Thiết kế, chế tạo và thực nghiệm đánh giá phanh lưu chất từ biến (mrf) dạng đĩa với từ trường zigzag

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỖ QUÍ DUYÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRF) DẠNG ĐĨA VỚI TỪ TRƯỜNG ZIGZAG Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã chuyên ngành: 8520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NGÀY 21 THÁNG 08 NĂM 2022 BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỖ QUÍ DUYÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRF) DẠNG ĐĨA VỚI TỪ TRƯỜNG ZIGZAG Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã chuyên ngành: 8520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NGÀY 21 THÁNG 08 NĂM 2022 Cơng trình hồn thành Trường Đại học Cơng nghiệp TP Hồ Chí Minh Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Quốc Hưng Luận văn thạc sĩ bảo vệ Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn thạc sĩ Trường Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh ngày 21 tháng 08 năm 2022 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS.Lê Thanh Danh - Chủ tịch Hội đồng PGS.TS.Đỗ Xuân Phú - Phản biện TS.Nguyễn Viễn Quốc - Phản biện TS.Nguyễn Thanh Hải - Ủy viên TS.Đặng Hoàng Minh - Thư ký (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA/VIỆN………… BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Đỗ Quí Duyên MSHV 20001361 Ngày, tháng, năm sinh: 18/12/1991 Nơi sinh: Bình Định Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã chuyên ngành: 8520103 I TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế, chế tạo thực nghiệm đánh giá phanh lưu chất từ biến (MRF) dạng đĩa với từ trường zigzag NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Thiết kế mơ hình phanh MRF dạng đĩa với từ trường zigzag tối ưu hóa cấu hình phanh MRF đề xuất Sau đó, thực nghiệm kiểm tra đánh giá phanh MRF đề xuất II NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 19/1/2022 - Nhiệm vụ: Thiết kế mơ hình phanh MRF dạng đĩa với từ trường zigzag tối ưu hóa cấu hình phanh MRF đề x́t Sau đó, thực nghiệm kiểm tra đánh giá phanh MRF đề xuất - Nội dụng: + Tổng quan phanh chất lưu biến từ + Đề xuất cấu hình phanh chất lưu biến từ có đường sức từ dạng zigzag + Thiết kế tối ưu xét đến mô men phanh khối lượng + Thiết kế chi tiết phanh chất lưu biến từ + Chế tạo thực nghiệm kiểm chứng với kết tính tốn III NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 19/7/2022 IV NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Quốc Hưng Tp Hồ Chí Minh, ngày 21 tháng 08 năm 2022 NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA/VIỆN……………… (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cám ơn quý thầy cô trường Đại học Công nghiệp Tp Hồ Chí Minh tận tình hướng dẫn, truyền đạt giúp em có kiến thức quý giá đặc biệt giúp em hồn thành khóa học Em xin trân thành gửi đến thầy PGS.TS.Nguyễn Quốc Hưng lời cảm ơn tri ân sâu sắc nhất Thầy hướng dẫn hỗ trợ em hoàn thành luận văn thạc sĩ suốt trình thực luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn đến bạn học viên lớp CHCK10A bạn đồng nghiệp hỗ trợ, giúp đỡ em trình học tập, nghiên cứu, nhất hỗ trợ em hồn thành luận văn Xin kính chúc q thầy cô, đồng nghiệp, bạn học viên sức khỏe, hạnh phúc thành công công tác c̣c sống Gia đình, bạn bè người khơng ngừng động viên, hỗ trợ tạo điều kiện tốt nhất cho