệm lượng • Bluetooth 3.0+HS (2008): có tốc độ truyền liệu đạt mức 24Mbps – sóng Blutooth – High Speed, tương đương chuẩn Wifi hệ đầu tiên, phạm vi hiệu vịng 10m • Bluetooth 4.0 (30/06/2010): chuẩn Bluetooth Bluetooth 4.0 kết hợp “classic Bluetooth” (Bluetooth 2.1 3.0), “Bluetooth high speed” ( Bluetooth 3.0 + HS) “ Bluetooth low energy –Bluetooth lượng thấp (Bluetooth Smart Ready/ Bluetooth Smart) “Bluetooth low enegry” phần Bluetooth 4.0 với giao thức tiêu chuẩn Bluetooth 1.0 vào 4.0 nhằm phục vụ cho ứng dụng lượng cực thấp 1.3 Đặc điểm công nghệ Bluetooth 1.3.1 Ưu điểm • Tiêu thụ lượng thấp • Cho phép ứng dụng nhiều loại thiết bị bao gồm thiết bị cầm tay điện thoại di động • Giá thành ngày giảm • Khoảng cách giao tiếp cho phép hai thiết bị kết nối lên đến 100m • Bluetooth sử dụng băng tần 2.4GHz, tốc độ truyền liệu đạt tới mức tới đa 1Mbps mà thiết bị không cần phải trực tiếp thấy 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.3.5 Ca sử dụng dừng lại Người điều khiển ngừng phát tín hiệu thiết bị điều khiển sau khoảng thời gian định module HC-05 không nhận tín hiệu Arduino khơng nhận tín hiệu điều khiển từ module HC-05, xuất tín hiệu dừng lại tới module L298N Module L298N nhận tín hiệu dừng lại, tiến hành ngừng xoay motor làm cho xe dừng lại Bảng 2.5 Bảng mô tả ca sử dụng Dừng lại Use Case Dừng lại Actor Người điều khiển Brief Description Điều khiển cho xe dừng lại Pre-condition Thiết bị kết nối Bluetooth Basic Flows Người điều khiển ngừng phát tín hiệu thiết bị điều khiển sau khoảng thời gian định module HC-05 không nhận tín hiệu Arduino khơng nhận tín hiệu điều khiển từ module HC-05, xuất tín hiệu dừng lại tới module L298N Module L298 nhận tín hiệu, điều khiển motor ngừng xoay làm cho xe dừng lại Alternative Flows 2.3.6 Ca sử dụng tự hành tránh vật cản Người điều khiển tín hiệu tự hành tránh vật cản thiết bị điều khiển, module HC-05 nhận tín hiệu điều khiển chuyển tín hiệu điều khiển cho Arduino Arduino nhận, xử lý tín hiệu điều khiển kiểm tra chế độ tự hành tránh vật cản có mức OFF khơng Nếu có, Arduino thiết lập chế độ sang tự hành tránh vật cản gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 90 độ (quay phía trước), sau gửi tín hiệu tới module cảm biến HY-SRF05 tiến hành đo khoảng cách va chạm • Nếu khoảng cách va chạm lớn khoảng cách va chạm giới hạn (~25cm) khoảng cách va chạm (không lấy khoảng cách va chạm khoảng 24 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 cách cảm biến tới vật cản lớn ~400cm) gửi tín hiệu tiến lên tới module L298N • Nếu khoảng cách va chạm nhỏ khoảng cách va chạm giới hạn, gửi tín hiệu lùi lại tới module L298N 0,3s sau kiểm tra khoảng cách va chạm hai bên trái, phải cách gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 180 độ (quay bên trái) quay góc độ (quay bên phải) tiến hành đo khoảng cách va chạm Kiểm tra khoảng cách va chạm bên nhỏ lớn hớn khoảng cách va chạm giới hạn gử tín hiệu quay xe hướng 0,3s, cịn khơng gửi tín hiệu dừng lại tới module L298N Module L298N nhận tín hiệu điều khiển motor theo tín hiệu nhận Tiến hành lặp lại bước từ gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 90 độ nhận tín hiệu khác từ thiết bị điều khiển Trường hợp chế độ tự hành tránh vật mức ON thiết lập chế độ tự hành sang mức OFF, gửi tín hiệu dừng xe tới module L298N chuyển chế độ xe điều khiển thông thường Bảng 2.6 Bảng mô tả ca sử dụng Tự hành tránh vật cản Use Case Tự hành tránh vật cản Actor Người điều khiển Brief Description Điều khiển cho xe tự di chuyển tự tránh vật cản Pre-condition Thiết bị kết nối Bluetooth Basic Flows Người điều khiển tín hiệu tự hành tránh vật cản thiết bị điều khiển, module HC-05 nhận tín hiệu điều khiển chuyển tín hiệu điều khiển cho Arduino Arduino nhận, xử lý tín hiệu điều khiển kiểm tra chế độ tự hành tránh vật cản tại: - Mức ON: Arduino thiết lập chế độ tự hành sang mức OFF, gửi tín hiệu dừng xe tới module L298N chuyển chế độ xe điều khiển thông thường - Mức OFF: Arduino thiết lập chế độ tự hành sang mức ON gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 90 độ (quay phía trước), sau gửi tín hiệu tới module cảm biến HY-SRF05 tiến hành đo khoảng cách va chạm 25 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 o Nếu khoảng cách va chạm lớn khoảng cách va chạm giới hạn (~25cm) khoảng cách va chạm (không lấy khoảng cách va chạm khoảng cách cảm biến tới vật cản lớn ~400cm) gửi tín hiệu tiến lên tới module L298N o Nếu khoảng cách va chạm nhỏ khoảng cách va chạm giới hạn, gửi tín hiệu lùi lại tới module L298N 0,3s