em suốt thời gian học tập thực luận văn Đỗ Q Dun i TĨM TẮT Trong nghiên cứu này, cấu hình phanh lưu biến (MRB) có từ trường zigzag đề x́t Cấu hình bao gồm mợt đĩa gắn vỏ MRB Lưu chất MRF châm đầy vào khe hở MRF So với cơng trình trước vỏ đĩa MRB nghiên cứu bao gồm bợ phận từ tính phi từ tính để kiểm soát tạo đường từ trường mong muốn Bên cạnh đó, phanh MRF bao gồm hai c̣n dây gắn trực tiếp bên vỏ để tạo từ trường cần thiết tác dụng vào lưu chất MRF để kiểm sốt mơ men phanh Đầu tiên, đánh giá ngắn gọn nghiên cứu trước loại phanh MR Thứ hai, trình bày cấu hình phanh MRB phân tích mơ men phanh MR trình bày phần Thứ ba, giải tốn tối ưu hóa cho phanh MR, bao gồm đơn mục tiêu đa mục tiêu cho phanh MR Fđã đề xuất Đồng thời kết so sánh với phanh MRF (dạng đĩa) nghiên cứu trước Dựa kết tối ưu với yêu cầu mô men phanh 10Nm, phanh MRF đề xuất chế tạo so sánh kết thực nghiệm kết mô ii C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an ABSTRACT In this work, the novel configuration of the magneto-rheological brake (MRB) having the zigzag magnetic flux line is proposed This configuration comprises a disc embedded between the housing of MRB The quality of MR fluid was disposed fully in the MR gap In comparison with previous works, the housing and dics of MRB in this study comprise magnetic and non-magnetic parts to control the paths of magnetic field such as Besides, the MR brake also comprises two coils located directly on each side of housing to generate the required magnetic field applying to the quality of MRF for controlling the braking torque Firstly, a brief review of the development of MRB is provided Secondly, the novel configuration of MRB is presented Thirdly, solving the optimization problem for MR brakes, including single objective and multi objective for MR brakes which has been proposed At the same time, the results will be compared with MR (disc) brakes in previous studies Based on optimal results with required torque 10Nm, a prototype of MRB will be fabricated and compared experimental results with simulation results Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn iii C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu thân hướng dẫn thầy thầy PGS.TS Nguyễn Quốc Hưng Các kết nghiên cứu kết luận luận văn trung thực, không chép từ bất kỳ một nguồn bất kỳ hình thức Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo quy định Tp Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 08 năm 2022 (Ký tên ghi rõ họ tên) Đỗ Quí Duyên Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn iv C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii LỜI CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH MỤC HÌNH ẢNH vii DANH MỤC BẢNG BIỂU ix CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.1 Đặt vấn đề .1 1.1.1 Lý chọn đề tài .1 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu .3 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Cách tiếp cận phương pháp nghiên cứu .3 1.5.1 Cách tiếp cận 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu .4 1.5.3 Ý nghĩa thực tiễn đề tài 1.6 Giới thiệu lưu chất MRF 1.6.1 Đặt điểm MRF 1.6.2 Nguyên lý hoạt động .7 1.6.3 Các chế độ làm việc MRF 1.7 Các ứng dụng lưu chất MRF 10 1.7.1 Bộ giảm chấn sử dụng MRF 10 1.7.2 Phanh sử dụng MRF 11 1.7.3 Khối gá động sử dụng MRF .12 1.7.4 Cơ cấu phản hồi lực sử dụng MRF .13 1.7.5 Van sử dụng MRF 13 1.8 Giới thiệu loại phanh MRF .14 1.8.1 Phanh dạng đĩa 14 1.8.2 Phanh dạng đĩa có hai c̣n nằm hai bên vỏ 15 1.8.3 Phanh đĩa có c̣n dây nằm hai bên vỏ có vách thành mỏng 16 1.9 Các vấn đề cịn tồn đợng lực nghiên cứu 16 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 17 2.1 Các đặc tính MRF .17 2.2 Mơ hình toán MRF 18 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn v C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Bảng 4.5 Thông số kỹ thuật động AC servo Panasonic-MSMO42A1UX Thông số kỹ thuật động Loại Panasonic-MSMO42A1UX Tốc độ tối đa 200(vịng/phút), Mơ ment 20N.m Ti lệ truyền 1:15 4.2.1.3 Chọn nguồn (power supply) Nguồn điện lập trình: Loại nguồn điện cho phép điều khiển từ xa cho hoạt động đầu vào tương tự giao diện kỹ thuật số GPIB RS232 Các tḥc tính kiểm soát nguồn cung cấp liên quan đến dòng điện, điện áp tần số Những nguồn cung cấp sử dụng một loạt các ứng dụng sản xuất chất bán dẫn, máy phát tia X, giám sát tinh thể tăng trưởng kiểm tra thiết bị tự động Trong nghiên cứu này, bộ nguồn DC lập trình 360W (Keithley 2260B) sử dụng, thể Hình 4.6 Hình 4.6 Bợ nguồn DC lập trình đa dải Keithley[39] Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 86 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 4.2.1.4 Chọn camera nhiệt Trong thử nghiệm này, camera hồng ngoại INFRATECH ImageIR® 8300 chọn để đo nhiệt độ MRB q trình hoạt đợng Các thơng số kỹ thuật camera nhiệt trình bày Bảng 4.6 Hình 4.7 thể camera nhiệt thực tế Bảng 4.6 Thông số kỹ thuật camera nhiệt [40] Thông số kỹ thuật camera nhiệt MCT: (1,5…5,5) 𝜇𝑚, InSb: Dải quang phổ (1,5…5,7) 𝜇𝑚 Máy dò MCT InSb Định dạng máy dị (IR pixel) (640-512) Chế đợ đọc ITR/IWR Miệng vỏ f/3.0 f/2.0 Máy làm mát đầu dị Máy làm mát Stirling Dải đo nhiệt đợ (-40…1.500) ℃, lên đến 3.000℃ Đợ xác ±1℃ hoặc±1% Hình 4.7 Camera hồng ngoại INFRATECH IR8300 [40] 4.2.2 Thiết kế mơ hình thí nghiệm MRB Để đánh giá hiệu suất MRB, thử nghiệm mô men xoắn thực để so sánh kết mô kết thực nghiệm Nền tảng thử nghiệm MRB Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 87 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 4.8, bao gồm một động servo (MSM042A1UX, Panasonic) với hộp số tỷ lệ 15: 1, thông qua khớp nối, truyền động trục đầu vào cảm biến mô-men quay (DR3000, công ty Lorenz Messtechnik) tốc đợ khơng đổi (600 vịng/phút ) Trục đầu cảm biến mô-men xoắn kết nối với trục MRB Nguồn điện DC lập trình 360W (Keithley 2260B) sử dụng để cung cấp điện cho cuộn dây MRB Nguồn điện điều khiển trực tiếp máy tính thơng qua kết nối RS-232 để cung cấp dịng mong muốn Tín hiệu cảm biến mô-men xoắn kết nối với máy tính qua RS-232 đọc phần mềm DR-USB-VS Keithley 2260B Prototype MRB INFRATE CH IR8300 Torque sensor Servo motor Motor Driver Laptop Hình 4.8 Mơ hình thực nghiệm MRB Ngun lý hoạt đợng mơ hình: điều khiển tốc độ mong muốn khoảng từ 30, 50, 100, 200 vịng/phút, đợng servo điều khiển máy tính thơng qua dây cáp kết nối với driver servo Khi động quay, trục động dẫn động Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 88 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an đến trục cảm biến đo mô men xoắn thông qua khớp nối trục Sau đó, đầu trục cịn lại cảm biến nối trục phanh MRF thông qua khớp nối trục Cảm biến so sánh chên lệch hai đầu trục cảm