sau kiểm tra khoảng cách va chạm hai bên trái, phải cách gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 180 độ (quay bên trái) quay góc độ (quay bên phải) tiến hành đo khoảng cách va chạm Kiểm tra khoảng cách va chạm bên nhỏ lớn hớn khoảng cách va chạm giới hạn gử tín hiệu quay xe hướng 0,3s, cịn khơng gửi tín hiệu dừng lại tới module L298N Module L298N nhận tín hiệu điều khiển motor theo tín hiệu nhận Kiểm tra chế độ tự hành mức ON tiến hành lặp lại bước từ gửi tín hiệu tới servo MG90S quay góc 90 độ nhận tín hiệu khác từ thiết bị điều khiển Alternative Flows 26 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.4 Biểu đồ 2.4.1 Biểu đồ ca sử dụng tiến lên Hình 2.18 Biểu đồ ca sử dụng tiến lên 2.4.2 Biểu đồ ca sử dụng lùi lại Hình 2.19 Biểu đồ ca sử dụng lùi lại 27 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.4.3 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang trái Hình 2.20 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang trái 2.4.4 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang phải Hình 2.21 Biểu đồ ca sử dụng xoay sang phải 28 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.4.5 Biểu đồ ca sử dụng dừng lại Hình 2.22 Biểu đồ ca sử dụng dừng lại 2.4.6 Biểu đồ ca sử dụng tự hành tránh vật cản Hình 2.23 Biểu đồ ca sử dụng tự hành tránh vật cản 29 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.5 Lưu đồ giải thuật Arduino Hình 2.24 Lưu đồ giải thuật Arduino 30 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 2.25 Lưu đồ giải thuật tự hành tránh vật cản 31 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 2.26 Lưu đồ giải thuật xử lý lệnh di chuyển 32 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 2.6 Thiết kế hệ thống 2.6.1 Sơ đồ mạch điều khiển xe Hình 2.27 Sơ đồ mạch điều khiển xe 2.6.2 Sơ đồ mạch điều khiển xe mô Proteus Hình 2.28 Sơ đồ mạch điều khiển xe mô Proteus 33 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Để điều khiển xe, nhóm sử dụng điện thoại di động chạy hệ điều hành Android cài đặt ứng dụng Bluetooth RC Controller Hình 2.29 Giao diện ứng dụng Bluetooth RC Controller xin quyền Hình 2.30 Giao diện ứng dụng Bluetooth RC Controller Giao diện App gồm chức sau: • App dụng nút để tiến, lùi, xoay trái, xoay phải xe điều khiển tạo từ phần cứng • Có nút cài đặt để kết nối Bluetooth từ điện thoại vào xe điều khiển 34 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Mạch điều khiển xe Smartphone thông qua sóng Bluetooth thiết kế qua thử nghiệm cho thấy khoảng cách truyền, nhận Smartphone xe lên đến 70m, xe chạy tiến, lùi, rẽ trái rẽ phải với khả đáp ứng nhanh không bị nhiễu từ thiết bị khác Với việc xây dựng phần mềm ứng dụng cài đặt Android tất Smartphone cài đặt ứng dụng điều khiển xe khơng cần điều khiển khác kèm Về tính bảo mật xây viết chương trình điều khiển điện thoại để thực kết nối hai thiết bị phần mền yêu cầu mã xác nhận kết nối người lập trình cài đặt Vì muốn điều khiển thiết việc điện thoại cài đặt phần mềm điều khiển cần có mã kết nối Đây ưu điểm sóng Bluetooth so với sóng vơ tuyến Ngồi chuẩn Bluetooth 4.0 sử dụng kỹ thuật nhảy tần tần số 2.5GHz, liên lạc thiết bị thực 1600 lần nhảy giây 79 tần số khác mục đích để giảm ảnh hưởng Fading đa đường tăng chất lượng đường truyền Hình 2.31 Hình ảnh sản phẩm hồn thiện 35 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Hình 2.32 Hình ảnh sản phẩm hồn thiện Hình 2.33 Hình ảnh sản phẩm hồn thiện 36 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 KẾT LUẬN Kết luận chung Sau khoảng thời gian nỗ lực, nhóm chúng em hồn thành đề tài “Mơ hình xe điều khiển từ xa Android qua sóng Bluetooth” Về giải vấn đề đặt nội dung hình thức Đây đề tài mang tính tổng hợp bao gồm thiết kế mạch kỹ thuật lập trình Ưu điểm: • Giao diện Android đẹp, dễ dàng cài đặt hầu hết thiết bị điện thoại di dộng máy tính bảng sử dụng hệ điều hành Android • Tốc độ xử lý nhanh Nhược điểm: • Cự ly truyền liệu điện thoại đến module Bluetooth hạn chế Do chất lượng linh kiện không đảm bảo thông số Datasheet nên có số lỗi nhỏ thời gian chưa hoạt động xác cơng suất khơng đảm bảo • Sản phẩm chưa thử nghiệm với thời gian dài với nhiều môi trường khác nên chưa đánh giá xác độ ổn định Hướng phát triển • Tích hợp thêm nhiều chức cho xe như: truyền hình ảnh, đo nhiệt độ, độ ẩm, khoảng cách vật cản, đo độ nghiêng • Phản hồi cố thiết bị cầm tay • Ứng dụng công nghệ Bluetooth vào hệ thống khác 37 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 h 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99