biến hiển thị giá trị mô men đo máy tính thơng qua dây cáp kết nối cảm biến máy tính Bên cạnh đó, vỏ phanh MRF gắn cố định hai tấm đỡ nhằm để cố định vỏ phanh đứng yên Trong trình hoạt đợng, nguồn điện cấp cho c̣n dây phanh MRF hoạt đợng điều khiển dịng điện theo mong muốn (từ 0÷2A), quan sát Hình 4.8 4.2.3 Thực nghiệm kiểm tra mơ men phanh MRF Trong phần này, trình kiểm tra mô men phanh MRF thực cách điều kiển động servo quay với một tốc đợ nhất định, đồng thời điều khiển dịng điện cấp cho cuộn dây phanh MRF bộ nguồn (Keithley) với mức dòng điện khác (0.5A, 0.75A, 1A, 1.25A, 2A) Lưu ý mơ hình hoạt đợng nguồn điện bắt đầu cấp vào c̣n dây phanh MRF nhằm để tạo lực phanh Kết thực nghiệm đo mô men phanh MRF trình bày Hình 4.9 a) Tốc đợ trục quay 30 vòng/phút Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 89 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an b) Tốc đợ trục quay 50 vịng/phút c) Tốc đợ trục quay 100 vịng/phút d) Tốc đợ trục quay 200 vòng/phút Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 90 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 4.9 Kết đo mô men phanh MRF với mức dịng điện khác Kết Hình 4.9 cho thấy mô men ma phanh thay đổi với mức dòng điện khác nhau, dòng điện lớn mơ men phanh MRF lớn Lưu ý mức dịng điện tối đa cấp cho mơ hình phanh MRF 2.5A giới hạn chịu đựng cho phép lưu chất MRF 132-DG 2.5A Cụ thể, quan sát Hình 4.9a mưc dịng điện 2.5A mức tốc độ trục quay 30 vịng/phút, mơ men phanh tăng từ từ đến đạt lực phanh thời gian đáp ứng hệ thống để đạt lực phanh từ 1.4s đến 4s ngưng cấp dịng điện Kết mơ men phanh MRF trình thực nghiệm (7.6232 Nm) nhỏ so với kết mô (9.9507 Nm) tốc đợ trục quay 200 vịng/phút (tương đương 20𝜋/3 rad/s mơ phỏng) mức dịng điện 2A trình chế tạo chưa xác thơng số vật liệu chưa xác, ngồi cịn có tổn thất từ mơi trường bên ngồi Cụ thể, kết Hình 4.9a cho thấy mơ men phanh tốc đợ 30 (vịng/ phút) đạt giá trị lớn nhất 7.8(N.m), cịn Hình 4.9b tốc đợ 200 vịng/ phút lại đạt giá trị 6.8 Nm mức điện áp 2.5A Qua hình cho thấy mơ men phanh phụ tḥc vào tốc đợ phanh Do đó, thời gian đáp ứng phanh lại phụ thuộc vào tốc độc phanh, thấy vận tốc 30 vịng/phút thời gian đáp ứng 1.5s vận tốc 200 vòng/ phút 0.7s 4.2.4 Thực nghiệm kiểm tra nhiệt độ phanh MRF Để kiểm tra nhiệt độ phanh MRF camera hồng ngoại INFRATECH IR8300 sử dụng vào nghiên cứu Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 91 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an a) Kiểm tra nhiệt độ MRB dịng điện cấp 0.5A b) Kiểm tra nhiệt đợ MRB dòng điện cấp 1A c) Kiểm tra nhiệt đợ MRB dịng điện cấp 1.5A d) Kiểm tra nhiệt đợ MRB dịng điện cấp 2A Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 92 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an e) Kiểm tra nhiệt đợ MRB dịng điện cấp 2.5A Hình 4.10 Kết đo nhiệt độ phanh MRF mức dịng điện khác Hình 4.10 trình bày kết đô nhiệt độ phanh MRF mức dòng điện khác (0.5A, 1A, 1.5A, 2A, 2.5A) Quan sát Hình 4.10, nhiệt đợ phanh MRF tăng lên dịng điện cấp cho c̣n dây phanh MRF tăng lên một cách rõ rệt Nhiệt độ cao nhất phanh cấp dòng điện 2.5(A) 85oC, mà khả cho phép nhiệt độ MRF 132 140oC Trong q trình, kiểm tra nhiệt đợ phanh xét đến 50 phút dừng để đảm báo an toàn tuổi thọ phanh suốt trình vận hành Trong luận văn này, mức dịng điện 0.5A đo nhiệt đợ phanh thời gian cao nữa, để đảm bợ đồng nhất tác giả định chọn móc thời gian 50 phút khoảng thời gian để đo khảo sát nhiệt độ phanh trình làm việc Nhược điểm cố hữu loại phanh MRF nhiệt đợ tùy vào mức dịng diện thời gian cấp dịng điện cho c̣n dây, mà nhiệt độ thay đổi khác Nếu thời gian cấp dịng điện vào c̣n dây lâu (trên 50 phút) với mức điện áp 2.5A nhiệt đợ phanh tăng cao, chí cịn gây cháy (đoản mạch) cuộn dây phanh MRF đề xuất Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 93 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết Luận Thông qua hiệu suất MRB bốn lần kiểm tra chính, chúng tơi tìm mợt số điểm mạnh hạn chế q trình 5.1.1 Điểm mạnh • Hiệu suất ổn định cho thời gian sử dụng lâu dài • Thời gian phản hồi nhanh chóng • Phương sai nhỏ mômen hãm tốc độ cao tốc đợ thấp • Tần śt bảo trì thấp • Bảo trì lắp đặt đơn giản 5.1.2 Hạn chế • Tạo một nhiệt lượng lớn sau một thời gian dài hoạt đợng với cường đợ cao • Vẫn chưa đạt mômen phanh lý thuyết (10N), sai lệch lý thuyết thực tế từ 15% đến 20% 5.2 Kiến nghị Đề tài nhằm mục đích kiểm tra hiệu suất MRB tất yếu tố cần thay cải thiện để đạt phiên tốt nguyên mẫu trước mợt số lý ảnh hưởng đến hiệu MRB: • Vật liệu: Vật liệu bợ phận quan trọng có đợ dẫn từ không đạt yêu cầu dẫn đến từ thông yếu, giảm mơ men hãm sinh • Gia cơng: Cần nâng cao khả chịu đựng tất bộ phận gia cơng • C̣n dây: Chúng ta cần tối ưu hóa số vịng quay cịn nhiều khe hở phanh đĩa cuộn dây Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 94 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J.Rabinow, "The magnetic fluid clutch," AIEE Trans, vol 67, pp 1308-1315, 1948 [2] I.W.Kordonski, S R Gorodkin, Z A.Novikova, "The influence of ferroparticle concentration and size on mr fluid properties," Proceedings of the 6th International Conference on Electrorheological Fluids, Magnetorheological Suspensions, and Their Applications, Vols 22-25, pp 535-542, 1997 [3] N.Rosenfeld , N M.Wereley, R.Radhakrishnan , T.Sudarshan , "Nanometer and micron sized particles in a bidisperse magnetorheological fluid," Int J Mod Phys, vol 16, pp 2392-2398, 2002 [4] J G.Guan, W.Wang , R Z.Gong, R Z.Yuan, L H.Gan, K C Tam, "One-step synthesis of cobalt-phthalocyanine/iron nanocomposite particles with high magnetic susceptibility," Langmuir, vol 18, pp 4198-4204, 2002 [5] M.Zubieta, S.Eceolaza, M.J.Elejabarrieta, M.M.Bou-Ali, "Magnetorheological fluids:characterization and modeling of magnetization," Smart Materials and Structures, vol 18, pp 0964-1726, 2009 [6] J H.Park, O Ok Park, "Electrorheology and magnetorheology," Korea-Aust Rheol.J, vol 13, pp 13-17, 2001 [7] B C Munoz, G W Adams, V T.Ngo, J R Kitchin, "Stable Magnetorheological Fluids," US Patent, vol 13, no 1, pp 13-17, 2001 [8] C.Fang, B Y.Zhao, L S.Chen, Q.Wu, N.Liu, K A Hu, "The Effect of the Green Additive Guar Gum on the Properties of Magnetorheological Fluid," Smart Materials and Structures, vol 14, 2005 [9] W A Gross, "Valve for Magnetic Fluids," US Patent, vol 28, 1961 [10] E Germer, "Magnetic Valve," US Patent, 1954 [11] P J Rankin, A T Horvath, D J Klingenberg, "Magnetorheology in Viscoplastic Media," Rheological Acta, vol 38, pp 471-477, 1999 [12] J H P e al, "Rheological properties and stability of sagnetorheological fluids using viscoelastic medium and nanoadditives," Korean J Chem Eng, vol 18, pp 580-585, 2001 [13] S T Lim, "Magnetorheology of carbonyl-iron suspensions with submicron sized filler," IEEE Transactions on Magnetics, vol 40, pp 3033-33035, 2004 [14] H Bose, A Trendler, "Smart Fluids - Properties and benefit for new electromechanical devices," AMAS Workshop on Smart Mater Struct, pp 329-336, 2003 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 95 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an [15] J D Carlson, "What makes a good MR fluid," Journal of Intellligent Material System and Structures, vol 13, pp 431-435, 2002 [16] J Claracq, J Sarrazin, J P Montfort, "Viscoelastic properties of magnetorheological fluids," Rheologica Acta, vol 43, pp 38-43, 2004 [17] J.Vicente, J.Daniel, R.H.Alvareza, "Magnetorheological fluids," Soft Matter, vol 7, pp 3701-3710, 2010 [18] D.Carlson, Magnetorheological Fluids, Smart Materials, 2008 [19] J H Park, B D Chin , O O Park, "Rheological Properties and Stabilization of Magnetorheological Fluids in a Water-in-Oil Emulsion," J Colloid Interf Sci, vol 240, pp 349-354, 2001 [20] G Bossis, S Lacis, A Meunier, O Volkova, "Magnetorheological fluids," Journal of Magnetism and Magnetic Materials, vol 252, pp 224-228, 2002 [21] K Butter et al, "Direct observation of dipolar chains in ferrofluids in zero field using cryogenic electron microscopy," Journal Phys Condens Matter, vol 15, pp 1451-1470, 2003 [22] Q.H.Nguyen and S.B.Choi, "Optimal Design Methodology of Magnetorheological Fluid Based Mechanisms," Smart Actuation and Sensing Systems, 2012 [23] T Pranoto , K Nagaya, "Development on 2DOF-type and Rotary-type shock absorber damper using MRF and their efficiencies," Journal of Materials Processing Technology, vol 161, pp 146-150, 2005 [24] P X DO, S.B.Choi, Magnetorheological Fluid Based Devices Reported in 2013– 2018: Mini-Review and Comment on Structural Configurations, 2019 [25] T Shiraishi, S Morishita, H Gavin., "Estimation of Equivalent Permeability in magneto rheological Fluid Considering Cluster Formation of Particles," Journal Applied Mechanics, vol 71, pp 201-207, 2004 [26] S H Winter; Mourad Bouzit, "Use of Magnetorheological Fluid in a Force Feedback Glove," IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering , vol 15, pp 2-8, 2007 [27] S.Chiranjit,H, Hirani, "Development of a magnetorheological," J Automobile Engineering, vol 229, pp 1907-1924, 2015 [28] N D Nguyen , T L.Duc, H.L Dai and H N Quoc, "Development of a new magnetorheological fluid–based brake with multiple coils placed on the side housings," Journal of Intelligent Material Systems and Structures, pp 1-15, 2018 [29] N.D Nguyen, T.T.Nguyen, D H Le, H N.Quoc, "Design and investigation of a novel magnetorheological brake with coils directly placed on side housings using a separating thin wall," Journal of Intelligent Material Systems and Structures, vol Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 96 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 32, p 1565–1579, 2021 [30] G.G LIPSCOMB, M.M DENN, "FLOW OF BINGHAM FLUIDS IN COMPLEX GEOMETRIES," Journal of Non-Newtonian Fluid Mechanics, vol 14, pp 337346, 1984 [31] P S.Division, Seal Design Guide (Parker Hannifin Corporation), Catalog EPS, 2006 [32] D.N.Hào; D Lesnic, "The Cauchy problem for Laplace’s equation via the conjugate gradient method," IMA Journal of Applied Mathematics, vol 65, pp 199-217, 2000 [33] K Deb; A Pratap; S Agarwal; T Meyarivan, "A fast and elitist multiobjective genetic algorithm: NSGA-II IEEE Trans," IEEE Transactions on Evolutionary Computation, vol 6, pp 182-197, 2002 [34] P.B.Nguyen,C.S.Bok, "A Bi-Directional Magneto-Rheological Brake for Medical Haptic System: Optimal Design and Experimental Investigation," Advanced Science Letters, vol 13, pp 165-172, 2012 [35] I.V.S Yeswanth, A Abraham Eben Andrews, "PARAMETRIC OPTIMIZATION OF COMPOSITE DRIVE SHAFT USING ANSYS WORKBENCH 14.0," International Journal of Mechanical Engineering and Technology, vol 8, no 5, pp 10-23, 2017 [36] "Deep groove ball bearing," skf, [Online] Available: https://www.skf.com/vn/productinfo/productid-6200-Z [Accessed 04 08 2022] [37] "Lip seal," SKF, [Online] Available: https://www.skf.com/ng/productinfo/productid-12X22X6%20HMS5%20RG [Accessed 04 08 2022] [38] "Rotating Torque Sensors," lorenz-messtechnik, [Online] Available: https://www.lorenz-messtechnik.de/english/products/rotating_contactless/dr3000.php [Accessed 04 08 2022] [39] "Keithley 2260B," Tektronic, [Online] Available: https://www.tek.com/vn/products/keithley/dc-power-supplies/2260b-series [Accessed 04 08 2022] [40] "ImageIR® 8300," infratec, [Online] Available: https://www.infratec.eu/thermography/infrared-camera/imageir-8300/ [Accessed 04 08 2022] [41] "AC servo Panasonic-MSMO42A1UX," panasonic, [Online] Available: https://www.invt.com/general-servosystem?gclid=Cj0KCQjwuaiXBhCCARIsAKZLt3lflJUFet0N28HG1CcUe9q7slM_YgsrjOaTx9EOJaL084VrPnh1zIaAvKWEALw_wcB Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 97 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an [Accessed 04 08 2022] Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 98 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an DANH MỤC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ • Quoc Hung Nguyen, Van Bien Nguyen, Hiep Dai Le, Do Qui Duyen, Weihua Li, Nguyen Xuan Hung Development of a novel magnetorheological brake with zigzag magnetic flux path Smart Materials and Structures, DOI:10.1088 / 1361-665X / ac3430,10/2021 • Nguyen Quoc Hung, Diep Bao Tri, Nguyen Duy Hung,Nguyen Van Bien, Vu Van Bo, Do Qui Duyen DEVELOPMENT OF A NOVEL MR CLUTCH FEATURING TOOTH-SHAPED DISC, Vietnam Journal of Mechanics, Vietnam Academy of Science and Technology DOI: https://doi.org/10.15625/0866-7136/15879, 08/2021 • Van Bien Nguyen, Le Dai Hiep, Quoc Hung Nguyen, Qui Duyen Do, Huu Minh Hieu Do, Seung-bok Choi, Design and Experimental Evaluation a novel magnetorheological brake with toothed shaped rotor, DOI: 10.1088 / 1361-665X / ac38ff,11/2021 • Hiep Dai Le, Qui Duyen Do, Khai Vo, Bao Tri Diep, Van Bo Vu, Van Dang Chuong Le, Xuan Hung Nguyen, and Quoc Hung Nguyen A Novel Bidirectional MRF Based Actuator: Configuration, Optimal Design and Experimental Validation, DOI: 10.1007 / 978-3-030-91892-7_85, 01/2022 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn 99 C.33.44.55.54.78.65.5.43.22.2.4 22.Tai lieu Luan 66.55.77.99 van Luan an.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.22 Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd 77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77t@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn